-
公开(公告)号：CN114137560A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111338337.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 武汉理工大学重庆研究院
Abstract: 本发明公开一种基于改进激光描述符的车辆重定位方法、装置及电子设备，属于自动驾驶车辆自主导航领域，方法包括：利用激光雷达，在ENU局部坐标系建立全局先验3D点云地图，获取车辆关键帧数据和对应的激光描述符，并构建激光描述符数据库；基于激光描述符数据库，获取车辆关键帧数据和其对应的激光描述符，对车辆进行粗定位，获取车辆在3D点云地图的粗略位姿；基于粗略位姿，对粗略位姿和3D点云地图进行精确匹配，获取车辆在3D点云地图的精确位姿；将精确位姿从局部坐标系转换至大地坐标系，得到车辆的实际位姿信息。本发明的有益效果是：克服了车辆行驶过程中因GPS信号缺失而导致定位失败的问题，实现了车辆重定位，提高了自动驾驶系统的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN112967392A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110246946.6
申请日：2021-03-05
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及提供一种基于多传感器触合的大规模园区建图定位方法，包括步骤：通过激光雷达对大规模园区进行环境感知和三维点云信息采集，通过IMU传感器的观测结果进行预积分来辅助Lidar的帧‑局部地图匹配的定位；利用帧‑局部地图匹配方法对大规模园区点云地图的构建；采用NDT配准算法对大规模园区内所有机器人进行实时定位。通过本发明，能够在没有环境信息的基础上，对周围环境进行地图构建并定位，提高了智能车地图构建和即时定位的能力，精度高，实时性好，应用前景广泛。
-
公开(公告)号：CN110334312B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910575589.0
申请日：2019-06-28
Applicant: 武汉理工大学 , 武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有容错控制功能的盘式轮毂电机驱动车辆控制方法，首先建立基于车辆动力学模型的车辆动力学空间状态方程,然后对车辆侧偏角、和前、后轮转向刚度进行联合行驶状态估计；最后根据估计结果，采用两级分层控制结构实现车辆的容错控制，其中，上层控制采用自适应滑膜控制，决策汽车动力学需要的横摆力矩和车辆纵向力，跟踪需求的车辆运动；下层控制采用优化分配算法，协调各轮之间的转矩分配，实现上层控制器的控制效果。在车辆发生转弯故障或执行器故障的情况下，能够实现整车容错控制，保证安全性和稳定性，在故障成熟处理的前提下尽可能的满足车辆的性能需求。
-
公开(公告)号：CN110816514A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911041925.X
申请日：2019-10-30
Applicant: 武汉理工大学 , 武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
IPC: B60W10/08 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多模式切换的轮毂电机驱动车辆控制方法及系统，属于轮毂电机驱动汽车技术领域，解决了如何提高轮毂电机驱动效率的问题。一种基于多模式切换的轮毂电机驱动车辆控制方法，包括以下步骤：当车辆的四个轮毂电机均能正常工作时，根据轮毂电机总输出功率判断车辆进行四轮驱动、进行两轮驱动或停止驱动；当车辆有三个轮毂电机能正常工作时，则以车辆一端中左、右两侧均能正常工作的轮毂电机，进行车辆驱动；当车辆有两个轮毂电机能正常工作时，若能正常工作的轮毂电机位于车辆同侧，则车辆停止运行，否则利用该两个能正常工作的轮毂电机进行车辆驱动。在保证车辆稳定性的前提下提高了轮毂电机驱动效率。
-
公开(公告)号：CN110645921A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910943972.7
申请日：2019-09-30
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于偏振成像的冰形三维测量方法，采用线偏振光源对各种冰形进行照明，偏振相机拍摄激光光条，旋转台架对结冰表面进行扫描；对线激光视觉传感器进行标定；对旋转台进行标定；用图像处理方法提取激光光条中心线，计算激光光条中心线在世界坐标体系中的三维坐标；通过本发明的方法，为冰形在线三维测量奠定良好的理论和技术基础。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105652692A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610167512.6
申请日：2016-03-23
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于热发电的电厂仪控系统的半实物仿真平台及控制方法，所述的半实物仿真平台包括加热器、换热器、空气泵、汽轮机和控制器，加热器的出口通过管道与换热器的入口连接，并且其之间的管道上设有温度传感器，换热器的出口通过管道与汽轮机的入口连接，空气泵的出口通过管道与换热器的出口连接，换热器的出口与汽轮机的入口之间的管道上设有流量计和电磁阀，控制器通过I/0板卡分别与温度传感器、流量计和电磁阀连接。控制器自动的调节供给汽轮机的空气的流量，并形成反馈，来更真实的模拟热发电工业过程。
-
公开(公告)号：CN114878999B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210398277.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01R31/26
Abstract: 本发明涉及一种碳化硅器件的驱动装置，包括控制器、数字信号输出模块、电光转换模块、光电转换模块和输出级模块；控制器包括单片机，所述控制器用于实现波形脉宽或周期变换、添加时延、死区控制处理；数字信号输出模块用于驱动后级的电光转换模块；所述电光转换模块包括红外发光LED集成光纤耦合连接器；所述光电转换模块包括光电三极管集成光纤耦合连接器，所述光电三极管集成光纤耦合连接器接收光信号转化为电信号并输出给输出级；所述输出级模块用于与被测器件MOSFET连接，输出级模块用于使MOSFET的输入电容充满电，且及时打开，输出电流，实现输出级增加信号的驱动。本发明进行了控制级和驱动级的分离，可以不受限于被测器件的封装，快速搭建测试平台。
-
公开(公告)号：CN118358566A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410797179.1
申请日：2024-06-20
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供了一种智能汽车避障速度抉择方法及装置，涉及无人驾驶车辆的速度规划领域，该方法包括：根据当前模式以及车辆类型确定预设车速；根据预设车速及目标时长确定预设网格单元长度；根据当前位置以及当前待途径位置确定目标障碍物，以构建当前网格线图；对于每一次的速度决策，确定速度决策对应的当前目标速度，根据当前目标速度执行速度决策；根据当前待途径位置及下一待途径位置确定下一网格线图，以完成所有速度决策；遍历所有待途径位置，直至完成所有待途径位置的速度规划。本发明在全局环境未知的情况下进行实时速度规划，合理规划速度躲避障碍物，提高车辆行驶过程中的安全性能和舒适性能。
-
公开(公告)号：CN113595112B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110785448.9
申请日：2021-07-12
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种减少电网储能容量要求的复合型负载侧调控变流器，与可再生能源和可调控负荷相结合，构成一个自主的功率转换系统，用于交流微电网的并网功率控制和电池能量管理。这样的集成配置可以同时控制电池电量，负荷功率和并网功率。本发明扩展了负荷侧调控的工作区域，并降低了接入大量可再生能源的交流微电网的所需储能容量。讨论了负载侧调控变流器的电路工作原理和控制算法。通过对负载侧调控变流器的稳态分析，证明了其扩展的工作范围。在110v交流微电网中，验证了所提出的负载侧调控变流器的并网功率控制和平均电池电流控制功能。
-
公开(公告)号：CN116207797B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310462282.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种配电网多串并联设备协调优化控制方法，所述方法包括：确定同时安装有串联D‑FACTS设备和并联D‑FACTS设备的电力系统的总补偿容量，以总补偿容量最小为目标建立设备数量优化的目标函数；根据最低补偿容量和电压稳定范围建立约束条件；将社交网络搜索算法引入到金豺优化算法中，构造混合优化算法，通过混合优化算法求解约束条件下的目标函数，得到最优的投入运行设备数量；基于最优的投入运行设备数量进行电力系统协调控制，使总补偿容量最小。本发明通过优化配置多台及多种不同类型的D‑FACTS设备的串联和并联的数量关系，确定最优的投入运行设备数量，可以协同地改善配电网中的电能质量问题，提高系统的稳定性和可靠性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
88
records
(took 0.034 seconds)
