公开(公告)号：CN116166021B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310182276.5

申请日：2023-03-01

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  杨雅豪 ,  黄梦醒 ,  吴迪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本方案涉及一种基于双观测器的无人船编队控制方法。所述方法包括：采集各个无人船运行过程中的状态信息并建立状态空间模型；在状态空间模型的基础上，构建各个无人船之间的通信网络得到通信网络拓扑有向图；建立状态观测器和扰动观测器，基于状态观测器和扰动观测器建立分布式一致性控制器；构造各个无人船组成的闭环系统，基于分布式一致性控制器对闭环系统进行正性验证，使用通过验证的分布式一致性控制器控制无人船编队。由于建立了状态观测器和扰动观测器，可减少洋流、极端天气、电磁波等外部因素的干扰；通过构建分布式一致性控制

公开(公告)号：CN118897545A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410933222.2

申请日：2024-07-12

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  段振泰 ,  杨雅豪 ,  毋媛媛

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及自动化和现代控制工程及应用领域，公开了一种近海多礁石环境多机器人跟踪目标方法，首先，基于领导协同协议，利用部分智能体输出，构造一个正切换多智能体系统状态空间模型；其次，构造一个近海多礁石机器人控制系统外源干扰信号模型，设计外源干扰信号模型可以模拟不可预测的外界干扰，提高其在复杂环境中的稳定性和可靠性；最后，使用矩阵分解技术、协同李雅普诺夫函数和线性规划分对机器人领导协同控制进行分析，根据目标的运动轨迹和速度，动态调整各机器人的追踪策略和路径，实现任务分配的优化，提高追踪效率。

公开(公告)号：CN117250861A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311240083.7

申请日：2023-09-25

Applicant: 海南大学

Inventor： 吴迪 ,  杨雅豪 ,  张俊锋 ,  武贵路

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测的事件触发切换控制的污水处理方法，属于自动化技术与现代控制领域，首先建立污水处理系统的切换正系统状态空间模型；然后考虑到实际污水处理系统受到堵塞或管道破裂等扰动因素的影响造成一些系统状态不可测，所以采用了扰动观测器和状态补偿观测器的方法；同时为了提高系统的控制性能和可操作性，减少污水处理系统造成的资源浪费，构造了基于状态补偿器的动态事件触发策略。本发明提供一种基于扰动观测的事件触发切换控制的污水处理方法，使得系统达到稳定，从而实现高效率高收益的污水净化，并且保证了污水处理系统的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN116166021A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310182276.5

申请日：2023-03-01

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  杨雅豪 ,  黄梦醒 ,  吴迪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本方案涉及一种基于双观测器的无人船编队控制方法。所述方法包括：采集各个无人船运行过程中的状态信息并建立状态空间模型；在状态空间模型的基础上，构建各个无人船之间的通信网络得到通信网络拓扑有向图；建立状态观测器和扰动观测器，基于状态观测器和扰动观测器建立分布式一致性控制器；构造各个无人船组成的闭环系统，基于分布式一致性控制器对闭环系统进行正性验证，使用通过验证的分布式一致性控制器控制无人船编队。由于建立了状态观测器和扰动观测器，可减少洋流、极端天气、电磁波等外部因素的干扰；通过构建分布式一致性控制器，可保证无人船系统任务的顺利开展、提高编队控制的精度和整体的计算能力。

公开(公告)号：CN119379026A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411404568.X

申请日：2024-10-10

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  杨雅豪 ,  毋媛媛 ,  邢伟

IPC: G06Q10/0637 ,  G06Q10/101 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/02

Abstract: 本发明涉及一种用于多智能体勘测系统的双观测协同控制技术。包括：构建复杂海底地形切换多智能体勘测系统的状态空间模型；模拟外源扰动信号，监测采集外源扰动信息；控制多智能体进行勘测工作，并通过状态观测器采集各个多智能体的状态信息；优化领导者、非领导者的任务分配和路径规划；验证复杂海底地形切换多智能体勘测系统的正性和一致性。提高了勘测任务的响应速度和灵活性，更好地适应复杂多变的海底环境，有效降低勘测过程中的能耗，减少运营成本，提高经济效益；通过对复杂海底地形切换多智能体勘测系统的正性和一致性进行验证，确保系统的稳定性和一致性，增强整个勘测流程的可靠性。

公开(公告)号：CN116224769B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310175906.6

申请日：2023-02-28

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  杨雅豪 ,  黄梦醒 ,  吴迪

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车编队的PID一致性控制方法，包括如下步骤：步骤1、建立无人驾驶汽车编队系统的正多智能体系统状态空间模型；步骤2、建立无人驾驶汽车编队系统的分布式PID控制协议；步骤3、设计分布式PID控制协议的积分部分；步骤4、设计无人驾驶汽车编队系统平稳运行的条件；步骤5、无人驾驶汽车编队系统的正性验证过程；步骤6、无人驾驶汽车编队系统的一致性的验证过程。本发明实现了无人驾驶汽车编队系统中每辆车辆自身与附近行驶的自动驾驶车辆之间保持相对稳定的位姿及运动状态从而使无人驾驶汽车编队系统能够正常运行。

公开(公告)号：CN116224769A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310175906.6

申请日：2023-02-28

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  杨雅豪 ,  黄梦醒 ,  吴迪

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车编队的PID一致性控制方法，包括如下步骤：步骤1、建立无人驾驶汽车编队系统的正多智能体系统状态空间模型；步骤2、建立无人驾驶汽车编队系统的分布式PID控制协议；步骤3、设计分布式PID控制协议的积分部分；步骤4、设计无人驾驶汽车编队系统平稳运行的条件；步骤5、无人驾驶汽车编队系统的正性验证过程；步骤6、无人驾驶汽车编队系统的一致性的验证过程。本发明实现了无人驾驶汽车编队系统中每辆车辆自身与附近行驶的自动驾驶车辆之间保持相对稳定的位姿及运动状态从而使无人驾驶汽车编队系统能够正常运行。

公开(公告)号：CN116149185A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310115916.0

申请日：2023-02-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  杨雅豪 ,  黄梦醒 ,  刘慧舟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种污水处理系统的双无扰切换控制方法。本发明通过数据采集、建模、优化控制等手段，建立了一种污水处理系统的双无扰控制方法，该方法可以有效地解决由于外部不确定扰动因素和控制器切换波动的造成的控制精度不准确问题。基于具有状态和扰动观测器的正切换系统建模的污水处理系统，设计一类无扰控制器，对污水处理分级、分阶段精准控制，保证污水处理系统高效的运作。

公开(公告)号：CN116009550A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310043046.0

申请日：2023-01-29

Applicant: 海南大学

Inventor： 黄梦醒 ,  杨小刚 ,  张俊锋 ,  杨雅豪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了无人船编队不完全通信下的一致性观测和控制方法及装置，首先，建立无人船编队系统的正多智能体系统状态空间模型；其次，考虑到实际系统受到物理或经济因素的影响造成一些系统状态不可测，进而导致系统不完全通信现象的发生，提出针对正多智能体系统的基于观测器的控制协议；最后，为了提高系统的控制性能和可操作性，构造了基于观测器的PID控制协议，在设计的基于观测器的控制协议下，无人船编队系统达到一致性，从而实现高精度的编队控制，同时保证了无人船编队航行过程中的安全性和可靠性。