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公开(公告)号：CN118494726A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410467826.2
申请日：2024-04-18
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性鱼尾的水下仿生机器人及控制方法，其中机器人包括外壳部分、胸鳍模块、尾部推进模块、控制系统，机器人的整体外形通过真实的飞鱼外形经过3D扫描建模而成，通过尾部推进模块仿真实鱼的尾部推进驱动方式，通过胸鳍模块的两个胸鳍都可360度旋转可实现真实鱼的多自由度运动，其中对传统的往复摆动结构进行了结构上的优化，使其满足高频运动下的需求；控制方法则是基于机器人的待机、直线巡游、上浮下潜和转弯灯状态进行控制。
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公开(公告)号：CN119568454A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411506986.X
申请日：2024-10-28
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人领域，涉及一种水空跨介质仿生机器人，包括：壳体、往复摆动机构、翅膀模块、腹鳍模块和控制系统，所述壳体包括前端壳体和后端尾部，所述前端壳体通过往复摆动机构与后端尾部相连接，所述翅膀模块安装在前端壳体上方顶部，腹鳍模块安装在前端壳体下方后侧，控制系统安装在前端壳体内部并通过信号线连接控制所述往复摆动机构转动从而带动后端尾部摆动以进行巡游推进，控制腹鳍模块旋转以进行上潜下浮，以及控制翅膀模块开合以实现破水滑翔。本发明机器人结构紧凑，尺寸小，重量轻，能在空气和水中实现多种的运动姿态，能符合多种环境下的运用场景，尤其在需要水空跨介质信息采集发送、信息勘测等方面具有较高的适应性。
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公开(公告)号：CN118205687A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410354717.X
申请日：2024-03-27
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人领域，公开了一种尾部带齿轮配合的水下仿生机器人及控制方法，包括壳体部分、胸鳍模块、尾部模块、传动模块和控制系统，所述尾部模块通过传动模块与壳体部分连接，所述胸鳍模块对称安装在壳体部分两端，所述控制系统安装在壳体部分内，控制传动模块，从而带动尾部模块运动。本发明利用尾部第一第二关节不同的齿轮啮合，可以实现多种的运动姿态，所有的驱动仅由一个电机通过摆动机构和机械结构实现，结构简单紧凑，同时一对胸鳍可实现上浮和下潜，通过与尾部模块的运动耦合可实现多种自由度的运动。
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