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公开(公告)号：CN118655776A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410670431.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑输出性能安全的电液比例伺服阀位置轴控方法，该轴控方法创新地引入预设性能安全函数，融合动态面控制思想，设计带有输出预设性能的非线性鲁棒位置轴控控制器。针对电液比例伺服阀位置轴控问题，本发明既能实现系统输出瞬态性能和稳态性能的预设控制，保证系统安全可靠运行，又能避免电液比例伺服阀轴控系统传统反步控制中微分爆炸问题，降低测量噪声对控制精度的影响，实现高精度跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117823496A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310527143.7
申请日：2023-05-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种先导式比例伺服阀鲁棒输出反馈复合控制方法，属于电液伺服控制领域，针对先导式比例伺服阀的特点，建立了先导式比例伺服阀阀芯位移系统数学模型；针对系统的不可测状态、参数不确定性和外部扰动，利用神经网络观测器进行了观测；针对反步法运用于高阶系统会导致“微分爆炸”的情况，设计了二阶鲁棒微分滤波器对虚拟控制率进行滤波，极大减轻了控制器设计的工作量；仿真实验证明，所设计的控制方法具有很好的鲁棒性，并且能够保证位置输出可以准确地跟踪期望的位置指令。
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公开(公告)号：CN116577987A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310536040.7
申请日：2023-05-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络观测器的火箭炮机电伺服系统容错控制方法，方法步骤如下：首先建立火箭炮机电伺服系统的数学模型，其次速度信号快速傅立叶变换(FFT)后作为HBF神经网络输入，设计HBF神经网络状态观测器以及基于HBF神经网络状态观测器的自适应鲁棒控制器；最后对HBF神经网络状态观测器和基于HBF神经网络状态观测器的自适应鲁棒主动容错控制系统运用李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性证明。本发明解决了火箭炮机电伺服系统各工况下的加性故障检测和主动容错控制的问题。
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公开(公告)号：CN114706429B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210253279.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，包括以下步骤：以多连杆起竖系统为对象，建立起竖液压缸位移和起竖角度的关系方程、起竖转矩方程和起竖功率方程；根据多级起竖液压缸行程和起竖运动规律，对起竖过程进行运动阶段划分；建立起竖过程恒功率阶段的恒定功率值的求解方程；建立快速起竖恒功率轨迹规划方程组；求出起竖过程恒功率阶段恒定功率值最小时的起竖方案，并求解起竖过程的角加速度、角速度和角度。本发明提供的一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，可降低起竖系统动力源的最大功率需求，实现系统减重和体积减小，削弱换级冲击，有利于起竖系统设计和工程应用。
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公开(公告)号：CN115563553A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211199177.X
申请日：2022-09-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/2415 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种波动工况下深度迁移图卷积网络的航空轴承故障诊断方法：首先，采集波动工况下航空装备轴承等关键处进行振动信号，并将振动信号利用阶比分析转化为阶次谱信号；然后，将所转化的阶次谱信号分为训练样本集与测试样本集；接着将训练样本集输入到深度迁移图卷积网络算法中进行训练，采用训练好的一维图卷积网络作为特征提取器，并对其高层敏感特征计算其动态多核最大均值散度距离，同时匹配高层与低层特征的边缘分布差异；最后，将对齐特征输入到软值最大分类器中进行故障诊断方法的分类器训练，再将测试样本集输入到训练好的故障诊断方法中进行航空轴承状态测试与智能故障诊断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110399700B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910727245.7
申请日：2019-08-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提出了一种基于Modelica的炮塔‑火炮轴间耦合非线性建模与系统仿真方法，炮塔‑火炮物理系统的实际结构特征和运动特性，简化假设与炮塔‑火炮连体坐标系，确定炮口坐标系原点位置；建立炮塔‑火炮动力系统的非线性耦合动力学数学模型；将炮塔和火炮单独划分为一个模块，单独对模块建模，建模过程中炮塔和火炮的相关质量和几何参数划分为一个单独的模块，建立了独立的model，进行连接封装；最后基于Modelica语言设计了炮塔—火炮轴间耦合PID控制器，并对炮塔‑火炮系统动态特性和综合性能进行分析优化。本发明实现验证炮塔‑火炮轴间耦合非线性模型的动态特性。
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公开(公告)号：CN110815282A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911000084.8
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度液压机械臂，属于机械设备技术领域，包括底座回转关节、大臂、第一伸缩关节、第一机械手臂、第二伸缩关节、第二机械手臂、平摆关节、滚摆关节、滚摆支架、俯仰关节和两个轴承组件。大臂一端固定在底座回转关节的顶面，另一端通过轴承组件与第一机械手臂的一端转动连接，第一机械手臂的另一端与第二机械手臂的一端转动连接，第二机械手臂的另一端与平摆关节固连，滚摆支架与平摆关节转动连接，滚摆关节设置在滚摆支架的内侧，俯仰关节与滚摆支架转动连接；第一伸缩关节两端分别与大臂和第一机械手臂转动连接，第二伸缩关节两端分别与第一机械手臂和第二机械手臂转动连接。本发明采用液压驱动，可精确调节工作角度。
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公开(公告)号：CN104965413B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510369629.8
申请日：2015-06-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种受控化发射平台的摩擦补偿自适应控制方法，属于机电伺服控制领域，方法包括：建立具有摩擦动态的受控化发射平台的数学模型；设计具有摩擦补偿的自适应控制器；具有摩擦补偿的自适应控制器稳定性测试。本发明基于自适应的控制方法，融合了滑模观测和摩擦补偿的思想，通过自适应控制策略自适应摩擦力参数和系统参数，在控制器中补偿摩擦力，增加系统的跟踪性能；有效地补偿了系统的非线性摩擦和框架间耦合干扰力矩，保证了伺服系统优良的控制性能，并且保证全局渐近稳定。
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公开(公告)号：CN104965412B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510369604.8
申请日：2015-06-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种受控化发射平台的自适应鲁棒输出反馈控制方法，属于机电伺服控制领域，方法包括：建立受控化发射平台的数学模型；设计输出反馈的自适应鲁棒控制器；输出反馈的自适应鲁棒控制器的稳定性测试。本发明对受控化发射平台框架间耦合系数进行估计，有效地补偿了受控化发射平台框架间耦合干扰力矩，并利用高阶滑模观测器有效地观测了系统的速度量，解决了传统ARC控制方法所存在的所需系统速度量不易获取的问题，同时保证了受控化发射平台优良的控制性能。
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公开(公告)号：CN104635490B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201410769382.4
申请日：2014-12-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种单出杆液压缸位置伺服系统输出反馈控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立单出杆液压缸位置伺服系统模型；步骤二、在所建立的伺服系统模型基础上，设计基于扩张状态观测器的单出杆液压缸高精度控制器；以及步骤三、调节控制律的参数，使系统满足控制性能指标。本发明的单出杆液压缸位置伺服系统输出反馈控制方法，针对阀控单出杆液压缸位置伺服系统的特点，建立阀控单出杆液压缸位置伺服系统模型，设计基于状态估计的阀控单出杆液压缸位置伺服系统高精度控制器，对系统未知状态和匹配性未建模干扰进行估计并实时补偿，能有效解决阀控单出杆液压缸位置伺服系统状态未知及匹配性干扰问题。本发明简化了控制器设计，仿真结果表明了其有效性。
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