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公开(公告)号：CN114948579B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111537471.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明适用于外骨骼技术领域，尤其涉及一种踝关节外骨骼及其助力控制方法、装置及可读存储介质。其中，所述踝关节外骨骼的助力控制方法包括：获取用户左腿角度数据和右腿角度数据，并确定用户的左右腿角度差；基于用户上一步态周期的左右腿角度差与时间的对应关系确定左右腿角度差对应的步态时刻；获取用户当前步态周期的步态助力延时时间；在左右腿角度差与时间的对应关系中，基于左右腿角度差对应的步态时刻、步态助力延时时间确定左右腿角度差对应的助力左右腿角度差；基于助力左右腿角度差计算得到踝关节外骨骼对应的助力值，并基于助力值控制踝关节外骨骼提供助力，实现了根据用户的左右腿角度差数据直接计算外骨骼助力值，提高了助力的可靠性。
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公开(公告)号：CN110368154B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN201910615935.3
申请日：2019-07-09
Applicant: 南方科技大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 本发明提供了一种踝关节假肢，包括假脚、脚踝连接座、踝关节助力装置和用于连接小腿连接件的踝关节支撑架，脚踝连接座与踝关节支撑架转动连接，脚踝连接座的底部固定于假脚上；踝关节助力装置包括驱动电机、踝关节传动机构和蓄能组件。本发明的踝关节假肢通过驱动电机驱动滚珠丝杠的丝杠轴转动，使沿着丝杠轴作直线运动的螺母驱动拉杆，拉杆带动脚踝连接座与踝关节支撑架发生相对转动。并且，在固定于踝关节支撑架上的支撑台与螺母之间设有助力弹簧，通过助力弹簧将压缩形变所产生的弹性势能瞬时释放，以足够大的瞬时助力力矩对踝关节假肢进行驱动，能够较好地辅助踝关节的假脚蹬地行走，使截肢患者能够保持平稳自然步态行走。
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公开(公告)号：CN112476418B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202011469535.5
申请日：2020-12-14
Applicant: 南方科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请提供了一种外骨骼助力机器人，包括：背负机构(10)，用于穿戴于人体(200)上；承载机构(20)，用于承载货物，所述承载机构(20)沿水平方向延伸设置，前端与所述背负机构(10)相连接；两条机械腿(40)，连接于所述承载机构(20)的后端；两套驱动机构(30)，安装于所述承载机构(20)上，所述驱动机构(30)与所述机械腿(40)一一对应，用于驱动所述机械腿(40)进行行走。本申请提供的外骨骼助力机器人具有较大的负载能力，并且能够适应复杂多变的环境。
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公开(公告)号：CN114371695B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111462254.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质，属于助行机器人技术领域。所述方法包括：先根据足跟的历史落脚点位置，确定初始概率分布函数，再获取足跟在离地后的摆动过程中的运动状态特征，根据获取的运动状态特征对初始概率分布函数进行更新，得到目标概率分布函数，之后根据目标概率分布函数，确定足跟离地后的落脚点位置。由于运动状态特征是在足跟落地之前的一个摆动过程中获取到的，因此根据运动状态特征更新概率分布函数、以及确定落脚点位置均在足跟落地之前完成，从而较为准确的实现落脚点位置的提前预测，有效协助助行机器人在人体足部落地之前调整其位姿，使其更加柔顺地助力，提高助行机器人的助力性能。
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公开(公告)号：CN114973396A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111675804.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种图像处理方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取包含目标对象的第一图像，所述第一图像为二维图像；获取所述目标对象的多个目标三维姿态；生成所述目标对象在每个所述目标三维姿态下的第二图像，所述第二图像为二维图像；将所述第一图像中的所述目标对象分别根据每张所述第二图像中所述目标对象的姿态进行转换，获得所述多个目标三维姿态各自对应的第三图像；将所述多个目标三维姿态各自对应的第三图像生成训练集，所述训练集用于训练预设检测模型，所述预设检测模型用于检测所述目标对象。通过上述方法，可以有效降低训练数据的采集难度，提高数据采集效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114948579A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111537471.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明适用于外骨骼技术领域，尤其涉及一种踝关节外骨骼及其助力控制方法、装置及可读存储介质。其中，所述踝关节外骨骼的助力控制方法包括：获取用户左腿角度数据和右腿角度数据，并确定用户的左右腿角度差；基于用户上一步态周期的左右腿角度差与时间的对应关系确定左右腿角度差对应的步态时刻；获取用户当前步态周期的步态助力延时时间；在左右腿角度差与时间的对应关系中，基于左右腿角度差对应的步态时刻、步态助力延时时间确定左右腿角度差对应的助力左右腿角度差；基于助力左右腿角度差计算得到踝关节外骨骼对应的助力值，并基于助力值控制踝关节外骨骼提供助力，实现了根据用户的左右腿角度差数据直接计算外骨骼助力值，提高了助力的可靠性。
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公开(公告)号：CN110368154A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910615935.3
申请日：2019-07-09
Applicant: 南方科技大学
IPC: A61F2/66
Abstract: 本发明提供了一种踝关节假肢，包括假脚、脚踝连接座、踝关节助力装置和用于连接小腿连接件的踝关节支撑架，脚踝连接座与踝关节支撑架转动连接，脚踝连接座的底部固定于假脚上；踝关节助力装置包括驱动电机、踝关节传动机构和蓄能组件。本发明的踝关节假肢通过驱动电机驱动滚珠丝杠的丝杠轴转动，使沿着丝杠轴作直线运动的螺母驱动拉杆，拉杆带动脚踝连接座与踝关节支撑架发生相对转动。并且，在固定于踝关节支撑架上的支撑台与螺母之间设有助力弹簧，通过助力弹簧将压缩形变所产生的弹性势能瞬时释放，以足够大的瞬时助力力矩对踝关节假肢进行驱动，能够较好地辅助踝关节的假脚蹬地行走，使截肢患者能够保持平稳自然步态行走。
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公开(公告)号：CN114973396B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111675804.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种图像处理方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取包含目标对象的第一图像，所述第一图像为二维图像；获取所述目标对象的多个目标三维姿态；生成所述目标对象在每个所述目标三维姿态下的第二图像，所述第二图像为二维图像；将所述第一图像中的所述目标对象分别根据每张所述第二图像中所述目标对象的姿态进行转换，获得所述多个目标三维姿态各自对应的第三图像；将所述多个目标三维姿态各自对应的第三图像生成训练集，所述训练集用于训练预设检测模型，所述预设检测模型用于检测所述目标对象。通过上述方法，可以有效降低训练数据的采集难度，提高数据采集效率。
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公开(公告)号：CN114186612B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202111365128.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 南方科技大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本申请实施例公开一种模型训练方法、地形环境识别方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于预设地形环境的物理三维点云和仿真三维点云，得到未标注的目标域数据集和已标注的源域数据集；使用源域数据集对特征提取器和两个分类器进行监督学习训练，得到训练后的特征提取器和分类器；使用目标域数据集、源域数据集和训练后的特征提取器，对训练后的两个分类器进行训练，得到参数更新后的两个分类器；使用目标域数据集和参数更新后的两个分类器，对训练后的特征提取器进行训练，得到参数更新后的特征提取器。这样避免了仅使用仿真数据训练导致模型对真实环境分类准确率较低的问题，还避免了需要耗时耗力收集大量已标注真实环境数据的问题。
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公开(公告)号：CN114371695A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111462254.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 南方科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质，属于助行机器人技术领域。所述方法包括：先根据足跟的历史落脚点位置，确定初始概率分布函数，再获取足跟在离地后的摆动过程中的运动状态特征，根据获取的运动状态特征对初始概率分布函数进行更新，得到目标概率分布函数，之后根据目标概率分布函数，确定足跟离地后的落脚点位置。由于运动状态特征是在足跟落地之前的一个摆动过程中获取到的，因此根据运动状态特征更新概率分布函数、以及确定落脚点位置均在足跟落地之前完成，从而较为准确的实现落脚点位置的提前预测，有效协助助行机器人在人体足部落地之前调整其位姿，使其更加柔顺地助力，提高助行机器人的助力性能。
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