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公开(公告)号：CN107139178B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201710326701.8
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种无人机，包括无人机机体、机械臂、舵机控制关节和摄像头，所述机械臂固连于所述无人机机体的下方，所述舵机控制关节连接于所述无人机机体的上方前部，所述舵机控制关节为单自由度，所述舵机控制关节与所述摄像头连接，所述无人机机体上贴有运动捕捉系统的第一定位标签，所述舵机控制关节、摄像头之间贴有运动捕捉系统的第二定位标签。本发明还提供了一种无人机基于视觉的抓取方法。本发明的有益效果是：实现了无人机机械臂的伺服抓取，具有低成本，高精度的特点，极具应用价值。
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公开(公告)号：CN107097129B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201710572096.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种两自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，由气弹簧外壳和活塞杆组成的弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与第一位姿补偿板/第二位姿补偿板和基座板分别铰接；在弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆和第二长度调节杆，以改变第一关节轴承和第二关节轴承之间的弹性支撑杆的长度；顶出气缸固定在第一位姿补偿板/第二位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固定连接，并位于四个第二球关节轴承铰接点的四点连线区域内；打磨板四角处固定有导向轴。本发明可以节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，能够保证打磨的质量。
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公开(公告)号：CN106985159B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201710327674.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。本发明的有益效果是：通过在多旋翼飞行器下挂载多自由度机械臂，利用多旋翼飞行器能够快速移动的特性，提高了多自由度机械臂的实用能力。同时，利用柔性抓取器作为多自由度机械臂的末端，能够很好的适应抓取物外形，从而大大提高了抓取任务的成功率。
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公开(公告)号：CN107263262B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201710572082.0
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种六自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，气弹簧外壳和气弹簧活塞杆组成弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与位姿补偿板和基座板分别铰接；在气弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆、第二长度调节杆和第三长度调节杆；所述位姿补偿板为矩形，两个弹性支撑杆布置在位姿补偿板的一侧，另一个弹性支撑杆布置位姿补偿板的另一侧；顶出气缸固定在位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固连，打磨板四角处固定有导向轴，分别插入固定在位姿补偿板的导向轴套中。本发明节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，提高砂带的磨削质量。
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公开(公告)号：CN107841946B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201711261603.7
申请日：2017-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种履带式绳索爬行机构，该机构主要由电机驱动机构、履带移动机构、张紧机构和夹紧调节机构组成，电机驱动机构带动履带移动机构运动，履带移动机构包括两条封闭驱动链条，布置在钢丝绳两侧，履带足在张紧调节机构的作用下夹紧绳索并在电机驱动机构的作用下沿着绳索运动。本发明的有益效果在于可自行携带充电电池对减速电机和控制电路供电，减少拖揽拖曳作用。本发明可用在路桥探查，隧道中设备检测等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107263262A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710572082.0
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
CPC classification number: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种六自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，气弹簧外壳和气弹簧活塞杆组成弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与位姿补偿板和基座板分别铰接；在气弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆、第二长度调节杆和第三长度调节杆；所述位姿补偿板为矩形，两个弹性支撑杆布置在位姿补偿板的一侧，另一个弹性支撑杆布置位姿补偿板的另一侧；顶出气缸固定在位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固连，打磨板四角处固定有导向轴，分别插入固定在位姿补偿板的导向轴套中。本发明节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，提高砂带的磨削质量。
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公开(公告)号：CN107243805A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710572301.5
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种砂带机用摇摆机构和支撑装置，电机轴轴盖的凹槽中设有偏心轴及其轴承，支架转轴固定在被动辊支架上，并且支架转轴与插入电机基座上的转轴轴承座中，支架转轴可以在轴承座中转动，偏心轴及其轴承可在被动辊支架的I形槽中，I形槽的宽度与轴承公称外径相等，偏心轴及其轴承的轴线与电机轴套的轴线平行；所述支撑机构包括第四被动辊、气弹簧、摆杆、摆杆手柄，气弹簧的铰接点位于支撑机构摆杆与砂带机基座板铰接点之间，通过调整气弹簧与砂带机基座板的铰接点位置调节张紧力。本发明解决了砂带单一区域磨损过快和减少劳动者打磨动作降低劳动强度的问题。
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公开(公告)号：CN106985159A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710327674.6
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种带有柔性抓取器的飞行机械臂，包括多旋翼飞行器、多自由度机械臂和柔性抓取器，所述多旋翼飞行器与所述多自由度机械臂连接，所述多自由度机械臂与所述柔性抓取器连接。本发明的有益效果是：通过在多旋翼飞行器下挂载多自由度机械臂，利用多旋翼飞行器能够快速移动的特性，提高了多自由度机械臂的实用能力。同时，利用柔性抓取器作为多自由度机械臂的末端，能够很好的适应抓取物外形，从而大大提高了抓取任务的成功率。
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公开(公告)号：CN107139178A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710326701.8
申请日：2017-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B25J11/00 , B25J9/1697 , B64D1/22
Abstract: 本发明提供了一种无人机，包括无人机机体、机械臂、舵机控制关节和摄像头，所述机械臂固连于所述无人机机体的下方，所述舵机控制关节连接于所述无人机机体的上方前部，所述舵机控制关节为单自由度，所述舵机控制关节与所述摄像头连接，所述无人机机体上贴有运动捕捉系统的第一定位标签，所述舵机控制关节、摄像头之间贴有运动捕捉系统的第二定位标签。本发明还提供了一种无人机基于视觉的抓取方法。本发明的有益效果是：实现了无人机机械臂的伺服抓取，具有低成本，高精度的特点，极具应用价值。
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公开(公告)号：CN107127664A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710572081.6
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B24B21/006 , B24B21/18 , B24B41/005 , B24B41/06 , B25J11/0065
Abstract: 本发明公开了一种用于六面体表面打磨的机械手，包括工件、第一位置控制机构、第二位置控制机构、第一旋转关节、第二旋转关节以及气动手爪机构；第一旋转关节外套上固定有第二旋转关节基座、第二旋转关节后盖、第二旋转关节上盖以及第二旋转关节侧盖，共同围成第二旋转关节的中空腔体，第二旋转关节中空轴与旋转关节轴承座铰接，F同步带轮固定在第二旋转关节中空轴上，通过D同步带与E同步带轮配合，第二旋转关节中空轴的末端固定有力传感器，力传感器另一侧固定有双作用气缸，在双作用气缸末端固定有爪盘块。本发明利用气动手爪机构抓取工件将其按在砂带磨削机上进行打磨，采用同步带传动能够避免打磨粉尘带来的影响。
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