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公开(公告)号：CN119394301B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510006651.X
申请日：2025-01-03
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种LiDAR‑IMU耦合里程计方法、系统、电子设备和车辆，属于高精度定位、高可靠定位的技术领域，获取IMU采样数据和LiDAR的采样数据，生成IMU预测位姿数据，通过模糊信息处理手段对预测位姿数据进行模糊处理，将位姿变换数据作为LiDAR点云配准的初始位姿估计值，通过LiDAR点云配准迭代计算，获得n时刻的状态观测值，将位姿变换数据和状态观测值进行融合，形成LiDAR‑IMU耦合里程计。本发明结合模糊处理器生成位姿变化比率以及位姿估计的方差，基于特征点的LiDAR点云配准技术和EKF融合技术形成LIO里程计，与现有技术相比显著提高了LIO里程计的准确率与实时性。
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公开(公告)号：CN119394301A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510006651.X
申请日：2025-01-03
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种LiDAR‑IMU耦合里程计方法、系统、电子设备和车辆，属于高精度定位、高可靠定位的技术领域，获取IMU采样数据和LiDAR的采样数据，生成IMU预测位姿数据，通过模糊信息处理手段对预测位姿数据进行模糊处理，将位姿变换数据作为LiDAR点云配准的初始位姿估计值，通过LiDAR点云配准迭代计算，获得n时刻的状态观测值，将位姿变换数据和状态观测值进行融合，形成LiDAR‑IMU耦合里程计。本发明结合模糊处理器生成位姿变化比率以及位姿估计的方差，基于特征点的LiDAR点云配准技术和EKF融合技术形成LIO里程计，与现有技术相比显著提高了LIO里程计的准确率与实时性。
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公开(公告)号：CN118565506B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411044300.X
申请日：2024-07-31
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供的一种基于扩展搜索A星算法的智能车辆局部轨迹选择方法，涉及智能车辆轨迹生成领域，该方法包括：获取智能车辆对应的全局导航路径，从所述全局导航路径中选取出局部参考路径；以所述局部参考路径为基准建立路径规划空间，并对所述路径规划空间进行离散采样；使用扩展搜索A星算法按照前向三待选点扩展搜索的方式进行搜索，利用权重成本函数计算待选点到前向三个待选点的权重成本，选择所述权重成本最小的待选点加入关闭列表中；将所述关闭列表中的所述待选点依次连接起来，最终形成所述智能车辆局部轨迹的规划。该方法通过提出相应的规则，提升扩展搜索A星算法的适应性，提高了路径规划算法求解效率和实际应用性。
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公开(公告)号：CN118358566B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410797179.1
申请日：2024-06-20
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提供了一种智能汽车避障速度抉择方法及装置，涉及无人驾驶车辆的速度规划领域，该方法包括：根据当前模式以及车辆类型确定预设车速；根据预设车速及目标时长确定预设网格单元长度；根据当前位置以及当前待途径位置确定目标障碍物，以构建当前网格线图；对于每一次的速度决策，确定速度决策对应的当前目标速度，根据当前目标速度执行速度决策；根据当前待途径位置及下一待途径位置确定下一网格线图，以完成所有速度决策；遍历所有待途径位置，直至完成所有待途径位置的速度规划。本发明在全局环境未知的情况下进行实时速度规划，合理规划速度躲避障碍物，提高车辆行驶过程中的安全性能和舒适性能。
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公开(公告)号：CN116990074B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311252108.5
申请日：2023-09-26
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01N1/08 , G01G19/00 , B65B1/32 , B65B61/02 , B65B51/10 , B65B61/06 , G06V10/764 , G06N20/00 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/774
Abstract: 连接。本发明提出了一种智能土壤识别采样系统及方法，包括：视觉单元识别土壤表面和土壤下方是否存在农作物杂物，判断当前位置的土壤是否适合进行采样；钻土单元用于清理表面覆盖有农作物的土壤，并将钻头插入土壤中，将钻取的泥土输送到取样仓中；输送单元选择性的清理泥土表面的农作物杂物，并将取样仓中的泥土进一步进行输送至储料斗；称重单元将输送单元输出的泥土进行定量称重；包装单元将定量称重后的(56)对比文件Jaques, LBA 等.Portable-Mechanical-Sampler System for Real-Time Monitoringand Predicting Soybean Quality in theBulk Transport.IEEE TRANSACTIONS ONINSTRUMENTATION AND MEASUREMENT.2022,第71卷第1-12页.邵睿 等.农田土壤采样器的改进设计.农机化研究.2013,(第6期),第81-84页.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116514066A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310399893.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 武汉理工大学
IPC: C01B7/19
Abstract: 本发明涉及一种氢氟酸制备装置，包括油浴加热装置、反应罐、固定架、防倒吸罐、吸收罐，所述反应罐、所述防倒吸罐、所述吸收罐固定在所述固定架上，所述反应罐部分浸没于所述油浴加热装置内，所述反应罐的出气管与所述防倒吸罐的进气端之间设置有第一连接管，所述第一连接管伸入所述防倒吸罐内的一端位于所述防倒吸罐的上部；所述吸收罐与所述防倒吸罐之间设置有第二连接管，所述第二连接管一端伸入所述防倒吸罐的下部，另一端位于所述吸收罐的液面以下。本发明将反应罐、防倒吸罐、吸收罐连接在一起，且以上连接装置及罐体皆为聚四氟乙烯材质，耐腐蚀且密封性良好，可作为小型生产装置进行以萤石法生产氢氟酸的相关理论研究。
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公开(公告)号：CN114878999A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210398277.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01R31/26
Abstract: 本发明涉及一种碳化硅器件的驱动装置，包括控制器、数字信号输出模块、电光转换模块、光电转换模块和输出级模块；控制器包括单片机，所述控制器用于实现波形脉宽或周期变换、添加时延、死区控制处理；数字信号输出模块用于驱动后级的电光转换模块；所述电光转换模块包括红外发光LED集成光纤耦合连接器；所述光电转换模块包括光电三极管集成光纤耦合连接器，所述光电三极管集成光纤耦合连接器接收光信号转化为电信号并输出给输出级；所述输出级模块用于与被测器件MOSFET连接，输出级模块用于使MOSFET的输入电容充满电，且及时打开，输出电流，实现输出级增加信号的驱动。本发明进行了控制级和驱动级的分离，可以不受限于被测器件的封装，快速搭建测试平台。
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公开(公告)号：CN114088104A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202110842113.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶场景下的地图生成方法，该方法包括：获取IMU信号、雷达信号和GPS信号；根据所述IMU信号和GPS信号，确定初始位姿；根据所述IMU信号和所述雷达信号进行局部优化融合，确定在所述初始位姿状态下的融合位姿，并选取其中的关键帧位姿；根据所述GPS信号和所述雷达信号，更新所述关键帧位姿，并进行全局优化，生成全局一致性点云地图。本发明结合局部优化和全局优化，将多种传感器数据进行融合，实现高频率的精确定位和全局一致性建图，解决了低成本激光雷达SLAM系统缺少初始姿态信息、鲁棒性差、建图和定位精度低的问题。
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公开(公告)号：CN114074031A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111289610.4
申请日：2021-11-02
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B03D1/02 , B03B1/00 , B03B1/04 , B03D103/04
Abstract: 本发明公开一种利用高铁酸盐浮选分离铜硫矿物的方法，属于矿物加工技术领域。该分离铜硫矿物的方法，包括以下步骤：将黄铜矿、黄铁矿和模拟海水混合得到矿浆，之后调节所述矿浆的pH至8.0‑9.0，之后按照高铁酸盐与所述矿浆中固体物料比250‑500g:1t加入高铁酸盐，之后加入捕收剂，之后充气浮选出黄铜矿。该方法实现了铜的浮选，黄铜矿回收率最高为85.48％。
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公开(公告)号：CN111355407B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010141580.1
申请日：2020-03-03
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种车载无刷直流电机负载自适应软起动控制系统及方法，解决了现有技术中车载无刷直流电机难以依据负载转矩进行自适应软起动及起动的安全性较低的问题。一种车载无刷直流电机负载自适应软起动控制器，包括反电动势检测模块，用于获取电机转速；电流采集模块，用于获取电机母线电流值；所述扩张状态观测器功能模块，用于获取负载转矩；双闭环控制模块，用于获取PWM控制信号的占空比Δ；PWM控制信号生成模块，用于将占空比为Δ的PWM控制信号发送至电机驱动桥模块；电机驱动桥模块，用于根据占空比为Δ的PWM控制信号驱动电机转动。实现了车载无刷直流电机能够依据负载转矩自适应软起动，提高了车载无刷直流电机起动的安全性。
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