公开(公告)号：CN104552329A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201410807457.3

申请日：2014-12-23

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 楼云江 ,  陆春雨 ,  陈光增

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种驱动控制一体化智能集成关节，包括：关节输出构件、谐波减速机、轴承座、关节外壳、电机主体、刹车机构、电机编码器、集成电路模块和关节编码器。该驱动控制一体化智能集成关节具有高度集成的优点，将机器人关节部件所需的电机、驱动器、减速机和传感器模块都集成在关节内部，而且在不会带来集成关节过度发热的前提下，还能够使机器人关节部件的体积更紧凑。此外，该集成关节的内部集成了加速度传感器，能够对集成关节所受外部冲击力进行检测，这是传统工业机器人不具备的先进技术；并且，该集成关节的内部还集成了精确的电流检测器，配合控制器算法可以实现智能示教功能，增强人机交互性能。

公开(公告)号：CN104552329B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201410807457.3

申请日：2014-12-23

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 楼云江 ,  陆春雨 ,  陈光增

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种驱动控制一体化智能集成关节，包括：关节输出构件、谐波减速机、轴承座、关节外壳、电机主体、刹车机构、电机编码器、集成电路模块和关节编码器。该驱动控制一体化智能集成关节具有高度集成的优点，将机器人关节部件所需的电机、驱动器、减速机和传感器模块都集成在关节内部，而且在不会带来集成关节过度发热的前提下，还能够使机器人关节部件的体积更紧凑。此外，该集成关节的内部集成了加速度传感器，能够对集成关节所受外部冲击力进行检测，这是传统工业机器人不具备的先进技术；并且，该集成关节的内部还集成了精确的电流检测器，配合控制器算法可以实现智能示教功能，增强人机交互性能。