-
公开(公告)号：CN111240323A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010033934.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开提供了一种双面运行的移动机器人及其控制方法。所述移动机器人包括机器人本体、移动部件、驱动机构、陀螺仪和控制单元；所述移动部件包括两组，对称地位于所述机器人本体的两侧，且所述移动部件的顶端及底端均超出所述机器人本体；所述驱动机构、陀螺仪和控制单元位于所述机器人本体内部；所述驱动机构与移动部件连接，用于驱动所述移动部件双向运动；所述陀螺仪用于采集所述机器人的姿态原始数据；所述控制单元与所述陀螺仪和驱动机构电连接，用于根据所述姿态原始数据识别所述机器人向上的面并相应地控制所述驱动机构的驱动动作。本公开的移动机器人及其控制方法能适应更为复杂的现场环境，降低损坏率，提升侦检效率。
-
公开(公告)号：CN111238298A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010034952.0
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41B7/00
Abstract: 本发明涉及一种抛投器，其用于抛投物品，其包括：活塞套筒和同轴设置于活塞套筒前端的导向套筒，设置在活塞套筒内的活塞；和与活塞前端同轴固定连接，且设置于导向套筒内在活塞推动下沿导向套筒滑动的载置缸，活塞包括：设置于活塞尾端，接受驱动机构的驱动力而沿活塞套筒内壁滑动的活塞头；连接活塞头和载置缸，轴向延伸设置的活塞杆，在活塞套筒与活塞杆之间装入有弹簧。根据本发明的抛投器能稳定抛投物品，在紧急情况下将探测设备等抛投到指定位置，且安全稳定性好。
-
公开(公告)号：CN111230893A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010033970.7
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种摆臂式行走机器人，包括：车身、驱动系统、由驱动系统驱动的轮组、和摆臂；车身形成机器人的主体，包括上板、下板、前板和后板围成扁平状长方体形；驱动系统包括设置在车身内的电机和由电机驱动的设于车体两侧的轮组，轮组在高度方向上突出于车身的上板和下板；摆臂包括摆臂主体部和摆臂驱动部，摆臂主体部设置在形成于车身上贯穿上板和下板的摆臂槽内，基端部与摆臂驱动部连接固定，摆臂驱动部包括设置于车身内的舵机，和与舵机输出轴轴连接、用于与摆臂主体基端部连接固定的舵机盘，舵机盘的盘面与摆臂主体部摆动方向平行。本发明提供的摆臂式行走机器人，摆臂可根据行走机器人的行驶状态摆动至相应的位置，进行信息采集。
-
公开(公告)号：CN111228697A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010033944.4
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种壳体组件和固定节点式机器人，该壳体组件包括：两个扣合连接且能够打开的壳体；包覆在壳体外表面上的保护壳体；其中，保护壳体具有缓冲部，缓冲部位于壳体的前端，缓冲部为蜂窝结构且缓冲部的宽度和高度从后向前逐渐减小。本公开能够保证在抛投时该壳体结构始终是缓冲部先着地，进而能够吸收抛射落地时产生的冲击力，增强了壳体结构的抗击性能。
-
公开(公告)号：CN108836440B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810236512.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种穿刺辅助机器人的控制决策方法与系统，所述方法包括：S1，基于目标人体上穿刺目标区域的实时超声影像数据，建立所述穿刺目标区域中血管的实时血管模型，并基于所述目标人体的给定体征参数和预先存储的医学数据，建立参照血管模型；S2，将所述实时血管模型中的血管与所述参照血管模型中的血管进行逐段对应比对，确定所述实时血管模型中的血管上各段的穿刺可行性评价数据；S3，基于所述穿刺可行性评价数据，确定所述穿刺目标区域中的最优穿刺部位。本发明能够有效弥补医生经验的不足，为穿刺操作提供量化指标，有效保证穿刺操作可行性的成功率和积极效果，避免穿刺失败风险。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109346840A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811246256.5
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明设计了一种小型天线用低剖面的反射口径面结构印刷天线，具有宽波束、宽频带、高前后比、低剖面小型化的天线特点，涉及天线技术领域。为解决现有微带天线无法同时兼顾宽带化、宽波束、高前后比、小型低剖面化而发明的一种印刷天线。本发明印刷天线采用多层结构，顶层采用印刷电路板结构，上下两层采用耦合的微带线结构；中间层为绝缘泡沫填充的封闭金属空腔，其中包含一根用来馈电的同轴线；底部采用微带结构进行微带到同轴线的馈电转换，形成低剖面的大高差平行馈电方式。本发明可用于近场手持式雷达探测设备以及小型的移动基站。
-
公开(公告)号：CN108742840A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810317759.0
申请日：2018-04-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种机器人的标定方法和装置，其中标定方法包括：确定与各待标定量相关的参数以及每个所述参数的标准值，按预设频率采集机器人运行时的各待标定量的测量值和参数的测量值；对于任意一个参数，根据多维粒子群算法以及该参数的标准值对该参数的测量值进行标定；对于任意一个待标定量，根据约束方程获知相关的其他待标定量和各参数，根据与该待标定量相关的各参数标定后的测量值以及已完成标定的所述其他待标定量，获得该待标定量的计算值，根据多维粒子群算法以及该待标定量的测量值，对该待标定量的计算值进行标定。本发明实施例具有收敛速度快、局部极值发生率低、能够有效解决多维复杂关系参数标定的有益效果。
-
公开(公告)号：CN108307118A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810137388.8
申请日：2018-02-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于惯导航参数流形优化的低延时视频稳像方法，属于视频处理技术领域。包括以下步骤：获取移动设备的惯导参数，根据该参数计算移动设备在相机坐标系中的刚体变换的旋转矩阵，将该旋转矩阵序列表示为由刚体变换组成的李群流形，然后通过流形上的卡尔曼滤波对刚体变换序列进行平滑，最后通过投影对视频帧进行运动的补偿变换，得到稳定的视频。与已有的方法相比，该方法直接获取移动设备的运动参数，避免了运动估计中的大量计算以及对视频拍摄场景的依赖；且将运动平滑部分整合到李群流形的卡尔曼滤波算法中，提高了计算效率，节省了计算时间，实现了低延时稳像处理。
-
公开(公告)号：CN108280805A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810087985.4
申请日：2018-01-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明涉及一种基于流形优化的图像拼接方法，属于图像拼接技术领域。该拼接方法首先将图像重叠，即将图像网格化，再通过在流形空间利用迭代优化方式来优化重叠部分匹配特征点的残差，以此对齐图像重叠部分；再处理图像的非重叠部分，将之前得到的各个网格的单应矩阵与全局相似变换在流形空间按距离权重进行插值。相比现有技术的直接插值方式，流形空间下的插值更具有合理性，效果也有明显提升；在实验结果表明，在流形空间上得到的结果与在普通欧氏空间的结果相比，拼接效果更加自然平滑，效果更好。
-
公开(公告)号：CN107580186A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710636048.5
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于缝合线时空优化的视频拼接方法，属于视频处理领域。包括以下步骤：通过SIFT算法检测特征点并对齐特征点，使用RANSAC优选特征点，计算特征点对在垂直方向上的平局距离，预对齐视频帧；基于图割算法，加上前景、边缘、视差等约束，计算最优的缝合线；使用前景检测和高斯滤波器平滑缝合线序列；对缝合线序列作质量评估；利用缝合线的质量，对缝合线两侧图像线性融合得到全景视频。与已有的方法相比，该方法减少全景视频的鬼影，保持了视频的帧间连续性，提高了视频的视觉质量。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
198
records
(took 0.03 seconds)
