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公开(公告)号：CN102069502A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110024653.X
申请日：2011-01-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 空间机器人手爪机构，一种机械臂的末端执行器。本发明解决了以往手爪机构抓捕范围小、锁紧位置不唯一、抓捕过程中易丢失目标等问题，同时大大简化了整个机构，工艺性也得到了改善。其结构为手掌面1、上轴承座3和下轴承座4和箱底7构成了整个机构的基本骨架。两手指轴9安装在手掌面1与上轴承座3之间的轴承孔中，两手指2、5固连在手指轴9上，且两手指轴的轴端装有齿轮19。上轴承座3与下轴承座4之间的通孔装有电机11和制动轴22。制动轴22、电机11轴端装有齿轮21。手爪箱底7通过法兰与轴承座和外部机构相连。箱壁6与手掌面1、箱底7相互连接，完成对整个手爪机构的封装。本机构具有设计紧凑、体积小、加工简单、装卸方便等优点。
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公开(公告)号：CN114030000B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111416449.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种模块化自重构机器人机电一体化对接接口，属于机器人技术领域以及特种机电互连技术领域。其分为主动对接接口与被动对接接口，可以实现接口间识别定位、对接/断开、锁紧/解锁、通电/断电、通讯连接/断开，通过模块机器人的对接接口快速连接，可以实现机器人系统的快速构型变换。主动对接接口主动靠近、连接被动对接接口，可以实现一个旋转自由度、视觉定位、对接、提供电源和通讯连接等功能。被动对接接口接纳主动对接接口的连接，接收来自主动对接接口的电源和通讯连接，可以实现对接的检测、锁紧、解锁。具有精确识别定位能力、高对接强度、易连接断开、高精度对接误差等优点。
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公开(公告)号：CN114029937B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111416448.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动实现，通过自由度之间的配合可以使接口之间的空间位置关系可实现同轴、平行、垂直、相交等关系。此申请优点在于，模块集成了立方体和球体的几何外形优点，设计有三个转动自由度、两对对接接口，两对对接接口可实现每个模块1‑4个的对接扩展数量，通过接口的对接扩展可以实现模块间对接重构为串联、并联多分支、四足等构型，使重构成的模块化机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。具有强大的任务适应性和扩展能力。
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公开(公告)号：CN113086039B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110514834.4
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明专利提供了单元模块自主移动的半球可差动球形自重构机器人，所述球形机器人全新设计了同时满足球壳封闭和传感器工作条件的外部结构以及半球可差动驱动结构，使得单个球形机器人单元具备鲁棒精准的自主全向运动能力。在单个球形机器人运动的基础上将其模块化设计，结合了传统球形机器人和自重构模块化机器人的优势，通过主动对接接口、被动锁紧接口机构和摆动机构以及感知系统使得该球形机器人具备自主对接重构能力，多个球形机器人模块对接重新构型后可根据任务需要成为蛇形或轮腿式机器人等新构型，从而增强机器人通过性，机器人可以执行更复杂的协同作业任务。所述球形机器人将主要适用于灾难预防探测、排险救援等复杂工作场景。
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公开(公告)号：CN114082081A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111401421.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种摩擦轮旋转式的血管介入手术机器人，由有两个相同的摩擦轮旋转式装置组成，能适应不同导丝和导管的直径，实时调节导丝或导管的抓紧压力，解决电线缠绕问题，解决导丝递送过程的弯曲问题。该摩擦轮旋转式装置主要包括基座、支撑管、安装盘、无刷直流电机及驱动器、推拉装置、旋转装置、压紧调节装置、压力测量与施压装置和电线转换装置。推拉装置依靠摩擦轮组实现导丝导管的压紧和推拉，压力测量与施压装置实现压紧力的测量和施压，压紧调节装置调节摩擦轮组的间隙，以适应不同导丝导管直径；上述组件的连接线通过电线转换装置与电源连接，解决导丝缠绕问题；旋转转置依靠齿轮组件实现旋转动作，整体结构简单，移植性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112336460A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011218868.0
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种基于基于贪婪准则的心脑血管介入手术机器人自主送丝算法。在传统的人工手动送丝过程中，送丝的效率往往很低，而且易对患者血管造成损伤。本发明提出一种改进的自主送丝算法，将复杂的导丝运送问题转化为多个简单的血管截面导丝转向问题，基于贪婪准则以拉格朗日乘子法来实现机械的自主送丝过程。既提高了心脑血管介入手术过程中的送丝效率，又可以有效的避免因操作不当对患者造成的误伤。通过MATLAB的仿真实验，在构建了目标路径后，该算法可以使导丝在较小的误差内稳定沿着目标路径推送，进一步验证了这种算法的有效性。
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公开(公告)号：CN112330750A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011191331.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明专利提供了一种球形机器人的立体匹配方法，特别是基于可重构球形机器人进行自重构对接所用的立体匹配方法，包括使用一种基于注意力机制提出的识别特征的聚合机制，并依托注意力机制创建了一种能够实时进行特征匹配和感知3D场景的图神经网络，进行球形机器人特征匹配处理，通过特征匹配解算出帧间位姿，完成可重构球形机器人室内外环境中位姿估计任务。本发明模拟人类特征匹配过程中来回浏览两个图像筛选匹配关键点并反复上下文对照的过程，将基于注意力的图神经网络运用到可重构球形机器人的立体匹配过程中，此方法可以实时运行，同时拥有经典和深度学习特征，大大提升了球形机器人实时立体匹配中的特征匹配速度和精度，可以对大视角转移下的稀疏特征图像进行快速匹配，而且高度适应室内、外工作条件，可以为球形机器人提供高精度的相对位姿估计。
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公开(公告)号：CN112101232A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010975673.4
申请日：2020-09-16
Abstract: 本发明提供一种基于多分类器的火焰检测方法，包含步骤：S1、基于自适应参数更新的前景提取方法，提取所采集图像中的前景区域；S2、基于所述前景区域是否为火焰区域，通过颜色、形状、运动、温度分类器分别对前景区域进行分类并投票；S3、计算每个分类器投票值的权重，根据每个分类器的投票值及对应的权重，判断前景区域是否为火焰区域。本发明采用颜色，形状，运动，温度四种分类器综合生成火焰区域判断结果，有效地解决了环境光照等对判断结果的干扰。通过使用四种分类器，有效地实现了数据降维，降低了算法的时间复杂度，具有良好的实时性。
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公开(公告)号：CN109048204B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201811135832.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B23P11/00
Abstract: 本发明公开了一种雨伞伞柄与伞体自动供料、自动对接的装配线，主要应用于雨伞智能化制造行业和自动化装配技术领域。依据装配流程要求，需要分别对伞柄和伞体进行自动供料、自动隔料、自动取料、自动输料的设计，对伞体待装部位进行小孔检测，根据检测结果旋转伞体，然后进行砸扁、高温加热操作，最后实现伞体与伞柄的对接。整个装配系统由一个PLC控制器控制，上层通过上位机进行监控，实现装配系统的安全、稳定的运行。
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公开(公告)号：CN111331604A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010209058.2
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的阀门旋拧柔顺作业方法。首先构造阀门手轮模板图像，并在模板中标注阀门旋拧工作点；通过相机采集图像信息，在机械臂视野图像和模板图像中寻找SIFT特征点，进行特征点匹配；用匹配好的特征点对估计两幅图像坐标系之间的转换矩阵，进而得到在机械臂视野图像中阀门的旋拧作业点。同时标定相机位姿参数，将旋拧工作点的图上坐标转化到机械臂操作空间，得到机械臂初始目标位姿。在阀门旋拧过程中，阀门手轮会产生轴向位移，带来较大的轴向接触力，为了解决这一问题，本发明采用基于阻抗控制的阀门手轮位置跟踪算法，并将机械臂末端接触力与期望接触力误差作为反馈量对机械臂目标位姿进行在线补偿，提高力跟踪效果。
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