公开(公告)号：CN107219335A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710414171.2

申请日：2017-06-05

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  上海航士海洋科技有限公司

Inventor： 管练武 ,  曾建辉 ,  高延滨 ,  张庆 ,  许德新 ,  何昆鹏 ,  胡文彬 ,  霍亮 ,  丛晓丹

IPC: G01N33/00 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01N33/00 ,  G01C21/16 ,  G01N2033/0088

Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于复连续小波变换的管道连接器检测方法。本发明包括：采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用复连续小波变换方法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；同时，结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，二者进行时间同步运算即可得到管道连接器在管道不同位置的分布情况。管道连接器检测结果不仅为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，还为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续方位角和俯仰角误差修正，便于提高惯性辅助管道检测定位系统的定位和定向精度。

公开(公告)号：CN103940448B

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201410145935.9

申请日：2014-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高延滨 ,  管练武 ,  曾建辉 ,  李绪友 ,  张帆 ,  孙云龙 ,  许德新 ,  张庆 ,  胡文彬

IPC: G01C25/00 ,  G06F19/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明一种船用罗经光纤陀螺噪声在线估计系统及估计方法。在线估计系统包括三个光纤陀螺仪，三个加速度计，信号采集部分，DSP导航解算部分，电源部分和信息显示部分。信号采集部分完成对陀螺仪和加速度计的输出信号实时采集；将采集到的陀螺仪和加速度计的输出数据进行滤波处理，消除掉舰船运动对采集数据的干扰影响，只留下光纤陀螺仪的噪声干扰项；建立系统状态方程和量测方程，采用指数加权平均算法，实现了实时的参数估计；利用非线性自适应卡尔曼滤波实现对Allan方差系数进行有效估计。本发明提出线噪声估计方法能实现光纤罗经噪声误差项的实时更新，提高了罗经航向和姿态输出精度。

公开(公告)号：CN103940445B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410143285.4

申请日：2014-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙云龙 ,  高延滨 ,  管练武 ,  杨淳 ,  李绪友 ,  郭慧 ,  许德新 ,  张庆 ,  胡文彬 ,  张帆

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及能够消除旋转轴上惯性器件的误差一种单轴旋转惯导系统惯性器件误差补偿方法。将惯性器件固联至旋转机构，惯性器件的y轴与天向重合；旋转机构带动惯性器件以角速度ωy绕y轴进行正反转停运动，惯性器件采用四个转停次序为一个周期的旋转方式；惯导系统中与旋转轴垂直的惯性器件误差通过读取三个轴正半轴的惯性器件输出值和解算被调制成正余弦变化的信号，从而在导航解算中消除x轴、z轴的器件误差；y轴上的器件误差通过读取旋转轴正负半轴上的惯性器件数据和解算被平均掉。从而达到将惯导系统所有器件误差全部调制掉的目的。本发明增加了一组陀螺和加速度计，提高了系统的冗余性和可靠性。

公开(公告)号：CN104535063A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410698063.9

申请日：2014-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高延滨 ,  管练武 ,  孙云龙 ,  马明远 ,  丛晓丹 ,  张帆 ,  李抒桐 ,  杨淳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于海底油气管道检测定位领域，具体涉及一种海底油气管道检测定位系统地理坐标补偿方法。本发明包括：将采用电涡流传感器检测到的金属焊缝数来确定管道检测系统所处的钢管段实现粗定位；采用里程仪/超低频电磁波校正方法对管道定位的捷联惯性导航系统计算并进行误差补偿，里程增量和超低频电磁波定位信号作为观测值，将状态误差作为状态变量，运用Kalman滤波估计状态误差；二次贝叶斯曲线的方法来结合前向和后向滤波算法来降低最大误差。本专利所提出的方法适合于任何基于捷联惯性导航系统的管道检测定位系统的精确定位；可以大大降低单一滤波时捷联惯性导航系统误差随时间累积的效应，可使定位误差降低到原来的1/4。

公开(公告)号：CN104156737A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410406944.9

申请日：2014-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李绪友 ,  王岁儿 ,  何昆鹏 ,  严平 ,  管练武 ,  孙波 ,  于莹莹 ,  许振龙 ,  刘猛 ,  凌伟威

IPC: G06K9/66

Abstract: 本发明的目的在于提供一种公交车乘客安全下车自动检测方法，当公交车到站停车时，CPU采集第一摄像头接收到的第一帧图像，对接收到的图像进行处理，提取车外下车乘客与公交车外部边缘信息，估算车外下车乘客与公交车间的最小距离d，当最小距离d大于安全距离L时，判断是否有司机关门指令，若有，则关闭车门，若没有，则通过语音提示，直至接收到司机关门指令，当最小距离d小于或等于安全距离L时，判断是否有司机关门指令，若有，则不接受关门指令且通过语音提示并保持开门状态，若没有，则保持开门状态；CPU继续采集第一摄像头下一帧图像，并重复上述过程，直至关闭车门。本发明能够自动辅助司机判断下车乘客是否安全离开公交车。