-
公开(公告)号：CN106934831A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710148765.3
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06K9/6256 , G06K9/6201 , G06T2207/20081
Abstract: 基于点云VFH描述子的识别空间物体位姿方法，本发明涉及识别空间物体位姿方法。本发明是要解决现有技术没有可行的手段确保采集样本的代表性，也无法做到精确，同时大量的样本导致运算时间过于冗长的问题，而提出的基于点云VFH描述子的识别空间物体位姿方法。该方法是通过一、计算点云对应的vfh特征描述子；二、计算差值向量di；三、计算特征向量空间；四、计算di投影到特征vfh描述子空间的坐标为Ωi；五、计算di投影到特征vfh描述子空间的坐标ΩΓ；六、确定训练BP神经网络的输入和输出维数；七、将投影后的vfh描述子对应角度输出为1；八、确定当前点云的视角等步骤实现的。本发明应用于识别空间物体位姿方法领域。
-
公开(公告)号：CN106934372A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710148764.9
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法，本发明涉及点云分类方法。本发明是要解决现有的基于点云vfh描述子直方图的分类方法存在着显著的问题以及对于比较接近的物体无法进行区分的问题，而提出的基于传统vfh描述子加入颜色信息的点云分类方法。该方法是通过一、将点云以保留颜色的格式存储；二、将保留颜色的格式存储的点云按照传统的vfh描述子计算方法计算快速点特征直方图FPFH得到视点相关的特征分量；三、生成颜色直方图，并将颜色直方图取代原直方图单个区间的位置；四、对于待识别的物体用Kd树进行搜索得到分类结果等步骤实现的。本发明应用于点云分类领域。
-
公开(公告)号：CN103197650A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310123178.0
申请日：2013-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种双网环境下工业生产系统的指标跟踪控制方法，属于工业控制领域，本发明为解决采用全局开环的传统生产过程控制系统无法完成指标跟踪的问题。本发明包括上层控制器、指标评价模块和l个生产子系统，该方法为：采集每个生产子系统的两个参考信号，输出2l个参考信号通过以太网输送给指标评价模块，输出经济量既定经济指标r(n)与经济量的差值作为上层控制器的输入信号，上层控制器输出l个控制信号用于控制l个生产子系统，每个生产子系统结构相同，均由底层控制器和子过程组成，上层控制器输出的控制信号与子过程的输出信号yi(t)的差值作为底层控制器的输入信号，底层控制器的输出信号ui(t)作为子过程的输入信号。
-
公开(公告)号：CN118249704B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410187470.7
申请日：2024-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于抵御欺骗攻击的固定时间弹性控制方法及装置，属于弹性控制领域，该控制方法包括有以下步骤，S1：建立欺骗攻击的数学模型，进一步设计受到欺骗攻击的电机控制系统模型，S2：利用中间误差变量构建第一虚拟控制器，第二虚拟控制器和固定时间，S3：构建具有固定时间特性的非奇异终端滑模面，并设计相应的参数分配规则器，S4：根据系统状态，非奇异终端滑模面和超螺旋算法设计相应的自适应律和固定时间趋近滑模控制律，S5：利用所设计的等效和趋近滑模控制律对电机系统进行控制；S6：建立Lyapunov函数，利用Lyapunov函数第二法证明控制系统的稳定性；它可以保证电机系统在受到欺骗攻击的情况下仍能保证系统在固定时间内恢复安稳运行。
-
公开(公告)号：CN118735159B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410703458.7
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04
Abstract: 本发明属于航天器系统星上资源配置与调度系统技术领域，具体涉及一种基于星上资源配置与调度的航天器系统性能优化方法，建立系统的TTPN模型，提出成本优化问题和完成时间优化问题的数学模型并将其融合，通过调整融合模型参数以解决不同问题。根据融合模型结合TTPN模型进行表达提出基于TTPN的数学模型，进一步将该模型线性化建立星上资源配置与调度一体化混合整数线性规划模型，通过该模型能够实现航天器系统星上资源合理配置与调度，实现成本最小化或完成时间最小化。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118917062A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410939345.7
申请日：2024-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于航天科学技术领域，具体涉及一种基于微分对策的自由博弈时间轨道机动威胁规避方法，包括以下步骤：步骤1：建立航天器与非合作机动威胁的博弈状态方程；步骤2：根据博弈状态方程预计算航天器与非合作机动威胁的博弈结束时刻；步骤3：根据博弈结束时刻基于微分对策方法求解航天器和非合作机动威胁的轨控加速度；步骤4：根据轨控加速度，控制航天器规避非合作机动威胁。本发明通过计算博弈结束时刻，减少了不必要的对抗博弈时间，通过计算航天器的轨控加速度，控制航天器规避非合作机动威胁，保证航天器的运行安全。
-
公开(公告)号：CN118607864A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410781377.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0635 , G06Q50/26
Abstract: 本发明属于卫星任务规划技术领域，具体涉及面向动作冲突的空间敌意目标规避区间松弛规划方法，包括以下步骤，S1：定义卫星规避威胁的任务规划问题，S2：规划算法的结构，S3：规划通过搜索来处理数值变量和扩展节点，S4：利用启发式函数，估计节点的成本，以从边界状态到达目标问题所需的动作数来衡量，S5：使用Z3来验证规划的一致性，并在其区间值中为数值变量分配最合适的值，S6：输出最终的规划结果，完成卫星规避威胁的任务规划。本发明在保证航天器安全的前提下尽可能地减小资源和时间的消耗，使系统总体性能达到最优，对于保障国家空间资产安全、提高卫星业务连续稳定运行能力、高效建设航天强国具有重大意义。
-
公开(公告)号：CN118504866A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410520911.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/067 , G06N3/045 , G06N3/092 , G06N3/084 , G06N7/01
Abstract: 本发明属于自动化集装箱码头资源调度优化技术领域，具体涉及一种自动化集装箱码头AGV智能动态调度方法，包括以下步骤：步骤一：根据自动化集装箱码头的不同功能分模块进行仿真建模；步骤二：通过事件逻辑关系连接各个不同的功能模块；步骤三：搭建C‑DQN多智能体深度强化学习算法框架；步骤四：构建马尔可夫决策过程；步骤五：对C‑DQN多智能体深度强化学习模型进行训练；步骤六：将训练好的模型包装为在线实时调度系统，参与工作的设备包括码头前沿装卸设备、水平运输设备、堆场作业设备。本发明将码头装卸作业分割为多个模块分别建模，对多辆AGV进行控制，实现最小化AGV冲突等待时间的集装箱作业序列求解。
-
公开(公告)号：CN117742361B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311669695.8
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，具体涉及基于SMT的航天器多种轨道威胁自主规避机载任务规划方法，包括以下步骤：S1：确定约束条件，选取子系统；S2：建立航天器多种轨道威胁自主规避的任务规划模型；S3：建立航天器自主规避架构以指导任务规划，用于实现轨道威胁的自主规避；S4：将航天器威胁规避任务规划问题编码到SMT公式中；S5：规划算法的构造，迭代的加深“发生”的次数，不断求解SMT公式，获得满足性赋值以提取规划解。S6：通过仿真验证上述步骤在解决航天器多种轨道威胁自主规避任务规划问题的可行性；本发明能够基于建立的航天器自主规避任务规划模型，航天器可以根据不同的轨道威胁，在规划过程中选取架构中的不同信息流以提高规划效率。
-
公开(公告)号：CN117742361A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311669695.8
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，具体涉及基于SMT的航天器多种轨道威胁自主规避机载任务规划方法，包括以下步骤：S1：确定约束条件，选取子系统；S2：建立航天器多种轨道威胁自主规避的任务规划模型；S3：建立航天器自主规避架构以指导任务规划，用于实现轨道威胁的自主规避；S4：将航天器威胁规避任务规划问题编码到SMT公式中；S5：规划算法的构造，迭代的加深“发生”的次数，不断求解SMT公式，获得满足性赋值以提取规划解。S6：通过仿真验证上述步骤在解决航天器多种轨道威胁自主规避任务规划问题的可行性；本发明能够基于建立的航天器自主规避任务规划模型，航天器可以根据不同的轨道威胁，在规划过程中选取架构中的不同信息流以提高规划效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
82
records
(took 0.022 seconds)
