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公开(公告)号：CN104647358A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510032793.X
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其包括一个并联机构(3T)和串联连接在并联机构动平台上的一个转动副1R，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。所述定平台两相邻底边安装滑槽。分支一是由一个移动副和三个轴线平行转动副，以及连接它们的三个连杆组成；分支二由一个移动副和两个轴线平行转动副和一个平行四边形铰链，以及连接它们的三个连杆组成。分支三由一个垂直于定平台的移动副和三个轴线平行转动副，以及连接它们的三个连杆组成；混联机构末端通过垂直于动平台转动副连接动平台。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和垂直于定平台的一个转动，各运动解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。
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公开(公告)号：CN104626117A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032626.5
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个串联2T支链和连接在支链上的两分支并联机构(1T1R)。2T支链是由两个相互垂直的移动副和连接他们的底平台组成；底平台为长方形结构其上方两对边布置有垂直于底平台方形导轨，其下方另两对边布置有平行于底平台的滑槽；两分支并联机构由中间平台、动平台、以及连接中间平台和动平台的两个分支组成；分支一是由三个轴线相互平行的转动副和一个连接动平台的转动副以及连接运动副的三个连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个连接动平台的转动副以及连接它们的连杆组成。本发明能够实现平行于底平台及垂直于底平台的三维移和绕动平台上转动副轴线的一个转功能、结构简单稳定、移动操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN104626115A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032526.2
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构动平台上的串联分支2R组成(2T)&2R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和定平台的两个分支组成；分支一是由一个圆柱副、两个轴线相互平行的转动副和一个连接动平台的转动副以及连接它们之间的三个连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个连接动平台的转动副以及连接它们之间的两个连杆组成；分支三由两个轴线相互垂直于的转动副以及它们的连杆组成。本发明能够实现沿滑槽方向和垂直于定平台方向的两个移动，绕串联分支2R转动轴线的两个转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN119274641A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411439732.0
申请日：2024-10-15
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供一种基于柔性运动副的高精度定位平台，其不但可以实现高精度定位，且简化了平台的整体结构，减小了空间占用，并大幅度提高了维护和故障排查的便捷性。其通过将柔性杆的弯曲转化为刚性件的平动，实现了平台所需的三平移自由度，以达到单运动副代替支链的目的；其在X、Y方向上采用单运动副代替传统的多支链结构，从而简化了平台结构。第二柔性支链和四个柔性运动副都以十字对称的方式设置，柔性运动副中的柔性杆采用反向串联和对称布置的方式；在同一轴线上设置两个同向驱动，通过同步控制使它们以相同的位移和力进行同向运动以实现同步驱动。
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公开(公告)号：CN118181258A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410488543.6
申请日：2024-04-23
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请提供的一种基于可重构动平台的两模式并联机器人机构，其通过动平台用移动副调整三个V字结构之间的距离，控制连接用转动副的转动轴的轴线是否相交，实现了可重构动平台的三转动两移动和一转动两移动两种运动模式的切换；本申请无需通过支链内部运动副变化即可实现运动模式的重构，降低了模式重构的复杂程度，减少了支链中的驱动副，从而减少运动中的转动惯量。本申请的三条支链的结构完全一致，且不含复杂运动副，对机构构件的刚度及装配精度要求较低。整体结构简单，易于模块化以及加工制造，其可适用于需要多种运动模式的生产与装配作业任务中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117442342A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311418325.7
申请日：2023-10-30
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供一种支持远心点在三维空间移动的双平台并联机器人机构，其可以实现远心点的移动，且结构简单，体积较小。其将器械臂顶端设置在二级动平台底端面，底端自上而下穿过一级动平台，一级动平台上的三个二级转动副二的轴线的交点即为远心点；当二级动平台的驱动副运动时，可实现二级动平带动器械臂在空间中基于远心点的两转动一移动三自由度的运动；基于固定基座上的移动副作为驱动，可以实现一级动平台带动远心点在空间中的三维移动。
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公开(公告)号：CN117422876A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311422678.4
申请日：2023-10-31
Applicant: 江南大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于增强型一次性聚合网络的实例分割方法，其在处理图像数据时能提供丰富、有效的特征信息，模型有较强的泛化能力，进行图像实例分割时可以有更好的检测精度和实时性。本方法基于VoVNet模型构建骨干网络模型，在骨干网络中加入多维注意力通道混洗模块2D‑SA；2D‑SA注意力增强结构首先通过对特征进行分组计算图像特征序列的权重，其次，将每个子模块拆分通道注意力和空间注意力两个分支，以实现多维度特征提取；然后对多维度特征进行连接和聚合，并引入通道混洗运算符以实现沿通道维度的跨组信息流。
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公开(公告)号：CN117058519A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311000170.5
申请日：2023-08-10
Applicant: 江南大学
IPC: G06V10/82 , G06V40/16 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本申请提供的一种基于深度学习的口罩识别方法，其基于YOLOv5构建目标检测模型，在主干网中使用了SPPCSPCF结构，将送入了SPPCSPCF结构的特征图分为两部分，其中一部分进行常规卷积处理，另一部分进行SPP处理，最后再将两部分进行Concat操作合并在一起，可以减少一半的计算量，提高计算速度的同时也提升了精度；尤其是，在SPPCSPCF结构中将三个MaxPool2d设置为串行结构，减少了特征图输入金字塔池化结构的通道数，提高了运行速度，所以本申请技术方案在人流量大、目标小导致的大计算量的应用场景中，仍然能够及时地识别出目标。
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公开(公告)号：CN115319475B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202211127188.7
申请日：2022-09-16
Applicant: 江南大学
IPC: B23P23/04 , B29C64/20 , B29C64/245 , B29C64/30 , B33Y30/00
Abstract: 本发明提供一种增减材复合3D打印机，其不但可以实现精准快速地打印，同时减少了设备的使用面积，节省了工作空间。其将3D打印头、铣刀互相垂直地安装在转换头上，通过对转换头旋转轴的驱动实现3D打印头、铣刀的切换；通过在工作台需要进行方向调整的方向外侧分别设置一个高度驱动丝杠和连杆机构，通过同时对多向驱动结构中所有的高度驱动丝杠上的高度调整滑块的位置调整，确保实现对工作台进行精细角度调整，实现不同角度的打印操作。
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公开(公告)号：CN106983632B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201710188421.5
申请日：2017-03-27
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了踝关节康复机器人的传动机构，其能解决现有传动机构通配性差，易造成患者二次损伤，以及结构复杂，生产和维护成本较高的技术问题。其包括2R1T并联机构和二维移动机构；2R1T并联机构包括动平台和中间过渡平台，动平台和中间过渡平台的X轴方向的两端通过一对对称设置的第一支链连接、两者Y轴方向的两端通过一对对称设置的第二支链连接，以带动动平台沿X轴、Y轴转动和沿Z轴移动；二维移动机构包括第三支链，第三支链连接中间过渡平台，以带动中间过渡平台和动平台沿X轴、Y轴移动。
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