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公开(公告)号：CN118163079A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410488542.1
申请日：2024-04-23
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供的一种基于可重构平台的三模式并联机器人机构，其通过调整六个动平台用转动副的转动角度，控制三个连接用转动副的轴线彼此是否相交，实现三种不同的运动模式，分别为：三转动两移动、两转动两移动和一转动两移动；本申请无需通过支链内部运动副变化即可实现运动模式的重构，降低了模式重构的复杂程度，减少了支链中的驱动副，从而减少运动中的转动惯量；基于本申请中的三模式并联机构，模式切换易于控制，单自由度运动副数少，不含复杂运动副，对机构构件的刚度及装配精度要求较低，结构简单，易于模块化以及加工制造，其可适用于需要多种运动模式的生产与装配作业任务中。
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公开(公告)号：CN117544030A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311521021.3
申请日：2023-11-14
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种降低估算复杂度的永磁同步电机无传感器控制方法及系统。其包括：对一永磁同步电机，构建基于所述永磁同步电机的二维EKF观测器，其中，在构建二维EKF观测器时，先构建基于永磁同步电机的二维EKF基础观测器，基于所述二维EKF基础观测器进入稳态时的增益状态生成增益简易更新矩阵，将二维EKF基础观测器内的增益更新矩阵替换为所述增益简易更新矩阵，以构建形成所述二维EKF观测器；获取永磁同步电机的当前电机工作状态信息下，利用所述二维EKF观测器生成对所述永磁同步电机控制所需的转子位置估计值和电角速度估计值 本发明在具有EKF方法的良好估计效果下，还可降低增益更新的复杂度。
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公开(公告)号：CN118404566A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410822973.7
申请日：2024-06-25
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请提供的一种含可动导轨的两转一移并联机器人机构，三个移动副二设置可以使动平台实现一个移动自由度，三个万向副可以使动平台实现两个转动自由度，动导轨相对于定导轨发生的转动运动可以使机构规避伴随运动的发生；本申请技术方案中将转动自由度与移动自由度解耦，使得并联机构具有更好的姿态调整能力；本申请技术方案规避了伴随运动的发生，使得机构转轴在连续转动后不会发生期望之外的移动运动，动平台运动精度更高，应用范围也更广泛。
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公开(公告)号：CN117544030B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311521021.3
申请日：2023-11-14
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种降低估算复杂度的永磁同步电机无传感器控制方法及系统。其包括：对一永磁同步电机，构建基于所述永磁同步电机的二维EKF观测器，其中，在构建二维EKF观测器时，先构建基于永磁同步电机的二维EKF基础观测器，基于所述二维EKF基础观测器进入稳态时的增益状态生成增益简易更新矩阵，将二维EKF基础观测器内的增益更新矩阵替换为所述增益简易更新矩阵，以构建形成所述二维EKF观测器；获取永磁同步电机的当前电机工作状态信息下，利用所述二维EKF观测器生成对所述永磁同步电机控制所需的转子位置估计值#imgabs0#和电角速度估计值#imgabs1#本发明在具有EKF方法的良好估计效果下，还可降低增益更新的复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117426873A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311418320.4
申请日：2023-10-30
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供一种远心点可动的双平台并联机器人机构，其结构简单对称、构件数目少、灵活性高，易加工，更具实用性。其设置了双平台并联机构，器械臂顶端设置在二级动平台底端面，器械臂底端自上而下穿过一级动平台；远心点为二级转动副二的轴线的交点；通过对一级转动副一的转动轴的驱动，可实现远心点在一级动平台平面法线方向的竖直移动；通过驱动二级动平台的驱动副，可以实现器械臂在三维空间内基于远心点的两转动一移动三自由度运动。
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公开(公告)号：CN119274641A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411439732.0
申请日：2024-10-15
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供一种基于柔性运动副的高精度定位平台，其不但可以实现高精度定位，且简化了平台的整体结构，减小了空间占用，并大幅度提高了维护和故障排查的便捷性。其通过将柔性杆的弯曲转化为刚性件的平动，实现了平台所需的三平移自由度，以达到单运动副代替支链的目的；其在X、Y方向上采用单运动副代替传统的多支链结构，从而简化了平台结构。第二柔性支链和四个柔性运动副都以十字对称的方式设置，柔性运动副中的柔性杆采用反向串联和对称布置的方式；在同一轴线上设置两个同向驱动，通过同步控制使它们以相同的位移和力进行同向运动以实现同步驱动。
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公开(公告)号：CN118181258A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410488543.6
申请日：2024-04-23
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请提供的一种基于可重构动平台的两模式并联机器人机构，其通过动平台用移动副调整三个V字结构之间的距离，控制连接用转动副的转动轴的轴线是否相交，实现了可重构动平台的三转动两移动和一转动两移动两种运动模式的切换；本申请无需通过支链内部运动副变化即可实现运动模式的重构，降低了模式重构的复杂程度，减少了支链中的驱动副，从而减少运动中的转动惯量。本申请的三条支链的结构完全一致，且不含复杂运动副，对机构构件的刚度及装配精度要求较低。整体结构简单，易于模块化以及加工制造，其可适用于需要多种运动模式的生产与装配作业任务中。
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公开(公告)号：CN117526795A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311553128.6
申请日：2023-11-20
Applicant: 江南大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/022 , H02P27/12 , G05B11/42
Abstract: 本发明涉及尤其是一种基于二维EKF的永磁同步电机无传感器控制方法及系统。其包括：对一永磁同步电机，构建基于所述永磁同步电机的二维EKF单元，其中，在构建二维EKF单元时，仅将所述永磁同步电机的转子电角速度ωe和转子电角度θe选择配置为状态变量x，将所述永磁同步电机工作时的α轴电流iα、β轴电流iβ选择配置为输出变量y；基于所选择配置的状态变量x以及输出变量y，配置与所述状态变量x以及输出变量y适配的状态转移矩阵与测量矩阵，并基于所配置的状态转移矩阵以及测量矩阵构建生成所述二维EKF单元；本发明能降低基于EKF无传感器控制时的复杂度，且能保持对基于EKF无传感器控制时的估计性能。
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公开(公告)号：CN117442342A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311418325.7
申请日：2023-10-30
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供一种支持远心点在三维空间移动的双平台并联机器人机构，其可以实现远心点的移动，且结构简单，体积较小。其将器械臂顶端设置在二级动平台底端面，底端自上而下穿过一级动平台，一级动平台上的三个二级转动副二的轴线的交点即为远心点；当二级动平台的驱动副运动时，可实现二级动平带动器械臂在空间中基于远心点的两转动一移动三自由度的运动；基于固定基座上的移动副作为驱动，可以实现一级动平台带动远心点在空间中的三维移动。
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