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公开(公告)号：CN113669163A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110931023.4
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F02C9/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于自抗扰控制的串级燃气轮机转速控制方法，包括外环控制器和内环控制器，外环控制器为一阶线性自抗扰控制器，内环控制器为二阶线性自抗扰控制器，外环一阶线性自抗扰控制器包括比例控制器Kpout与扩张状态观测器ESOout，外环一阶线性自抗扰控制器包括比例微分控制器Kpin，Kdin与扩张状态观测器ESOin。本发明的技术方案，采用串级控制的方式实现燃气轮机转速闭环控制，且内环采用二阶线性自抗扰控制器、外环采用一阶线性自抗扰控制器，能够保证高压转子转速、动力涡轮转速的无扰控制，且能够实现控制器抗饱和的作用。
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公开(公告)号：CN112886093A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110046349.9
申请日：2021-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01M10/613 , H01M10/617 , H01M10/625 , H01M10/6567 , H01M10/615 , H01M10/63 , H01M10/6569 , H01M10/6556 , H01M10/6568 , H01M10/657 , H01M10/637 , H01M10/6563 , H01M10/6554 , H01M10/6551
Abstract: 本发明的目的在于提供一种主动控制型全浸没式液冷动力电池热管理系统，压缩机、冷凝器、制冷电磁阀、膨胀阀和蒸发器串联连接为压缩机组主制冷单元；从制冷电磁阀前的管路上引出手动阀和喷液电磁阀，形成喷淋支路；从压缩机和冷凝器之间的管路上引出热力手动阀和热力电磁阀到蒸发器，形成热旁通支路；第一三通换向阀、第二三通换向阀连接板式换热器和蒸发器，并联形成板式换热器副冷却单元，第一三通换向阀连接干燥过滤器和手动阀到冷却液箱，第二三通换向阀连接电子循环泵、温度传感器、流量传感器到冷却液箱。本发明为直接接触型全浸没式液体冷却方式，可以大大降低提高整个热管理系统换热过程中的热量损失，减小系统换热热阻，提高换热效率。
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公开(公告)号：CN112711248A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110041359.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种带能量管理系统的气电混联式船舶混合动力试验台及其控制方法，电力测功机通过第一离合器、第一扭矩法兰连接第一齿轮，电动机通过第二离合器、第二扭矩法兰连接第二齿轮，气体机通过第三离合器、第三扭矩法兰连接第三齿轮，发电机通过第四离合器、第四扭矩法兰连接第四齿轮，蓄电池连接试验台直流主网，外接电源连接试验台交流副网并通过变电装置连接蓄电池，发电机、电动机分别连接试验台直流主网，电力测功机通过变频器连接试验台直流主网。本发明能够实现气体机与电动机单独或协同驱动电力测功机，大大减少了污染气体的排放。同时实现了试验台各设备的监测控制，提高了试验台的操控性，减少了投入成本。
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公开(公告)号：CN112505710A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011301821.0
申请日：2020-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种多波束合成孔径声呐三维成像算法，根据多波束合成孔径声呐换能器基阵结构，在航迹向上通过载体的运动，虚拟合成大孔径基阵，在水平向上利用多接收阵元结构分辨回波到达方位。通过载体的运动，在不同航迹向位置照射探测区域，对接收到的回波信号进行相干补偿累加，能够获得航迹‑斜距‑角度坐标系下的三维声呐图像输出。利用坐标变换，将声呐图像转变为更易于观察的水平向‑航迹向‑深度向坐标系下的三维声呐图像。本方法突破了多波束测深声呐及常规合成孔径声呐的机理限制，在航迹向获得恒定的成像分辨率，在水平向和深度向平面获得较高的成像分辨率，实现三维空间内的精细化声呐成像。
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公开(公告)号：CN111220146A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911257189.1
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于高斯过程回归学习的水下地形匹配定位方法。当水下航行器进入水下参考地图区域时，利用高斯过程回归学习方法分别对多波束测深声呐实时测量地形和搜索区域内待匹配地形进行插值重构，获取实时重构地形和待匹配重构地形及其对应的不确定度，基于极大似然估计方法将实时重构地形与待匹配重构地形进行匹配，估计水下航行器的位置，以此对惯性导航系统输出位置进行修正。相对于传统的线性插值方法等确定性插值重构地形方法，基于高斯过程回归学习的插值重构方法不仅考虑了地形的空间相关性，而且给出了插值重构地形的不确定度，能够有效地提高水下地形匹配定位的精度和鲁棒性。本发明能够提高水下地形匹配定位的定位精度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111025272A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911315485.2
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/524
Abstract: 本发明涉及一种具备隧道效应抑制能力的平面声学基阵超宽覆盖波束发射方法，属于水声学阵列波束形成技术领域。包括利用平面声学基阵两个相邻平面基元辐射超宽覆盖波束，开始发射后，与平面基元1对应的通道1输出信号至平面基元1并开始计时，当计时到达两倍信号脉冲宽度时，通道1停止输出信号；而与平面基元2对应的通道2在开始发射后先不输出信号，但与通道1同时计时，当到达相控时延时，开始输出与通道1相同的信号至平面基元2并重新计时，当计时到达信号脉冲宽度时，通道2停止输出信号，完成一次脉冲宽度的超宽覆盖波束发射。本发明可实现中央波束强度低、两侧波束强度高的超宽覆盖发射波束，可有效抑制隧道效应，且方法简单，易于实施。
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公开(公告)号：CN110906928A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911153711.1
申请日：2019-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于地形梯度拟合的粒子滤波水下航迹跟踪方法，包括以下步骤：S1：以常用的大样本统计分布估计地形梯度的分布，用数学分布近似的表示地形梯度分布；S2：根据拟合误差选出最佳分布，并根据分布的性质制定地形数据的挑选门限，实时地筛选出给定梯度范围的用于匹配的多波束声呐实时地形数据；相比于其他传统的粒子滤波航迹跟踪算法，具有效率更高，跟踪更可靠的特点，且基于梯度拟合的粒子滤波航迹跟踪算法更大限度地提取地形特征，有利于在给定精度要求下，用最少的粒子数目达到所要求的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN110824483A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911098304.5
申请日：2019-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种组合式多波束成像声呐，属于声学技术领域。其结构由观测终端、声学终端组成，观测终端接收声学终端上传数据并显示水中目标图像等信息，及实现对成像声呐的工作状态控制及参数设置。声学终端由信号发生系统、信号采集与处理系统、1个发射换能器阵、2个接收换能器阵组成，实现声信号发射、接收、采集与处理，并将获得的声呐图像上传至观测终端。采用D类推挽功率放大电路直接发射方波信号的方案，将大大简化信号源的复杂程度，发射机电路也会得到相应的简化，从而节省了硬件成本。它解决了传统二维成像声呐只能在水平方向上对目标方位进行判别的问题，进而形成三维成像声呐探测能力，可广泛用于水下目标探测与识别等领域。
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公开(公告)号：CN109878683A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910149532.4
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种带复合储能的气电混联式船舶混合动力系统，包括气体机、发电机、电动机、螺旋桨、天然气存储供给装置。气体机输出端与齿轮箱输入端相连，发电机输入端与齿轮箱输出端相连，齿轮箱输出端与电动机相连，螺旋桨与电动机输出端相连，电力源为超级电容、发电机和蓄电池。本发明所采用的多种能量形式的布置可以满足船舶在各种环境和工况下的需求，利用超级电容、蓄电池和燃料电池组成复合储能系统，解决船舶电网电能质量不高，蓄电池寿命短的问题。系统负载变化时能量可以迅速的储存或释放，防止能量变化过快对电网的冲击，提高了气体机、发电机及电动机的运行效率，提高了燃料的利用效率减少了排放，改善了船舶的动力响应。
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公开(公告)号：CN108447125A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810165089.5
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多波束测深数据的Delaunay三角网快速生成方法，针对目前不规则三角网生成算法中定位待插入点所在三角形及规格化三角网效率不高的问题，本发明提出一种基于多波束测深数据快速定位的方法和一种通过对角的正切值计算来判断三角网是否需要优化的方法。根据多波束测深数据每一PING数据在一条直线上的特性，对每一PING数据进行关联插入，相比于传统的逐个检测的方法，大大缩短了寻找时间；在进行优化判断方面，创新性提出了用正切值代替角度计算来判断，节省了判断时间。
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