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公开(公告)号：CN117970819B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410384266.4
申请日：2024-04-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提出一种状态约束下非线性机电系统的优化控制方法及系统，所述方法包括：获取待控制的非线性机电系统的初始数据、收敛精度阈值、初始代价函数值；确定系统输入对应的数据；判断代价函数值的差值、判断系统输入的差值的范数、系统输入对应的权重矩阵估计值的差值的范数、系统输入对应的约束条件对应的值是否均满足预设条件，若是，输出当前非线性机电系统的控制指令值，并基于所述控制指令值进行非线性机电系统的控制。本申请提出的技术方案，不需要提前获取精确的系统模型信息，仅利用在线的数据求解最优控制问题，同时可以有效避免“维度灾难”问题，进而可以简单准确的对非线性机电系统进行控制。
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公开(公告)号：CN114082081B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202111401421.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种摩擦轮旋转式的血管介入手术机器人，由有两个相同的摩擦轮旋转式装置组成，能适应不同导丝和导管的直径，实时调节导丝或导管的抓紧压力，解决电线缠绕问题，解决导丝递送过程的弯曲问题。该摩擦轮旋转式装置主要包括基座、支撑管、安装盘、无刷直流电机及驱动器、推拉装置、旋转装置、压紧调节装置、压力测量与施压装置和电线转换装置。推拉装置依靠摩擦轮组实现导丝导管的压紧和推拉，压力测量与施压装置实现压紧力的测量和施压，压紧调节装置调节摩擦轮组的间隙，以适应不同导丝导管直径；上述组件的连接线通过电线转换装置与电源连接，解决导丝缠绕问题；旋转转置依靠齿轮组件实现旋转动作，整体结构简单，移植性强。
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公开(公告)号：CN119148539B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411631841.2
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提出了一种非线性电机伺服系统的最优轨迹跟踪控制方法及装置，涉及人工智能技术领域，其中，该方法包括：建立电机系统跟踪控制的误差动态模型，引入新的状态变量将其转化为增广系统模型，并确定状态不等式约束下的最优跟踪控制问题的描述形式；基于增广系统模型，利用函数近似方法建立未知动态系统的辨识模型；通过并行学习方法，利用在线数据和历史数据预估辨识模型中的未知参数；基于辨识模型，通过迭代算法更新控制输入，对状态不等式约束下的最优跟踪控制问题进行求解，得到最优跟踪控制策略。采用上述方案的本申请不依赖电机系统精确模型，实现了在保证电机系统状态满足已有的约束的同时，最小化有限时域内的跟踪误差和控制能耗。
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公开(公告)号：CN116310381A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310193935.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京邮电大学 , 首都医科大学附属北京天坛医院
IPC: G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/28
Abstract: 本申请提供一种DSA图像前景特征增强方法及模块、狭窄病变检测装置，方法包括：接收DSA图像的初始特征图，该初始特征图预先由Faster‑RCNN网络自DSA图像中提取到；采用通道注意力机制获取初始特征图对应的前景特征增强图，以使Faster‑RCNN网络基于该前景特征增强图对DSA图像进行血管狭窄位置定位。本申请能够对用于血管狭窄检测的DSA图像的前景特征进行有效增强，进而能够提高针对DSA图像进行血管狭窄位置定位的自动化程度及智能化程度，并能够有效提高采用Faster‑RCNN算法对DSA图像进行血管狭窄位置定位的准确性及有效性。
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公开(公告)号：CN114082081A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111401421.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种摩擦轮旋转式的血管介入手术机器人，由有两个相同的摩擦轮旋转式装置组成，能适应不同导丝和导管的直径，实时调节导丝或导管的抓紧压力，解决电线缠绕问题，解决导丝递送过程的弯曲问题。该摩擦轮旋转式装置主要包括基座、支撑管、安装盘、无刷直流电机及驱动器、推拉装置、旋转装置、压紧调节装置、压力测量与施压装置和电线转换装置。推拉装置依靠摩擦轮组实现导丝导管的压紧和推拉，压力测量与施压装置实现压紧力的测量和施压，压紧调节装置调节摩擦轮组的间隙，以适应不同导丝导管直径；上述组件的连接线通过电线转换装置与电源连接，解决导丝缠绕问题；旋转转置依靠齿轮组件实现旋转动作，整体结构简单，移植性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113343878A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110681374.4
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于生成对抗网络的高保真人脸隐私保护方法和系统，所述方法包括：对源人脸图像进行人脸识别，获取源人脸的多尺度身份特征；基于输入的目标人脸图像，至少获得目标人脸边界框和人脸关键点信息；提取获得的人脸关键点中姿态和/或表情相关的特定关键点，基于提取的特定关键点获得人脸关键点连线图；基于生成对抗网络GAN获得保真人脸隐私保护图像，包括：以目标人脸图像和源人脸的多尺度身份特征作为输入，利用Unet神经网络结构生成具有源人脸的身份和目标人脸的属性的保真人脸隐私保护图像；将保真人脸隐私保护图像和人脸关键点连线图作为共同输入来判别保真人脸隐私保护图像的识别结果，并基于识别结果优化Unet神经网络结构。
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公开(公告)号：CN112560763A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011551904.5
申请日：2020-12-24
Abstract: 本发明公开了一种融合红外和可见光图像的目标检测方法，包括如下步骤：S1、将红外图像和可见光图像分别输入到密集卷积网络的输入通道，通过密集卷积网络对所述红外图像和可见光图像的特征进行提取；S2、通过门控融合机制对红外图像的特征和可见光图像的特征进行全局特征融合得到融合后的特征图；S3、采用CSP检测器对融合后的特征图进行目标检测。
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公开(公告)号：CN112101232A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010975673.4
申请日：2020-09-16
Abstract: 本发明提供一种基于多分类器的火焰检测方法，包含步骤：S1、基于自适应参数更新的前景提取方法，提取所采集图像中的前景区域；S2、基于所述前景区域是否为火焰区域，通过颜色、形状、运动、温度分类器分别对前景区域进行分类并投票；S3、计算每个分类器投票值的权重，根据每个分类器的投票值及对应的权重，判断前景区域是否为火焰区域。本发明采用颜色，形状，运动，温度四种分类器综合生成火焰区域判断结果，有效地解决了环境光照等对判断结果的干扰。通过使用四种分类器，有效地实现了数据降维，降低了算法的时间复杂度，具有良好的实时性。
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公开(公告)号：CN118588305A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202310219847.8
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G16H50/70 , A61M25/09 , A61B34/30 , A61B34/00 , A61B34/20 , G16H50/50 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于样本拆分扩充的血管介入手术机器人强化学习引导导丝方法，包括以下执行步骤：步骤1、在实验环境中采集导丝尖端图像并进行标注，使用导丝尖端检测算法进行训练；步骤2、基于样本拆分改进强化学习并搭建整体算法框架；步骤3、装配导丝到血管介入手术机器人中，手动引导导丝尖端到设定起始区域；步骤4、初始化相关硬件设备，运行训练代码开始训练血管介入手术机器人；步骤5、部署训练完成的网络模型，实现血管介入手术机器人自动引导导丝；该方法具有提升手术智能化、减少医生手术工作量、成功率高、训练时间较短等优点。
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公开(公告)号：CN119148539A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411631841.2
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提出了一种非线性电机伺服系统的最优轨迹跟踪控制方法及装置，涉及人工智能技术领域，其中，该方法包括：建立电机系统跟踪控制的误差动态模型，引入新的状态变量将其转化为增广系统模型，并确定状态不等式约束下的最优跟踪控制问题的描述形式；基于增广系统模型，利用函数近似方法建立未知动态系统的辨识模型；通过并行学习方法，利用在线数据和历史数据预估辨识模型中的未知参数；基于辨识模型，通过迭代算法更新控制输入，对状态不等式约束下的最优跟踪控制问题进行求解，得到最优跟踪控制策略。采用上述方案的本申请不依赖电机系统精确模型，实现了在保证电机系统状态满足已有的约束的同时，最小化有限时域内的跟踪误差和控制能耗。
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