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公开(公告)号：CN117103260B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202311094138.8
申请日：2023-08-28
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种穿戴式辅助负重机器人步态控制方法和装置，所述方法包括：获取穿戴有穿戴式辅助负重机器人的用户的人体步态相位，和穿戴式辅助负重机器人的支撑腿在设定时间段内与地面接触时产生的多个电流值；根据人体步态相位和多个电流值，确定穿戴式辅助负重机器人的目标步态相位；基于目标步态相位，对支撑腿的步态进行控制。与现有技术相比，本申请结合人体步态相位和穿戴式辅助负重机器人的支撑腿在设定时间段内与地面接触时产生的多个电流值确定目标步态相位，保证了穿戴式辅助负重机器人可以姿态稳定的跟随穿戴者运动，提高了人机协同行走的控制准确率和稳定性。
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公开(公告)号：CN117103260A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311094138.8
申请日：2023-08-28
Applicant: 南方科技大学
Abstract: 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种穿戴式辅助负重机器人步态控制方法和装置，所述方法包括：获取穿戴有穿戴式辅助负重机器人的用户的人体步态相位，和穿戴式辅助负重机器人的支撑腿在设定时间段内与地面接触时产生的多个电流值；根据人体步态相位和多个电流值，确定穿戴式辅助负重机器人的目标步态相位；基于目标步态相位，对支撑腿的步态进行控制。与现有技术相比，本申请结合人体步态相位和穿戴式辅助负重机器人的支撑腿在设定时间段内与地面接触时产生的多个电流值确定目标步态相位，保证了穿戴式辅助负重机器人可以姿态稳定的跟随穿戴者运动，提高了人机协同行走的控制准确率和稳定性。
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