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公开(公告)号：CN108811676B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810482194.1
申请日：2018-05-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于割草机器人的草地检测装置，包括车体、草地检测模块、平整度检测模块和控制器；所述草地检测模块安装在车体前侧；所述平整度检测模块安装在车体前侧，位于草地检测模块的两侧；所述控制器设置在车体上，分别与车体、草地检测模块和平整度检测模块连接。工作时，当右边的挡片检测到杂草时，割草机器人向右边行走；反之割草机器人向左边行走；当所有挡片都检测不到杂草时，停止割草电机节省能源，直到再次检测到杂草时重新割草。当左边的平整度检测机构检测到的路面不能通过时，则控制割草机器人向右边行走；反之割草机器人向左边行走；当两侧都不能通过时，则执行掉头转向。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
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公开(公告)号：CN109060174A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810310852.9
申请日：2018-04-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01K13/00
Abstract: 本发明公开一种改进果蔬水预冷温度监测的方法。根据果蔬类型和预冷水温匹配果蔬预冷降温模型，由果蔬初始温度得到果蔬预冷到终止温度所需时间，同时利用果蔬预冷降温模型预测在一定时间后的果蔬温度，在一定时间后检测预冷水温，当水温和前期水温之差大于X时，根据预冷水温重新匹配果蔬预冷降温模型，并由预测果肉温度重新得到果蔬预冷到终止温度所需时间，直到预冷所需时间为零时停止预冷。相对现有技术，本发明技术方案对不同果蔬和不同初始温度有较好适应性，当预冷水温发生变化及时修正预冷时间，降低对水温稳定的严格要求，不需对果蔬温度实时监测，减少水温波动和温度检测不准而导致的果蔬预冷不充分和过冷现象，提高果蔬预冷效果。
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公开(公告)号：CN109005921A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810687012.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
CPC classification number: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种荔枝采摘机驱动控制系统，包括控制芯片、电机驱动模块、电机堵转保护模块、传感器检测模块和电机，传感器检测模块安装于电机上，控制芯片的输入端与传感器检测模块的输出端连接而检测电机的工作电流和动刀片的位置；控制芯片的输出端与电机驱动模块连接而控制电机的工作状态；电机堵转保护模块与电机驱动模块连接而在电机工作电流过大时断开电机的工作电流。本发明还公开了一种控制方法。在工作时，电机驱动动刀片运动。控制芯片通过传感器检测模块检测电机的工作电流值和动刀片的位置，然后控制芯片输出控制到电机驱动模块，以控制电机的工作状态，从而控制动刀片切割果枝或复位，实现自动化、高效率和低成本控制采摘机的目的。
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公开(公告)号：CN108773796A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810360681.0
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种叉车上任意两点坐标系的标定方法，其包括以下步骤：在叉车上取任意两点I和H，并建立该两点的坐标系OI-xyz和OH-xyz；在叉车的顶部安装一个激光传感器；建立叉车所在仓库的世界坐标系Ow-xyz和激光传感器坐标系ON-xyz；由世界坐标系与激光传感器坐标系转换方程：W·WTN＝N，求得世界坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵WTN；获得I点坐标系与激光传感器坐标系的转换矩阵NTI；取H点坐标系下的一点P，记录P在H点坐标系下的坐标为HP，在世界坐标系下的坐标为WP；将WTN、NTI、HP和WP代入到式(1)中得到叉车任意两点I和H坐标系之间转换矩阵ITH。本发明提高了信标坐标测量速度，避免了手工测量的误差，可得到智能叉车坐标系之间精准的转换关系。
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公开(公告)号：CN108759829A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810263821.2
申请日：2018-03-28
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G01C21/20 , G05D1/0219
Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得的数据进行分析处理，提取出所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明不会出现到处都是障碍物而无路可走的假象，避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108646045A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810362530.9
申请日：2018-04-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 一种叉车车轮转角测量装置，所述叉车包括桥体、转向轮、转向节和用于驱动转向节转向的活塞杆，转向轮与所述转向节固定连接，活塞杆设在桥体上，桥体的一端与所述转向节枢接连接，活塞杆通过连杆与所述转向节铰接连接；所述测量装置包括拉绳传感器、定位座和安装座，所述拉绳传感器拉绳的末端设有拉头，安装座固定在桥体上，所述定位座固定在活塞杆上，拉绳传感器固定在安装座上，所述拉头将拉绳传感器的拉绳拉伸后与所述定位座固定连接，且所述拉绳传感器的拉绳与所述活塞杆相平行。本发明安装方便、通用性强，可以广泛应用于不同类型的车轮转角测量中；而且本发明结构简便解决了叉车转向轮处空间狭小，无法安装角度传感器直接测量转角的问题。
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公开(公告)号：CN103332159A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310245257.9
申请日：2013-06-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车浸水时电动车窗自动开启系统及其实现方法，包括太阳能供电模块、储能模块、执行模块、信号检测模块、控制系统、电压转换模块和报警模块，其中太阳能供电模块的输出端与储能模块的输入端相连，储能模块的输出端与电压转换模块的输入端相连，电压转换模块的输出端与控制系统的供电端、执行模块的供电端相连，信号检测模块的输出端与控制系统的输入端相连，控制系统的输出端与报警模块和执行模块的输入端相连。本发明还公布了上述系统的实现方法。本发明具有环保节能、安全可靠等优点，能够避免汽车车主因汽车浸水而无法开启车窗逃生的现象发生。
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公开(公告)号：CN101941561B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201010278491.8
申请日：2010-09-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬保鲜运输用气调系统，包括液氮罐、液氮流量控制机构、汽化装置、信号采集模块、人机交互界面和ECU。本发明还公开了一种果蔬保鲜运输用气调系统的实现方法，具体为采集温度传感器、氧气传感器和压力传感器的信号，若监测的氧气浓度高于设定值且温度高于设定值，则开启液氮流量控制机构的出液管电磁阀；若氧气浓度高于设定值且温度低于或等于设定值，则关闭液氮流量控制机构的出液管电磁阀；若监测的氧气浓度低于或等于设定值，监测的温度高于设定值，则关闭液氮流量控制机构的出液管电磁阀。本发明具有降氧速度快、利于温度场的均衡、智能化程度高、保鲜效果好、系统安全可靠、准确性高和稳定性能好等优点。
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公开(公告)号：CN101941561A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010278491.8
申请日：2010-09-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬保鲜运输用气调系统，包括液氮罐、液氮流量控制机构、汽化装置、信号采集模块、人机交互界面和ECU。本发明还公开了一种果蔬保鲜运输用气调系统的实现方法，具体为采集温度传感器、氧气传感器和压力传感器的信号，若监测的氧气浓度高于设定值且温度高于设定值，则开启液氮流量控制机构的出液管电磁阀；若氧气浓度高于设定值且温度低于或等于设定值，则关闭液氮流量控制机构的出液管电磁阀；若监测的氧气浓度低于或等于设定值，监测的温度高于设定值，则关闭液氮流量控制机构的出液管电磁阀。本发明具有降氧速度快、利于温度场的均衡、智能化程度高、保鲜效果好、系统安全可靠、准确性高和稳定性能好等优点。
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公开(公告)号：CN101353994B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810198160.6
申请日：2008-08-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: F02M35/104 , F02B77/08
Abstract: 本发明公开了一种汽车发动机进气管防进水报警保护装置，其包括进水检测装置及报警保护电路(7)，该进水检测装置包括浮子室(3)、置于浮子室(3)内且随着水位的上升或下降而作上下运动的浮子(4)、设于浮子室(3)内侧顶部的固定电极、设于浮子(4)顶部且能与固定电极电接触的浮动电极(21)、设于浮子室(3)侧壁下部的进水口(5)及设于浮子室(3)侧壁上部的排气口(17)，该报警保护电路(7)包括与固定电极连接的报警装置及与报警装置连接的发动机控制电路(23)。本发明性能优越、反应灵敏、可靠、结构简单、且成本较低。
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