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公开(公告)号：CN119910624A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510399805.6
申请日：2025-04-01
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明公开了一种髋关节外骨骼机构，涉及助力外骨骼机器人技术领域，其中，髋关节外骨骼机构包括腰带和辅助机构，辅助机构包括驱动装置和外骨骼，外骨骼包括第一调节组件、第二调节组件和错位补偿组件；错位补偿组件包括髋关节导轨、第一固定块、滑块、第一弹性件和绑缚件，髋关节导轨与第二调节组件连接，第一固定块设置于髋关节导轨，滑块可移动地安装于髋关节导轨，第一弹性件的两端分别连接第一固定块和滑块，绑缚件与滑块连接；第二调节组件可转动的安装于第一调节组件；驱动装置与第一调节组件传动连接；通过错位补偿组件在人体运动过程中对人体与外骨骼之间的错位进行动态补偿，使外骨骼更加贴合人体运动，提高用户佩戴外骨骼的舒适性。
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公开(公告)号：CN119304849A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411258900.6
申请日：2024-09-09
Applicant: 南方科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请适用于行走阻力训练装置技术领域，提供了一种阻力外骨骼机构及其控制方法，阻力外骨骼机构包括：穿戴部及驱动部，其中穿戴部包括第一穿戴组件及第二穿戴组件，第一穿戴组件穿戴于人体的腰部，第二穿戴组件穿戴于人体的踵部；驱动部包括驱动组件及柔性牵引组件，驱动组件安装于第一穿戴组件，驱动组件的输出端与柔性牵引组件的第一端驱动连接，柔性牵引组件的第二端与第二穿戴组件驱动连接。本申请所提供的阻力外骨骼机构所施加的行走阻力的大小能够匹配用户的步态，阻力训练的训练效果较好。
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公开(公告)号：CN118986600A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410947329.2
申请日：2024-07-15
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于假肢技术领域，提供了一种假肢自适应导纳柔顺控制方法及装置，包括：获取用户在使用假肢时的运动数据；根据所述运动数据计算用户在使用假肢时的期望参考轨迹；实时获取用户在使用假肢时的地面反力数据；结合所述运动数据和所述地面反力数据构建预设导纳模型；利用所述预设导纳模型对所述期望参考轨迹进行修正，得到目标参考轨迹。该方案通过实时获取用户在使用假肢时的地面反力数据，利用预设导纳模型实时调整步态轨迹，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN116883449B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202310554889.7
申请日：2023-05-16
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请应用于外骨骼机器人技术领域，提供了一种确定落足点位置的方法、装置及系统，该方法包括：获取当前足跟离地时刻和相邻的上一次足跟离地时刻之间的用户行走的运动状态信息，以及获取当前足跟离地时刻采集的用户的行走方向上的三维环境点云数据；根据运动状态信息确定表示相邻的下一次足部的目标点的初始落足点位置的概率分布函数；根据三维环境点云数据确定相邻的下一次足部的目标点的可落足区域；根据可落足区域更新概率分布函数，得到更新后的概率分布函数；确定相邻的下一次足部目标点的目标落足点位置。本申请根据可落足区域更新概率分布函数，能够使更新后的概率分布函数有效融合环境信息，从而准确确定复杂环境下的落足点位置。
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公开(公告)号：CN117379284B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202311294490.6
申请日：2023-09-28
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明提供了一种髋关节外骨骼的控制方法、装置、终端设备及存储介质，包括：采集人体运动时的第一髋关节角度序列和力矩；对第一髋关节角度序列进行数据增强处理，得到第二髋关节角度序列，所述数据增强处理包括对第一髋关节角度序列进行加噪声处理、对第一髋关节角度序列进行幅值大小的缩放处理、以及对第一髋关节角度序列进行随机重采样处理的至少一项；将第二髋关节角度序列与力矩进行数据对齐，以构建训练数据集；基于训练数据集训练初始模型得到目标模型；将目标模型进行推理模型转化，通过底层控制逻辑实现髋关节外骨骼的控制。本申请可以减小训练数据集与实际应用时数据的差异，提高目标模型的适应性，提高力矩预测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117283545A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311225087.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请提供一种动力假肢的人机环运动学参数自标定方法及系统，所述动力假肢用于穿戴于用户髋关节下方，动力假肢上固定有摄像设备，摄像设备用于获取周围环境的地形信息，方法包括：通过搭建具备相机传感器自采样特征的空间尺寸链，构造人‑机刚柔耦合的几何约束测量空间，从而避免外部仪器布置采样点位带来的位姿误差，并通过设计闭环‑搜索的分步辨识算法得到运动学参数，实现人体‑假肢‑环境空间基准的精确统一。此外，该方法对假肢、截肢者和环境的运动信息进行精确传输，顺应了人‑机‑环境融合的趋势，为复杂地形下规划动力大腿假肢的运动控制奠定了良好的基础。
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公开(公告)号：CN116296771A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310057195.2
申请日：2023-01-16
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明公开了一种测试夹具和万能试验机，该测试夹具包括上夹具和下夹具，上夹具包括连接件和加载臂，连接件用以与万能试验机的上夹头连接；加载臂包括两个相对设置的加载部，加载部的底面与连接件的底面平齐，连接件的底面和加载部的底面均用于对连接角件施加载荷；连接件的底部开设有避让凹槽，避让凹槽的形状与立柱的顶面的形状相适配；下夹具的顶面开设有定位凹槽，定位凹槽的形状与立柱的底面的形状相适配，下夹具的底面与万能试验机的下夹头连接。连接件开设有避让凹槽，连接件的底面不会与立柱的顶面抵接，同时为立柱相对连接件的移动提供预留空间，避免额外力矩的产生，使立柱与连接角件的螺纹连接处的结构强度的测试数据更加准确。
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公开(公告)号：CN116214511A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310146394.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种外肢体控制方法、装置、电子设备以及可读存储介质，用于通过人体冗余肌电信号控制外肢体完成装配任务，解决当前的外肢体控制方法难以完成复杂的装配任务的问题。该方法包括：获取肌电设备采集的肌电信号；根据肌电信号，控制外肢体执行器进行第一运动中对应的一种动作，第一运动包括：在基座坐标系下，绕x轴顺时针或逆时针旋转、绕y轴顺时针或逆时针旋转、沿着z轴正方向或负方向进行平移以及外肢体执行器抓紧或放开。
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公开(公告)号：CN110051106B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN201810644530.8
申请日：2018-06-21
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本发明提供了一种背包，包括用于容纳物品的包体、连接于所述包体并包括一个纵向延伸的支撑管的支架机构、缓冲机构、负重机构以及感应机构。缓冲机构依次包括套设于支撑管并能够根据所受压力变换刚度的变刚度弹性件、贴合于变刚度弹性件的活动端的滑块、预紧弹性件以及能够向预紧弹性件施加压力的驱动组件；感应机构包括设于包体并能够感应包体振动加速度的第一测量单元以及设于负重机构并能够感应负重机构振动加速度的第二测量单元，缓冲机构能够通过调节变刚度弹性件的刚度使得振动相位差保持在预设范围内。本发明通过设置感应机构采集使用者的运动数据，改变所述变刚度弹性件的刚度，减轻行走时负载对人体造成的压力，便于长途跋涉。
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公开(公告)号：CN114186612A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111365128.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 南方科技大学
IPC: G06K9/62 , G06T17/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本申请实施例公开一种模型训练方法、地形环境识别方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于预设地形环境的物理三维点云和仿真三维点云，得到未标注的目标域数据集和已标注的源域数据集；使用源域数据集对特征提取器和两个分类器进行监督学习训练，得到训练后的特征提取器和分类器；使用目标域数据集、源域数据集和训练后的特征提取器，对训练后的两个分类器进行训练，得到参数更新后的两个分类器；使用目标域数据集和参数更新后的两个分类器，对训练后的特征提取器进行训练，得到参数更新后的特征提取器。这样避免了仅使用仿真数据训练导致模型对真实环境分类准确率较低的问题，还避免了需要耗时耗力收集大量已标注真实环境数据的问题。
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