-
公开(公告)号：CN113086039B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110514834.4
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明专利提供了单元模块自主移动的半球可差动球形自重构机器人，所述球形机器人全新设计了同时满足球壳封闭和传感器工作条件的外部结构以及半球可差动驱动结构，使得单个球形机器人单元具备鲁棒精准的自主全向运动能力。在单个球形机器人运动的基础上将其模块化设计，结合了传统球形机器人和自重构模块化机器人的优势，通过主动对接接口、被动锁紧接口机构和摆动机构以及感知系统使得该球形机器人具备自主对接重构能力，多个球形机器人模块对接重新构型后可根据任务需要成为蛇形或轮腿式机器人等新构型，从而增强机器人通过性，机器人可以执行更复杂的协同作业任务。所述球形机器人将主要适用于灾难预防探测、排险救援等复杂工作场景。
-
公开(公告)号：CN112330750A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011191331.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明专利提供了一种球形机器人的立体匹配方法，特别是基于可重构球形机器人进行自重构对接所用的立体匹配方法，包括使用一种基于注意力机制提出的识别特征的聚合机制，并依托注意力机制创建了一种能够实时进行特征匹配和感知3D场景的图神经网络，进行球形机器人特征匹配处理，通过特征匹配解算出帧间位姿，完成可重构球形机器人室内外环境中位姿估计任务。本发明模拟人类特征匹配过程中来回浏览两个图像筛选匹配关键点并反复上下文对照的过程，将基于注意力的图神经网络运用到可重构球形机器人的立体匹配过程中，此方法可以实时运行，同时拥有经典和深度学习特征，大大提升了球形机器人实时立体匹配中的特征匹配速度和精度，可以对大视角转移下的稀疏特征图像进行快速匹配，而且高度适应室内、外工作条件，可以为球形机器人提供高精度的相对位姿估计。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112101232A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010975673.4
申请日：2020-09-16
Abstract: 本发明提供一种基于多分类器的火焰检测方法，包含步骤：S1、基于自适应参数更新的前景提取方法，提取所采集图像中的前景区域；S2、基于所述前景区域是否为火焰区域，通过颜色、形状、运动、温度分类器分别对前景区域进行分类并投票；S3、计算每个分类器投票值的权重，根据每个分类器的投票值及对应的权重，判断前景区域是否为火焰区域。本发明采用颜色，形状，运动，温度四种分类器综合生成火焰区域判断结果，有效地解决了环境光照等对判断结果的干扰。通过使用四种分类器，有效地实现了数据降维，降低了算法的时间复杂度，具有良好的实时性。
-
公开(公告)号：CN101674275B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN200910093206.2
申请日：2009-09-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种用于宽带移动通信系统降低信道质量信息反馈开销的方法，是根据宽带移动通信系统中信道的稀疏特性，以及通过对信道时延域上的多径信息进行FFT变换，能够准确地还原原始信道的频域响应的特点，该方法通过简单的处理与变换，在获取每个用户完全信道质量信息CQI的同时，能够减小各用户信道质量信息反馈所带来的上行控制信道的开销；并且，对于多天线系统，基站利用用户反馈的全部信道响应信息，能够直接进行预编码码本的选择，从而省去了预编码矩阵信息PMI的反馈，进一步降低了系统的开销。因此，本发明在调度及预编码等方面都能够获得较传统反馈方案更好的性能，具有很好的推广应用前景。
-
公开(公告)号：CN113086039A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110514834.4
申请日：2021-05-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明专利提供了单元模块自主移动的半球可差动球形自重构机器人，所述球形机器人全新设计了同时满足球壳封闭和传感器工作条件的外部结构以及半球可差动驱动结构，使得单个球形机器人单元具备鲁棒精准的自主全向运动能力。在单个球形机器人运动的基础上将其模块化设计，结合了传统球形机器人和自重构模块化机器人的优势，通过主动对接接口、被动锁紧接口机构和摆动机构以及感知系统使得该球形机器人具备自主对接重构能力，多个球形机器人模块对接重新构型后可根据任务需要成为蛇形或轮腿式机器人等新构型，从而增强机器人通过性，机器人可以执行更复杂的协同作业任务。所述球形机器人将主要适用于灾难预防探测、排险救援等复杂工作场景。
-
公开(公告)号：CN110689611A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910939886.9
申请日：2019-09-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T17/00 , G06F30/20 , G06Q10/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明使用KinectFusion三维重构算法完成对未知环境的重构。其次提出了KF-VPS力觉渲染算法，结合实时三维重构技术和虚拟场景下的力觉渲染技术，解决主端预测环境下虚拟机械臂与真实从端环境之间的力觉预测显示问题。最后，提出了一种基于3D交互式路径规划的图形交互方式。本发明同时解决空间遥操作中大时延问题和环境未知性问题，并提高作业效率。
-
公开(公告)号：CN101674275A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200910093206.2
申请日：2009-09-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种用于宽带移动通信系统降低信道质量信息反馈开销的方法，是根据宽带移动通信系统中信道的稀疏特性，以及通过对信道时延域上的多径信息进行FFT变换，能够准确地还原原始信道的频域响应的特点，该方法通过简单的处理与变换，在获取每个用户完全信道质量信息CQI的同时，能够减小各用户信道质量信息反馈所带来的上行控制信道的开销；并且，对于多天线系统，基站利用用户反馈的全部信道响应信息，能够直接进行预编码码本的选择，从而省去了预编码矩阵信息PMI的反馈，进一步降低了系统的开销。因此，本发明在调度及预编码等方面都能够获得较传统反馈方案更好的性能，具有很好的推广应用前景。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.044 seconds)
