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公开(公告)号：CN117484489B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311288187.5
申请日：2023-10-07
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于机械臂控制技术领域，提供了一种机械臂控制方法、控制装置、电子设备及存储介质。该机械臂控制方法包括：获取用户的眼动信号和面部肌电信号；基于眼动信号，确定目标物体的目标位置，目标位置表征目标物体在机械臂坐标系中的位置；基于面部肌电信号，确定用户的活动意图；基于目标物体的目标位置和活动意图，控制机械臂完成目标任务，目标任务为到达目标位置并抓取或释放目标物体。本申请提供的技术方案，基于用户的眼动信号和面部肌电信号，实现对机械臂的控制，提高了机械臂控制的准确度，提升了控制机械臂完成抓取等任务的效率，有效帮助了高位脊髓损伤患者进行日常生活活动。
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公开(公告)号：CN116243795B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310192947.6
申请日：2023-02-20
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于智能制造技术领域，提供了一种基于混合现实的物品抓取方法及混合现实设备，所述方法包括：混合现实设备获取用户头部的位置向量和方向向量，头部位置向量和方向向量用于指示虚拟头部射线的端点和方向，虚拟头部射线为由混合现实技术渲染的从用户头部向外发射的虚拟射线；机器人获取场景图像，场景图像包括场景的RGB图像和深度图像；混合现实设备根据场景图像和虚拟头部射线确定目标物体；混合现实设备控制机器人抓取目标物体。本申请提出一种基于混合现实的物品抓取方法，通过混合现实设备向用户展示机器人感知到的场景，能够使得用户充分发挥自身的感知能力来纠正机器人的感知错误的部分，帮助机器人做出正确率更高的抓取决策。
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公开(公告)号：CN117283526A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311098925.X
申请日：2023-08-29
Applicant: 南方科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请属于机器人领域，本申请提供了一种双向传动装置及外骨骼机器人，双向传动装置包括外壳、主动轮、线轮组件和离合组件，主动轮与外部的驱动装置传动连接；线轮组件可转动地设置在外壳内，线轮组件包括有相对设置的第一线轮、第二线轮、第一张紧装置和第二张紧装置，第一张紧装置与第一线轮传动连接，第二张紧装置与第二线轮传动连接；离合组件包括有偏移凸轮和从动轮，从动轮与主动轮传动连接，主动轮能够带动从动轮绕着自身轴线转动。本申请还公开一种外骨骼机器人。本申请提供的双向传动装置通过在第一线轮和第二线轮上分别设有第一张紧装置和第二张紧装置，使得人们关节在发力的时候得到来自双向传动装置即时的助力辅助。
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公开(公告)号：CN117103260A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311094138.8
申请日：2023-08-28
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种穿戴式辅助负重机器人步态控制方法和装置，所述方法包括：获取穿戴有穿戴式辅助负重机器人的用户的人体步态相位，和穿戴式辅助负重机器人的支撑腿在设定时间段内与地面接触时产生的多个电流值；根据人体步态相位和多个电流值，确定穿戴式辅助负重机器人的目标步态相位；基于目标步态相位，对支撑腿的步态进行控制。与现有技术相比，本申请结合人体步态相位和穿戴式辅助负重机器人的支撑腿在设定时间段内与地面接触时产生的多个电流值确定目标步态相位，保证了穿戴式辅助负重机器人可以姿态稳定的跟随穿戴者运动，提高了人机协同行走的控制准确率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116138939A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211735856.4
申请日：2022-12-30
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于控制技术领域，提供了一种假肢的控制方法、装置、终端设备及存储介质，所述假肢的控制方法包括：根据当前用户朝向一预设方向前进的步伐可移动区域的原始地形数据，确定步伐可移动区域的地形类别；根据步伐可移动区域的地形类别，结合所述原始地形数据，生成地形特征数据；根据地形特征数据，以及用户安装假肢的腿部的当前移动角度，生成假肢的运动参数；利用运动参数控制驱动假肢上对应的驱动器，以完成用户的当前步态，通过上述方案解决在多地形应用场景下对假肢的控制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114973396B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111675804.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种图像处理方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取包含目标对象的第一图像，所述第一图像为二维图像；获取所述目标对象的多个目标三维姿态；生成所述目标对象在每个所述目标三维姿态下的第二图像，所述第二图像为二维图像；将所述第一图像中的所述目标对象分别根据每张所述第二图像中所述目标对象的姿态进行转换，获得所述多个目标三维姿态各自对应的第三图像；将所述多个目标三维姿态各自对应的第三图像生成训练集，所述训练集用于训练预设检测模型，所述预设检测模型用于检测所述目标对象。通过上述方法，可以有效降低训练数据的采集难度，提高数据采集效率。
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公开(公告)号：CN111374676B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010157489.9
申请日：2020-03-09
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于人体地面反力分析技术领域，提供了一种人体地面反力间接测量系统、测量方法、装置、控制器以及计算机可读存储介质，该方法包括获取第一惯性测量单元采集的第一运动信息，获取第二惯性测量单元采集的第二运动信息，获取第三惯性测量单元采集的第三运动信息，根据第一运动信息以及第二运动信息判断待测量用户腿部与地面接触情况，基于对待测量用户腿部与地面接触情况的判断结果，根据预设算法逻辑对第三运动信息进行计算，得到与地面接触的待测量用户腿部的地面反力。本申请实施例具备对人体地面反力测量过程中成本较低、对被测量者的测量环境要求较低以及具备鲁棒性的效果。
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公开(公告)号：CN114186612B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111365128.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 南方科技大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本申请实施例公开一种模型训练方法、地形环境识别方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于预设地形环境的物理三维点云和仿真三维点云，得到未标注的目标域数据集和已标注的源域数据集；使用源域数据集对特征提取器和两个分类器进行监督学习训练，得到训练后的特征提取器和分类器；使用目标域数据集、源域数据集和训练后的特征提取器，对训练后的两个分类器进行训练，得到参数更新后的两个分类器；使用目标域数据集和参数更新后的两个分类器，对训练后的特征提取器进行训练，得到参数更新后的特征提取器。这样避免了仅使用仿真数据训练导致模型对真实环境分类准确率较低的问题，还避免了需要耗时耗力收集大量已标注真实环境数据的问题。
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公开(公告)号：CN114371695A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111462254.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质，属于助行机器人技术领域。所述方法包括：先根据足跟的历史落脚点位置，确定初始概率分布函数，再获取足跟在离地后的摆动过程中的运动状态特征，根据获取的运动状态特征对初始概率分布函数进行更新，得到目标概率分布函数，之后根据目标概率分布函数，确定足跟离地后的落脚点位置。由于运动状态特征是在足跟落地之前的一个摆动过程中获取到的，因此根据运动状态特征更新概率分布函数、以及确定落脚点位置均在足跟落地之前完成，从而较为准确的实现落脚点位置的提前预测，有效协助助行机器人在人体足部落地之前调整其位姿，使其更加柔顺地助力，提高助行机器人的助力性能。
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公开(公告)号：CN112274389A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910663010.6
申请日：2019-07-22
Applicant: 南方科技大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供了一种助力式踝关节外骨骼，包括与足部鞋靴相连的脚踝穿戴组件、与小腿相连的腿部穿戴组件和助力装置，脚踝穿戴组件通过枢轴与腿部穿戴组件转动连接，助力装置包括用于驱动脚踝穿戴组件与腿部穿戴组件发生相对转动的鲍登线缆、用于带动鲍登线缆拉伸的动力装置和用于将动力装置绑定于用户腰部的腰带；在人体行走时，动力装置带动鲍登线缆的钢丝索，钢丝索在导线套的引导下拉动脚踝穿戴组件相对于腿部穿戴组件发生转动，以向用户踝关节跖屈运动提供助力，辅助用户正常行走。本发明提供的助力式踝关节外骨骼结构紧凑，体型小，重量轻，减轻用户下肢在踝关节处的负重，对人体运动影响小，使用户保持自然的步态正常行走。
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