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公开(公告)号：CN108536096B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810321613.3
申请日：2018-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: G05B19/408
Abstract: 本公开提出一种基于任务极坐标系的三维轮廓控制方法，包括以下步骤：在世界笛卡尔坐标系下建立XYZ三轴运动平台的动力学方程；根据期望轮廓轨迹，基于三维轮廓轨迹建立新任务极坐标系，并计算相应的新任务极坐标系到世界笛卡尔坐标系坐标变换关系；将世界笛卡尔坐标系下的系统动力学方程转换为新任务极坐标系下的误差动力学方程；基于前馈补偿反馈，设置比例‑微分控制器，并解耦所述误差动力学方程。本公开的有益效果为：通过坐标变换至新任务极坐标系的方式，将三维轮廓误差控制问题降维为一个二维解耦控制问题，从而获得简化三维轮廓控制器的设计难度和控制器参数调节的复杂度，有效提高三维轮廓的控制精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN107169430B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201710302291.3
申请日：2017-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: G06K9/00 , G06F16/35 , G06F16/36 , G06F40/30 , G06F16/9535 , G06F16/635 , G10H7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理和语义分析的阅读环境音效增强系统和方法。其中系统，包括图像获取装置以及处理装置，所述处理装置包括用于分别控制传输单元、存储单元和音频单元执行传输、储存和音频合成的运算单元。所述运算单元包括图像提取模块、文字识别模块、语义分析模块和音频合成模块。其中的方法包括图像提取、文字识别、语义分析、音频合成及音效增强步骤。本发明根据当前阅读的具体内容来选择场景音乐和情绪音乐，并通过音频合成及增强技术生成合适的背景音乐，更大程度上提供阅读者身临其境的阅读感受。
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公开(公告)号：CN106899991B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710133676.1
申请日：2017-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于多机器人和高斯信号模型的自适应最优自组网方法，包括以下步骤：S1、由主机器人进行整个工作环境的二维地图绘制，采用激光和摄像头绘制环境的二维地图；S2、主机器人在绘制二维地图或者随机游走过程中，采集基站的WiFi信号样本点，然后对WiFi信号进行建模，形成WiFi信号模型；S3、在步骤S2中所建立的WiFi信号模型的基础上，搜寻每个机器人最优的中继位置。本发明的有益效果是：充分考虑了环境对无线信号的影响，能够根据环境中通信网络节点的位置变化，自动实时的调度每个中继机器人的空间位置，使得通信网络快速获得最佳的通信质量。
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公开(公告)号：CN106838568B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201611073796.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: F16M11/12
Abstract: 本发明公开了一种混联三自由度云台机构，包括基座和动平台，还包括：用于驱动所述动平台以第一方向摆动的第一驱动支链，其一端与所述基座连接于第一节点，另一端与所述动平台连接于第一动节点；用于驱动所述动平台以第二方向摆动的第二驱动支链，其一端与所述基座连接于第二节点，另一端与所述动平台连接于第二动节点；用于限制所述动平台在空间摆动的第三支链，该第三支链的一端与所述基座固定连接于第三节点，其中该第三支链设有扭矩动力源以在另一端通过第三转动节点驱动所述动平台上的转台转动。本发明显著提高平台负载能力和动态响应性能，同时又实现紧凑体积和高集成化。
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公开(公告)号：CN108536096A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810321613.3
申请日：2018-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: G05B19/408
CPC classification number: G05B19/4086 , G05B2219/35356
Abstract: 本公开提出一种基于任务极坐标系的三维轮廓控制方法，包括以下步骤：在世界笛卡尔坐标系下建立XYZ三轴运动平台的动力学方程；根据期望轮廓轨迹，基于三维轮廓轨迹建立新任务极坐标系，并计算相应的新任务极坐标系到世界笛卡尔坐标系坐标变换关系；将世界笛卡尔坐标系下的系统动力学方程转换为新任务极坐标系下的误差动力学方程；基于前馈补偿反馈，设置比例-微分控制器，并解耦所述误差动力学方程。本公开的有益效果为：通过坐标变换至新任务极坐标系的方式，将三维轮廓误差控制问题降维为一个二维解耦控制问题，从而获得简化三维轮廓控制器的设计难度和控制器参数调节的复杂度，有效提高三维轮廓的控制精度的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107511718A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710823053.7
申请日：2017-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B23Q17/09
CPC classification number: B23Q17/0952
Abstract: 本发明提供了一种单品大批量重复加工过程的智能刀具状态监测方法，包括以下步骤：S1、建立样本库，采集刀具处于不同寿命阶段时工件加工的特征信号样本；S2、多传感器信号融合；S3、机床加工过中影响特征信号的因素；S4、赋予刀具寿命监测算法自学习的能力；S5、在刀具前期的寿命监测中，采取每加工m件进行一次监测，其他加工期间则把监控关闭，当监控到距最后设定N还有H件时开始实时监控。本发明的有益效果是：可以较好的避免误判断的发生。
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公开(公告)号：CN106774163A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611125850.X
申请日：2016-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
IPC: G05B19/408
CPC classification number: G05B19/4086 , G05B2219/35356
Abstract: 本发明提供了高精度三维轮廓控制方法，包括以下步骤：在世界坐标系Fw下建立三轴运动平台的系统动力学方程，所述三轴运动平台的三个轴互为正交轴；在期望三维轮廓wd的当前给定点建立任务坐标系，并计算世界坐标系Fw到任务坐标系Ff的坐标变换关系；通过刚体变换将任务坐标系Ff进行二次坐标变换，得到新的任务坐标系Fp，并计算任务坐标系Ff到新的任务坐标系Fp的坐标变换关系；将世界坐标系Fw下的系统动力学方程转换为新的任务坐标系Fp下的系统动力学方程；设计基于反馈补偿的PD控制器，实现对误差动力学的解耦控制。本发明只需要调节两组参数就可以分别控制三维的轮廓性能和进给性能。本发明还提供了对应的高精度三维轮廓控制装置。
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公开(公告)号：CN104057450B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410279982.2
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供了一种针对服务机器人的高维机械臂遥操作方法，包括手势识别器、沉浸式虚拟3D眼镜、带路由器的嵌入式处理器和服务机器人；机械臂采用自主运动规划方法，这一规划方法是由远端服务机器人自主运行，这个自主运动规划方法是一种基于采样的路径规划方法。本发明可以实时的控制并且以第一视角体验远端服务机器人手臂的运动，机器人自身能够根据其真实环境做出自主的规划出可行的运动路径。该发明不仅可以应用于家庭服务机器人，还可以在工业机器人以及工业虚拟制造领域，都有非常广泛的应用价值。
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公开(公告)号：CN103418865B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310386980.9
申请日：2013-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种超声调制静电感应驱动的微细电火花加工装置，包括主控单元、机床本体和电源，机床本体上设有工作台和Z轴升降进给机构，Z轴升降进给机构上设有金属片，所述工作台上设有超声振动及检测装置，所述超声振动及检测装置上设有工件夹具，所述金属片、工件夹具、电源串联，所述超声振动及检测装置、电源分别与所述主控单元连接。本发明的有益效果是：通过电源分别对金属片与工件夹具上的工件施加电压，使得金属片与工件夹具上的工件因带异性电荷而具有吸引力，在该吸引力的作用下，金属片弯曲变形，使得金属片朝向工件夹具上的工件移动，实现微细进给，并且可通过超声振动及检测装置来改善排屑，有利于实现高精密微细电火花加工。
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公开(公告)号：CN102615364B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201210064950.1
申请日：2012-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B23H7/02
Abstract: 本发明涉及线切割中的一种三维超声波协同调制微细电火花线切割加工装置。本发明提供了一种三维超声波协同调制微细电火花线切割加工装置，包括走丝单元、控制单元、超声波电源、调制电路、脉冲电源和驱动待加工的工件进行三维振动的三维超声波振动机构，其中，所述控制单元分别与所述脉冲电源、超声波电源连接。本发明的有益效果是：所述超声波电源驱动所述三维超声波振动机构振动，从而带动工件进行三维振动，有利于在低电压线切割加工的基础上，即放电间隙非常小的情况下，及时、高效的从放电间隙中排出放电废屑和气泡，从而保证了在放电间隙非常小的情况下，线切割可以顺利进行，从而提高了线切割的加工精度。
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