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公开(公告)号：CN104965413B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510369629.8
申请日：2015-06-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种受控化发射平台的摩擦补偿自适应控制方法，属于机电伺服控制领域，方法包括：建立具有摩擦动态的受控化发射平台的数学模型；设计具有摩擦补偿的自适应控制器；具有摩擦补偿的自适应控制器稳定性测试。本发明基于自适应的控制方法，融合了滑模观测和摩擦补偿的思想，通过自适应控制策略自适应摩擦力参数和系统参数，在控制器中补偿摩擦力，增加系统的跟踪性能；有效地补偿了系统的非线性摩擦和框架间耦合干扰力矩，保证了伺服系统优良的控制性能，并且保证全局渐近稳定。
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公开(公告)号：CN104965412B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201510369604.8
申请日：2015-06-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种受控化发射平台的自适应鲁棒输出反馈控制方法，属于机电伺服控制领域，方法包括：建立受控化发射平台的数学模型；设计输出反馈的自适应鲁棒控制器；输出反馈的自适应鲁棒控制器的稳定性测试。本发明对受控化发射平台框架间耦合系数进行估计，有效地补偿了受控化发射平台框架间耦合干扰力矩，并利用高阶滑模观测器有效地观测了系统的速度量，解决了传统ARC控制方法所存在的所需系统速度量不易获取的问题，同时保证了受控化发射平台优良的控制性能。
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公开(公告)号：CN104238572B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201410352960.4
申请日：2014-07-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于扰动补偿的电机伺服系统无抖动滑模位置控制方法，该控制方法考虑了系统的非线性摩擦特性以及外干扰等建模不确定性，并且针对非线性摩擦进行了连续光滑的摩擦补偿，进一步改善了电机位置伺服系统的低速伺服性能；针对未建模干扰等不确定性通过扩张状态观测器进行估计并在控制器设计时进行前馈补偿，提高了实际电机位置伺服系统对外干扰的鲁棒性；所设计的终端滑模控制器电压输出不会产生抖动及奇异现象，并且该控制器能保证系统状态在有限时间内趋于平衡状态，极大地提高了系统的跟踪性能；所设计的终端滑模控制器简单并且对系统参数变化具有一定的鲁棒性，更利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN105159077A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510524462.8
申请日：2015-08-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种直驱电机系统干扰补偿的有限时间连续滑模控制方法，方法包括：建立直驱电机系统的数学模型；设计直驱电机系统的干扰观测器并证明观测的准确性；设计基于干扰观测器的有限时间收敛的连续滑模控制器。本发明消除了滑模控制的抖振，同时使得系统在存在干扰时仍获得跟踪误差有限时间内为零的稳态性能，增强了滑模控制方法运用在直驱电机系统中抵抗干扰、消除滑模控制抖振的能力，并且获得了良好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN104965412A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510369604.8
申请日：2015-06-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种受控化发射平台的自适应鲁棒输出反馈控制方法，属于机电伺服控制领域，方法包括：建立受控化发射平台的数学模型；设计输出反馈的自适应鲁棒控制器；输出反馈的自适应鲁棒控制器的稳定性测试。本发明对受控化发射平台框架间耦合系数进行估计，有效地补偿了受控化发射平台框架间耦合干扰力矩，并利用高阶滑模观测器有效地观测了系统的速度量，解决了传统ARC控制方法所存在的所需系统速度量不易获取的问题，同时保证了受控化发射平台优良的控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104932259A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510261197.9
申请日：2015-05-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液位置伺服系统的增益自调节的超螺旋滑模控制方法。利用已知的系统模型信息，在传统超螺旋滑模控制算法中引入基于模型的前馈控制律，提升系统伺服精度。采用自适应律实时更新控制器增益，无需先验地获知系统建模不确定性的确切界，避免了传统算法中由人为设定与该界相关的控制增益造成的保守性。基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统全局稳定，系统跟踪误差可在有限时间内渐近收敛到零附近任意小的范围内，且收敛的速度和稳态误差的界可通过参数进行调节。
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公开(公告)号：CN104808653A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510201277.5
申请日：2015-04-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0262 , G05B23/0254
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模的电机伺服系统加性故障检测和容错控制方法，方法为：建立包含加性故障描述的电机伺服系统数学模型；设计滑模干扰观测器观测加性故障水平并证明观测的准确性；根据所观测的加性故障设计主动容错控制器；根据李雅普诺夫非线性稳定性原理证明系统全局渐近稳定。本发明可设定合理的故障容忍程度保证系统无故障时各种模型不确定性造成的影响始终在所设计的故障容忍度的范围内，确保系统无虚警，提高故障检测的鲁棒性；可在线观测系统的加性故障水平，不影响系统的控制性能的同时保证加性故障检测的实时性，做到对轻微故障的主动漏检、容错控制和对严重故障的及时告警。
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公开(公告)号：CN105093936B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201510523959.8
申请日：2015-08-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液位置伺服系统的有限时间连续滑模控制方法，方法包括：建立电液位置伺服系统的数学模型；分别设计不匹配和匹配模型不确定性观测器；设计基于不匹配和匹配模型不确定性观测器的有限时间连续滑模控制器。本发明在设计滑模控制器中补偿了系统的建模不确定性，使控制器输出曲线连续，消除了滑模控制的抖振问题；同时解决了滑模控制方法在系统存在不匹配模型不确定性的情况下跟踪误差无法收敛到零的问题，并且获得了稳态跟踪误差在有限时间内为零的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN104698844B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510066478.9
申请日：2015-02-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种液压位置伺服系统的不确定性补偿的滑模控制方法，首先，建立液压位置伺服系统的数学模型；然后，分别设计不匹配和匹配干扰观测器；其次，设计基于不匹配和匹配干扰观测器的滑模控制器；最后，根据李雅普诺夫稳定性原理证明系统全局渐近稳定。本发明大幅度地削减滑模不连续项增益，同时不使用系统加速度信息，使得系统在同时存在匹配和不匹配不确定性非线性获得渐近跟踪的稳态性能，增强了滑模控制方法运用在液压位置伺服系统中抵抗匹配和不匹配不确定性和非线性的能力，并且获得了良好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN104834220A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510261456.8
申请日：2015-05-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机电伺服系统的自适应误差符号积分鲁棒重复控制方法，包括以下步骤：建立机电伺服系统的数学模型；构建系统设计模型；设计自适应误差符号积分鲁棒重复控制器；自适应误差符号积分鲁棒重复控制器的性能定理及稳定性证明。本发明的控制方法可使机电伺服系统获得半全局渐近跟踪性能，而且与传统的基于内模原理的线性重复控制方法相比，还能有效地降低重复控制器对噪声的敏感性以及规避控制器的高内存需求。
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