公开(公告)号：CN106272423A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610799842.7

申请日：2016-08-31

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 陈浩耀 ,  秦野 ,  李衍杰 ,  楼云江 ,  李兵 ,  刘云辉

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1664 ,  B25J9/1697

Abstract: 本发明提出了一种针对大尺度环境的多机器人协同制图与定位的方法，包括基于视觉检测闭环的单机器人激光SLAM算法、多机器人位姿约束估计算法以及多机器人地图融合算法；其中，基于视觉检测闭环的单机器人激光SLAM算法利用视觉传感器来辅助激光传感器，实现更为稳定鲁棒性的SLAM算法。本发明通过激光和视觉传感器实现了多机器人的同步定位与制图。通过摄像头获得鲁棒的视觉特征来检测闭环，有效地解决了机器人运动累积误差所造成的闭环检测难题，同时通过多机器人系统，高效率地完成大区域环境下的同步定位与制图，克服了单机器人效率低的缺点。本发明的方法在大尺度环境下实现准确的机器人定位和环境的地图创建，同样适用于小尺度环境。