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公开(公告)号：CN103500367B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201310463694.8
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出一种基于区间分析的3‑PRS并联机器人的定位精度优化方法，有效地解决3‑PRS并联机器人的定位精度优化设计问题,避免了传统优化算法难以选取权值和易于陷入局部极小的问题。步骤一、奇异性和定位精度区间分析与数学建模，设计定位精度算子；步骤二、基于区间分析的定位精度优化：在步骤一的基础上，对机构绕Z轴转角分析处理，减少优化设计的计算时间；步骤三、区间分析简化设计，形成3‑PRS并联机器人定位精度优化算法，得到基于区间分析的双重循环算法，进而求解出3‑PRS并联机器人在给定的工作空间中运动时满足奇异性和定位精度要求的几何设计参数的优化解区间。
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公开(公告)号：CN103948233B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410183179.9
申请日：2014-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种温差发电水壶。使用本发明能够利用在野外等恶劣环境下烧水时产生的热能进行发电，为各种电子设备提供应急电源。本发明的温差发电水壶包括水壶内胆、水壶外壁、水壶底座、温差发电片、散热部件、稳压储能与控制模块和USB接口，可以实现在烧水的同时进行发电，并辅以稳压及储能装置对产生的能量进行有效的存储及变换。本装置采用的结构较为简单，通过发电水壶底座的形状设计，可以使温差发电片的热端具有较为均匀的温度分布，同时由于采用散热装置，增加了加热时与水的接触面积，提高了加热速度，而且采用了一些指示和保护装置，提高了本装置的安全性，同时本装置在工艺上易于实现，适用范围广泛。
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公开(公告)号：CN103517041B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310454529.6
申请日：2013-09-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于多相机旋转扫描的实时全景监控方法和装置，完成360度周视环境的全景呈现，并实现不断更新全景图像。步骤一、初始化；步骤二、每台摄像设备分别采集一帧图像，并进行像素强度补偿，每台设备的采样结果分别保存在各自的采样图像序列中，同时记录当前采样时旋转云台所处的角度信息；显示每一个图像序列的初始图像，根据相机间安装的相对位置，确定每组中初始帧在360度全景图像上的位置；步骤三、选取一个图像序列，提取上一帧A和当前帧B，检测并描述ROI区域内的特征点，再对A、B两帧中提取到的特征点进行匹配，根据匹配结果调整特征检测中的非极大值抑制阈值；步骤四、根据匹配结果计算单应性矩阵。
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公开(公告)号：CN105279769A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510420055.2
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016 , G06T2207/20164 , G06T2207/20182 , G06T2207/30212
Abstract: 本发明公开了一种联合多特征的层次粒子滤波跟踪方法，包括如下步骤：获取目标的连续帧图像，并在第1帧图像上选定初始目标区域和初始粒子集；从第2帧开始：以第k-1帧图像中的目标区域的中心点作为第k帧的搜索区域中心点，在搜索区域中进行角点检测，获得角点；然后建立第k-1帧中目标的颜色和纹理特征的联合直方图；将通过已知的运动模型k时刻的粒子集；通过对第k帧与第k-1帧图像进行角点检测和特征点匹配，确定k时刻粒子的一阶权值；根据目标的颜色和纹理特征的联合直方图建立似然函数，将一阶权值与联合似然函数相乘获得二阶权值并归一化，作为k时刻粒子权值；根据k时刻粒子权值及其粒子集，获取k时刻目标区域；重复上述过程直至完成粒子滤波。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105044676A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510585249.8
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S5/22
CPC classification number: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于声音能量的声源定位方法，该方法的过程为：包设置定位设备，所述定位设备包括多个无线传感器从节点，所述无线传感器从节点上设有声音传感器阵列；记录各个节点的声音到达时间，使用TDOA算法找出声源坐标；记录各个节点声音的能量值，根据声音能量衰减模型、声源坐标、从节点的坐标计算出声音衰减系数；将声音衰减系数带入声音能量衰减模型；每隔一点时间计算各个节点声音能量值，计算出声源坐标。
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公开(公告)号：CN104851112A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510206654.4
申请日：2015-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种基于数据集补偿的运动目标检测跟踪算法的评估方法，为数据集自动添加上述八种性能干扰因素的量化因子，可供用户在进行算法评估时方便的选择变化因素；根据具体被评估算法对特定的变化因素的敏感性强弱，可自定义各项变换因素权值大小，使得各数据集对应的综合量化因子真实体现算法应用环境，最终保证评估结果的客观性；最后，由于综合量化因子是对应数据集中影响算法性能的变化因素的综合量化体现，采用各数据集的综合量化因子对评估指标精度OverlapP进行成功判定的阈值进行加权补偿，能够在评估结果里表现不同影响因素的数据集对算法性能带来的不同影响，可以模拟算法在某些干扰条件下的结果，对算法的进一步改进方向提供一定指导作用。
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公开(公告)号：CN104820997A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510246602.X
申请日：2015-05-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/285 , G06T2207/30221
Abstract: 本发明公开了一种基于分块稀疏表达与HSV模型的目标跟踪方法，基于稀疏表达与HSV直方图的融合跟踪算法不但保持稀疏表达对光照变化与遮挡的强鲁棒性的优点，还增加了对物体色彩的分辨度且不易受相似颜色干扰，有利于对算法姿态变化目标的鲁棒跟踪；同时，遮挡判断处理可降低算法受到严重遮挡的影响，而更新策略能保证跟踪过程中适应复杂的背景与形态变化的目标，提高了跟踪算法的可靠性；本发明在目标分块中减少分块个数，比一般稀疏跟踪算法有更快的运算效率。
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公开(公告)号：CN102506914B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201110345068.X
申请日：2011-11-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种光电编码器的误差补偿方法，该方法基于改进粒子群算法和傅里叶神经网络原理，用于提高光电编码器的测量精度，特别适用于要求低成本、精度较高的测角系统中。本发明采用傅立叶神经网络对电子罗盘误差建模，并采用改进粒子群算法对神经网络的权值进行优化，从而得到较为精确的误差模型来补偿光电编码器测量值。该方法建立的误差模型能实现样本空间的精确映射，具有较高的非线性逼近能力，且该方法避免陷入局部最小，克服了神经网络的收敛速度过慢，振荡等缺点，有效减小光电编码器的测量误差，大大提高了光电编码器的测量精度。
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