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公开(公告)号：CN104763160B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510139797.8
申请日：2015-03-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: E04G21/16
Abstract: 本发明涉及一种高空幕墙安装机器人，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接；其特征在于所述末端姿态调整装置包括电动推杆组件、俯仰用固定支架、六轴电机?RV减速器组件、四轴电机?RV减速器组件和摆动用固定支架；所述四轴电机?RV减速器组件中部通过螺栓固定于摆动用固定支架上，四轴电机?RV减速器组件下部与俯仰用固定支架的上端相连，六轴电机?RV减速器组件的左端与俯仰用固定支架的右端固定连接，所述俯仰用固定支架和六轴电机?RV减速器组件的下端分别与电动推杆组件通过销轴相连。
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公开(公告)号：CN104746887B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510140470.2
申请日：2015-03-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及高空板材安装机械系统，包括悬吊机构、机械手、高空作业平台和自动上料机构；所述悬吊机构工作时安装在建筑物楼顶，承担高空作业平台的悬吊工作，悬吊机构上安装有吊索，高空作业平台和自动上料机构上均设有提升机，高空作业平台和自动上料机构均通过相应的吊索与相应的提升机相互配合作用移动，自动上料机构安置在高空作业平台与作业立面之间；所述机械手安装在高空作业平台上；其特征在于所述机械手具有六自由度，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接。
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公开(公告)号：CN105082216A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510584969.2
申请日：2015-09-14
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种丝状物自动切割机构，包括工作面板、刀具结构移动装置、产品切割装置、废丝收集装置和膜丝桶，其特征在于所述工作面板竖直放置于地面上，所述刀具结构移动装置安装于工作面板的竖直工作面上，所述产品切割装置通过螺栓安装于刀具结构移动装置上，产品切割装置可在刀具结构移动装置上沿竖直方向上下移动；所述膜丝桶与工作面板的竖直工作面相固定，且位于产品切割装置的正上方，膜丝桶内套有膜丝；所述废丝收集装置安放于地面上，废丝收集装置通过软管与产品切割装置相连；所述产品切割装置包括产品切割刀具、刀具二维进给平台和安装板；所述安装板垂直于工作面板的竖直工作面。
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公开(公告)号：CN104746887A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510140470.2
申请日：2015-03-27
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及高空板材安装机械系统，包括悬吊机构、机械手、高空作业平台和自动上料机构；所述悬吊机构工作时安装在建筑物楼顶，承担高空作业平台的悬吊工作，悬吊机构上安装有吊索，高空作业平台和自动上料机构上均设有提升机，高空作业平台和自动上料机构均通过相应的吊索与相应的提升机相互配合作用移动，自动上料机构安置在高空作业平台与作业立面之间；所述机械手安装在高空作业平台上；其特征在于所述机械手具有六自由度，包括底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、末端姿态调整装置、末端执行器和小臂平行四边形机构，所述底座、旋转机架、大臂平行四边形机构、小臂平行四边形机构、末端姿态调整装置和末端执行器依次连接。
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公开(公告)号：CN101694754B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200910070739.9
申请日：2009-10-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: G09B5/00 , G09B25/02 , G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种机器视觉和运动控制技术实验台，其特征在于该实验台包括台架、工业控制计算机及软件、图像采集模块、运动控制模块及外围控制电路总成；图像采集模块和运动控制模块安装在台架上部的操作区内，其余部分安装在台架下部的控制柜内；工业控制计算机采用PXI总线形式，其内部包括一块1394图像采集卡，其外部连接一个USB手柄；图像采集模块包括一台高速摄像机和一块图像采集卡；运动控制模块包括一块多轴运动控制卡、4套伺服电机及其驱动器和4套运动执行元件；4套运动执行元件搭建成上下平行的两套二维滑台，上、下二维滑台上分别安装有高速摄像机和载物台，上、下二维滑台的运动由工控机外接的USB手柄分别控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101702010A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910070882.8
申请日：2009-10-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01R33/07
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉导引机器人的磁场测量装置，其特征在于该装置包括配套和模块化设计的可调整工作台、测量系统、机器人系统和控制系统；所述的可调整工作台主要由基座、三组调整机构、置件台、地脚轮和可调支脚组成，通过手轮可实现可调整工作台的姿态调整；所述测量系统包括检测对象姿态测量装置、视觉导引定位装置和磁场数据采集装置，检测对象姿态测量装置主要包括数字百分表和连接杆；视觉导引定位装置主要包括线缆连接的一台一体化摄像机和一块图像采集卡；磁场数据采集装置主要包括线缆连接的一块多功能数据采集卡、一台特斯拉计和一个霍尔探头；所述机器人系统包括三维直角坐标机器人；所述控制系统包括工控机及软件。
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公开(公告)号：CN216180628U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122624478.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种大承载双臂板材安装机器人，该机器人包括机械臂、底座和安装末端；底座上安装有两个机械臂，每个机械臂的末端均安装有一个安装末端；所述机械臂包括底座连接机构和若干组依次铰接的臂杆模块；所述臂杆模块包括连杆一、连杆二、臂杆模块伸缩执行元件、伸缩执行元件安装件一、伸缩执行元件安装件二和臂杆模块连接件。本实用新型采用两个机械臂，两个机械臂可以分别抓取不同板材，提高工作效率；对于大尺寸、大重量的板材，两个机械臂又能协同抓取，使用方式更加灵活，使用范围更广。
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公开(公告)号：CN205977867U
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201620653260.3
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种电液混合伺服系统用推杆油缸装置，包括丝杠、设置在丝杠上的丝杠螺母，与丝杠连接的中空推杆；还包括与丝杠螺母连接的活塞；所述的丝杠穿过丝杠螺母和活塞；推杆油缸装置还包括缸体，所述的活塞、中空推杆和丝杠设置在缸体内；在所述的缸体的上下端分别设置第一油口和第二油口。本实用新型设置壳体、驱动机构和传动机构，能够保证液控和电控的同时操作，操作简单。
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公开(公告)号：CN204935723U
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201520712851.9
申请日：2015-09-14
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种丝状物自动切割机构，包括工作面板、刀具结构移动装置、产品切割装置、废丝收集装置和膜丝桶，其特征在于所述工作面板竖直放置于地面上，所述刀具结构移动装置安装于工作面板的竖直工作面上，所述产品切割装置通过螺栓安装于刀具结构移动装置上，产品切割装置可在刀具结构移动装置上沿竖直方向上下移动；所述膜丝桶与工作面板的竖直工作面相固定，且位于产品切割装置的正上方，膜丝桶内套有膜丝；所述废丝收集装置安放于地面上，废丝收集装置通过软管与产品切割装置相连；所述产品切割装置包括产品切割刀具、刀具二维进给平台和安装板；所述安装板垂直于工作面板的竖直工作面。
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公开(公告)号：CN219380681U
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202320505261.3
申请日：2023-03-16
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种大型板材安装双臂机器人，包括移动基座、升降架体、机械臂和末端吸附机构；移动基座包括铰接机构和两个移动基座本体，两个移动基座本体通过铰接机构连接，每个移动基座本体上均安装有一个升降架体，每个升降架体上安装有一个机械臂，末端吸附机构与两个机械臂的末端连接，机械臂能够进行俯仰运动。该双臂机器人可以看作是由两个机器人组成，每个机器人都具有七自由度，没有奇异位置，灵活性好，通过两个机器人的相互协作，可以实现板材位置和角度的微调；机器人的承载能力强，能够满足大型板材的安装作业。
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