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公开(公告)号：CN108648821B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810236513.0
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向穿刺手术机器人的智能手术决策系统及其应用方法，所述系统包括：目标人体组织提取模块，用于根据对目标人体上穿刺目标区域的超声检测，对穿刺目标区域内组织器官进行三维建模，并基于建立的模型提取目标人体器官；穿刺针位姿模块，用于基于穿刺手术机器人的电机码值和操作平台机械参数，获取穿刺手术机器人在当前位姿下穿刺针的位置信息和姿态信息；预测与决策模块，用于基于目标人体器官、穿刺针的位置信息和姿态信息以及穿刺成功数据库，预估穿刺当前位姿下一次穿刺成功的概率，以及一次穿刺成功概率最大的穿刺位姿。本发明能够对穿刺手术过程进行实时决策和监控，并进行规划建议和决策预警，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN108836440A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810236512.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种穿刺辅助机器人的控制决策方法与系统，所述方法包括：S1，基于目标人体上穿刺目标区域的实时超声影像数据，建立所述穿刺目标区域中血管的实时血管模型，并基于所述目标人体的给定体征参数和预先存储的医学数据，建立参照血管模型；S2，将所述实时血管模型中的血管与所述参照血管模型中的血管进行逐段对应比对，确定所述实时血管模型中的血管上各段的穿刺可行性评价数据；S3，基于所述穿刺可行性评价数据，确定所述穿刺目标区域中的最优穿刺部位。本发明能够有效弥补医生经验的不足，为穿刺操作提供量化指标，有效保证穿刺操作可行性的成功率和积极效果，避免穿刺失败风险。
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公开(公告)号：CN101430556B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200810224560.X
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418 , B25J3/04 , B25J9/16
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种便携式中远程调节装置，包括机械调节单元、电路控制单元及用户远程通讯单元，用户远程通讯单元控制电路控制单元动作、并由电路控制单元驱动机械调节单元完成调节工作；机械调节单元包括基座、螺纹套筒和机械爪；电路控制单元包括串口通信模块、信号隔离模块、中心控制模块、电源转换模块、电机驱动模块及电磁铁驱动模块。本发明解决了现有技术中的调节模式、对象单一以及安全和可靠性不高的问题，在不伤害被控仪器和设备的前提下，能够适用于旋钮及按钮调节，具有多种调节方式。通用性好，调节精度高，并可同时调整各种对象的多个数据，具有过拧保护措施及数据反馈程序，安全可靠性高，可有效防止过拧或对仪器造成各种损毁。
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公开(公告)号：CN108742840B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810317759.0
申请日：2018-04-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种机器人的标定方法和装置，其中标定方法包括：确定与各待标定量相关的参数以及每个所述参数的标准值，按预设频率采集机器人运行时的各待标定量的测量值和参数的测量值；对于任意一个参数，根据多维粒子群算法以及该参数的标准值对该参数的测量值进行标定；对于任意一个待标定量，根据约束方程获知相关的其他待标定量和各参数，根据与该待标定量相关的各参数标定后的测量值以及已完成标定的所述其他待标定量，获得该待标定量的计算值，根据多维粒子群算法以及该待标定量的测量值，对该待标定量的计算值进行标定。本发明实施例具有收敛速度快、局部极值发生率低、能够有效解决多维复杂关系参数标定的有益效果。
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公开(公告)号：CN108648821A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810236513.0
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向穿刺手术机器人的智能手术决策系统及其应用方法，所述系统包括：目标人体组织提取模块，用于根据对目标人体上穿刺目标区域的超声检测，对穿刺目标区域内组织器官进行三维建模，并基于建立的模型提取目标人体器官；穿刺针位姿模块，用于基于穿刺手术机器人的电机码值和操作平台机械参数，获取穿刺手术机器人在当前位姿下穿刺针的位置信息和姿态信息；预测与决策模块，用于基于目标人体器官、穿刺针的位置信息和姿态信息以及穿刺成功数据库，预估穿刺当前位姿下一次穿刺成功的概率，以及一次穿刺成功概率最大的穿刺位姿。本发明能够对穿刺手术过程进行实时决策和监控，并进行规划建议和决策预警，提高手术安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102614055A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210110195.6
申请日：2012-04-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，是由上机架、下机架、主机架、下肢机架、辅轮架、辅轮、重心平衡机构、轮/履变结构移动平台构成，上机架、下机架同主机架的上端轴动装连接，通过重心平衡机构的调节可以绕主机架上端轴自动旋转，下肢机架与下机架动装连接，可以绕下机架外侧轴自动旋转。采用轮/履耦合式移动平台，使轮椅在攀越楼梯或障碍物时具有良好的越障能力。本发明结构合理、操作方便，将给下肢残障人士的出行、日常生活提供极大的方便。
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公开(公告)号：CN108836440B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810236512.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种穿刺辅助机器人的控制决策方法与系统，所述方法包括：S1，基于目标人体上穿刺目标区域的实时超声影像数据，建立所述穿刺目标区域中血管的实时血管模型，并基于所述目标人体的给定体征参数和预先存储的医学数据，建立参照血管模型；S2，将所述实时血管模型中的血管与所述参照血管模型中的血管进行逐段对应比对，确定所述实时血管模型中的血管上各段的穿刺可行性评价数据；S3，基于所述穿刺可行性评价数据，确定所述穿刺目标区域中的最优穿刺部位。本发明能够有效弥补医生经验的不足，为穿刺操作提供量化指标，有效保证穿刺操作可行性的成功率和积极效果，避免穿刺失败风险。
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公开(公告)号：CN108742840A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810317759.0
申请日：2018-04-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种机器人的标定方法和装置，其中标定方法包括：确定与各待标定量相关的参数以及每个所述参数的标准值，按预设频率采集机器人运行时的各待标定量的测量值和参数的测量值；对于任意一个参数，根据多维粒子群算法以及该参数的标准值对该参数的测量值进行标定；对于任意一个待标定量，根据约束方程获知相关的其他待标定量和各参数，根据与该待标定量相关的各参数标定后的测量值以及已完成标定的所述其他待标定量，获得该待标定量的计算值，根据多维粒子群算法以及该待标定量的测量值，对该待标定量的计算值进行标定。本发明实施例具有收敛速度快、局部极值发生率低、能够有效解决多维复杂关系参数标定的有益效果。
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公开(公告)号：CN102614052A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210113052.0
申请日：2012-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61G1/00
Abstract: 一种可拆卸自平衡担架，包括主担架，内侧可调节担架，外侧固定支撑担架，主担架装在内侧可调节担架的担架托上，内侧可调节担架和外侧固定支撑担架之间安装轴承。电动推杆一端固定在内侧可调节担架的内侧加固件上，另一端固定在外侧固定支撑担架底部的外侧加固件上，倾角传感器安装在主轴下方，实时检测担架倾斜角度并发送角度数据到控制器，电动推杆可在控制器的控制下带动内侧可调节担架在很小的轴承阻力下绕主轴转动，实现自动调节担架保持水平的功能。
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公开(公告)号：CN101430556A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810224560.X
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418 , B25J3/04 , B25J9/16
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种便携式中远程调节装置，包括机械调节单元、电路控制单元及用户远程通讯单元，用户远程通讯单元控制电路控制单元动作、并由电路控制单元驱动机械调节单元完成调节工作；机械调节单元包括基座、螺纹套筒和机械爪；电路控制单元包括串口通信模块、信号隔离模块、中心控制模块、电源转换模块、电机驱动模块及电磁铁驱动模块。本发明解决了现有技术中的调节模式、对象单一以及安全和可靠性不高的问题，在不伤害被控仪器和设备的前提下，能够适用于旋钮及按钮调节，具有多种调节方式。通用性好，调节精度高，并可同时调整各种对象的多个数据，具有过拧保护措施及数据反馈程序，安全可靠性高，可有效防止过拧或对仪器造成各种损毁。
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