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公开(公告)号：CN107169430A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710302291.3
申请日：2017-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理和语义分析的阅读环境音效增强系统和方法。其中系统，包括图像获取装置以及处理装置，所述处理装置包括用于分别控制传输单元、存储单元和音频单元执行传输、储存和音频合成的运算单元。所述运算单元包括图像提取模块、文字识别模块、语义分析模块和音频合成模块。其中的方法包括图像提取、文字识别、语义分析、音频合成及音效增强步骤。本发明根据当前阅读的具体内容来选择场景音乐和情绪音乐，并通过音频合成及增强技术生成合适的背景音乐，更大程度上提供阅读者身临其境的阅读感受。
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公开(公告)号：CN104646775B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510059980.7
申请日：2015-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B23H1/02
Abstract: 本发明提供了一种节能型电火花加工脉冲电源，包括全桥整流电路、半桥开关电路、LCL‑T型谐振网络电路、同步整流电路和软开关脉冲放电电路，其中，所述全桥整流电路与所述半桥开关电路连接，所述半桥开关电路与所述LCL‑T型谐振网络电路连接，所述LCL‑T型谐振网络电路与所述同步整流电路连接，所述同步整流电路与所述软开关脉冲放电电路连接。本发明的有益效果是：将LCL‑T拓扑结构应用于脉冲电源并设计软开关脉冲放电电路，实现了脉冲频率、占空比及输出电流连续可调且波动较小，满足了精加工的需求，提高了电源的平均能效，降低了电能损耗，因此具有重要的理论意义和工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106272423A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610799842.7
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1697
Abstract: 本发明提出了一种针对大尺度环境的多机器人协同制图与定位的方法，包括基于视觉检测闭环的单机器人激光SLAM算法、多机器人位姿约束估计算法以及多机器人地图融合算法；其中，基于视觉检测闭环的单机器人激光SLAM算法利用视觉传感器来辅助激光传感器，实现更为稳定鲁棒性的SLAM算法。本发明通过激光和视觉传感器实现了多机器人的同步定位与制图。通过摄像头获得鲁棒的视觉特征来检测闭环，有效地解决了机器人运动累积误差所造成的闭环检测难题，同时通过多机器人系统，高效率地完成大区域环境下的同步定位与制图，克服了单机器人效率低的缺点。本发明的方法在大尺度环境下实现准确的机器人定位和环境的地图创建，同样适用于小尺度环境。
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公开(公告)号：CN103302370B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310224983.2
申请日：2013-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种微细电火花线切割恒张力走丝控制装置，包括机架、运动控制卡和工控机，所述机架连接有沿电极丝走丝的先后次序布置的储丝筒夹紧装置、张力轮、张力传感器、导向器和拉丝轮，其中，所述张力轮连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机连接有第一驱动器，所述拉丝轮连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机连接有第二驱动器，所述第一驱动器、第二驱动器分别与所述运动控制卡连接，所述运动控制卡、张力传感器分别与所述工控机连接。本发明还提供了一种微细电火花线切割恒张力走丝控制方法。本发明的有益效果是：较好的减少了张力测量误差，提高了张力控制精度，最终提高加工精度。
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公开(公告)号：CN104607730A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510014196.4
申请日：2015-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种超声喷雾的准干式电火花加工方法，通过电火花加工装置对工件进行电火花加工，同时，通过超声雾化装置对工件进行超声喷雾辅助加工。本发明还提供了一种超声喷雾的准干式电火花加工装置。本发明的有益效果是：在电火花加工的同时，将工作液进行超声雾化，超声雾化能够得到颗粒均匀分布的高能雾滴，利用超声雾化时产生的超声空化作用帮助提高材料去除率，提高了加工效率与加工效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104552329A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410807457.3
申请日：2014-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种驱动控制一体化智能集成关节，包括：关节输出构件、谐波减速机、轴承座、关节外壳、电机主体、刹车机构、电机编码器、集成电路模块和关节编码器。该驱动控制一体化智能集成关节具有高度集成的优点，将机器人关节部件所需的电机、驱动器、减速机和传感器模块都集成在关节内部，而且在不会带来集成关节过度发热的前提下，还能够使机器人关节部件的体积更紧凑。此外，该集成关节的内部集成了加速度传感器，能够对集成关节所受外部冲击力进行检测，这是传统工业机器人不具备的先进技术；并且，该集成关节的内部还集成了精确的电流检测器，配合控制器算法可以实现智能示教功能，增强人机交互性能。
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公开(公告)号：CN104260099A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410449830.2
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于MIDI解码的西洋长笛自动演奏机器人，包括MIDI解码系统、机器人控制系统、气路系统、机械臂、灵巧机械手和仿人本体，其中，所述MIDI解码系统解码得到的演奏控制数据应用于所述机器人控制系统，所述机器人控制系统分别与所述气路系统、机械臂、灵巧机械手连接，所述机械臂、灵巧机械手分别设置在所述仿人本体上，所述气路系统可以设置在所述仿人本体上或仿人本体之外。本发明还提供了一种自动演奏方法。本发明的有益效果是：智能化程度高，集成度高，吹奏曲目更换简单快速，结构灵活，体积小，成本低，能实现灵活的任意标准mid格式长笛独奏曲目选曲演奏。
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公开(公告)号：CN104057450A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410279982.2
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , B25J9/1664
Abstract: 本发明提供了一种针对服务机器人的高维操作臂遥操作方法，包括手势识别器、沉浸式虚拟3D眼镜、带路由器的嵌入式处理器和服务机器人；机械臂采用自主运动规划方法，这一规划方法是由远端服务机器人自主运行，这个自主规划方法是一种基于采样的路径规划方法。本发明可以实时的控制并且以第一视角体验远端服务机器人手臂的运动，机器人自身能够根据其真实环境做出自主的规划出可行的运动路径。该发明不仅可以应用于家庭服务机器人，还可以在工业机器人以及工业虚拟制造领域，都有非常广泛的应用价值。
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公开(公告)号：CN103552059A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310515033.5
申请日：2013-10-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Inventor： 楼云江
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种面向拾放操作的四自由度大工作空间并联机器人机构，包括驱动主轴、至少三条平面平行四边形支链、升降连杆支链和末端执行器，所述末端执行器为曲杆，所述末端执行器包括位于其底端的执行部、第一转轴、第一横梁和第二转轴，第一横梁的两端分别与所述第一转轴的顶端、第二转轴的底端连接，所述第一转轴的底端与所述执行部连接，每条所述平面平行四边形支链的一端与所述驱动主轴固定连接。本发明的有益效果是：可实现机构整体和末端执行器的整周回转，大大增大了位置工作空间和末端执行器的旋转能力，末端执行器具有三平动一转动的自由度，一共四个自由度，满足一般拾放操作的需求，能够对被操作物体进行平面姿态的任意调整。
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公开(公告)号：CN102615364A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210064950.1
申请日：2012-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及线切割中的一种三维超声波协同调制微细电火花线切割加工装置。本发明提供了一种三维超声波协同调制微细电火花线切割加工装置，包括走丝单元、控制单元、超声波电源、调制电路、脉冲电源和驱动待加工的工件进行三维振动的三维超声波振动机构，其中，所述控制单元分别与所述脉冲电源、超声波电源连接。本发明的有益效果是：所述超声波电源驱动所述三维超声波振动机构振动，从而带动工件进行三维振动，有利于在低电压线切割加工的基础上，即放电间隙非常小的情况下，及时、高效的从放电间隙中排出放电废屑和气泡，从而保证了在放电间隙非常小的情况下，线切割可以顺利进行，从而提高了线切割的加工精度。
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