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公开(公告)号：CN111740949B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010401044.0
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统加密控制方法，包括：第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括加密控制片段；对所述消息报文进行解析，获取所述加密控制片段中的加密控制信息；根据所述加密控制信息对来自第二设备的消息报文进行解密；其中，所述第一设备和第二设备包括机器人、控制终端和/或服务器；所述加密控制片段包括加密类型字段、加密填充类型字段、随机关键字字段和加密初始向量字段。本公开使得机器人系统中的设备间的信息传输安全得到保障，也能够兼容不同厂商的机器人终端安全方案，降低了机器人普及应用的成本。
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公开(公告)号：CN111726767A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010400871.8
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统信息采集方法、设备及存储介质。所述方法包括：第一设备获取自身采集的现场信息；根据所述现场信息生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录所述现场信息的设备信息片段；发送所述第一消息报文至第二设备；其中，所述设备信息片段包括片段类型字段、传感器标识字段和数值字段；所述片段类型字段，用于表示所述设备信息片段中承载的现场信息类型；所述传感器标识字段，用于唯一地标识所述第一设备上设置的传感器；所述数值字段，用于记录传感器采集的现场信息数值。本公开能够统一地获取系统中各设备的工作状态以及采集的现场信息，兼容不同厂商的机器人终端，降低了机器人普及应用的成本。
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公开(公告)号：CN111673736A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010400850.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统控制方法、设备及存储介质。所述方法包括：第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括承载设备运动指令的运动控制片段；第一设备解析所述消息报文并获取所述设备运动指令；第一设备根据所述设备运动指令进行运动；其中，所述设备运动指令包括运动速度和运动方向，所述运动控制片段包括动力级别字段、方向描述方式字段和运动方向字段；所述动力级别字段用于指示运动速度的级别；所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式；所述运动方向字段用于指示所述第一设备的运动方向。本公开能够统一地控制系统中各机器人终端的运动和工作，兼容不同厂商的机器人终端，降低了机器人普及应用的成本。
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公开(公告)号：CN111490711B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010277119.9
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PID控制消防机器人电机转速的方法和电子设备，该方法包括：获取电机实际转速；计算电机实际转速与当前设定转速间的偏差值；根据计算出的偏差值对电机转速进行PID控制，PID控制的积分步骤包括：根据计算出的偏差值的大小确定与计算出的偏差值相对应的积分常数的值，根据确定出的积分常数的值进行积分计算。该方案在PID积分环节中，能够先根据偏差值确定出积分常数的值后才进行积分，这样在偏差值较小，即电机的转速较低而速度波动较小时，便可减小积分常数，确保电机在低速转动时转速较为平稳，而在偏差值较大，即电机的转速较高而速度波动较大时便可增大积分常数，确保电机在高速转动时能够对速度进行及时、快速地响应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111267995B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010033382.3
申请日：2020-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种两轮机器人，包括：机体组件和称地安装在机体组件的左右两侧的两个驱动轮组件，后尾杆组件，安装在机体组件的后侧面，包括后尾杆，后尾杆具有内收于驱动轮的内侧的折叠状态和从机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态；且驱动轮能够将后尾杆固到折叠状态。该方案，机器人在被抛投到火灾等现场时，能够通过驱动轮抗住地面大部分的冲击力，有效保护机器人内部结构件，而后尾杆组件能够在机器人被抛投到现场后自动打开，以确保两轮机器人的平衡，而在需要抛投或运输机器人或运输时，可将后尾杆组件折叠收纳保护在驱动轮内侧，避免后尾杆组件与地面等发生碰撞，从而能够确保后尾杆组件的安全。
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公开(公告)号：CN111654470B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010401043.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开提供了一种机器人系统状态监测方法、设备及存储介质，其中方法包括：第一设备按照预先设定的信息格式生成第一状态信息数据，所述第一状态信息数据包括所述第一设备的自身的状态信息；根据所述第一状态信息数据生成第一消息报文，所述第一消息报文的帧结构中包括记录设备状态信息的设备信息片段；发送所述第一消息报文至第二设备；其中，所述设备信息片段包括工作状态信息字段、工作模式字段和电量信息字段。本申请实施例的机器人系统状态监测方法，设备之间通过按照预先设定的信息格式生成状态信息数据并上报，提高了不同类型机器人的通信协议的通用性和兼容性。
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公开(公告)号：CN111490711A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010277119.9
申请日：2020-04-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PID控制消防机器人电机转速的方法和电子设备，该方法包括：获取电机实际转速；计算电机实际转速与当前设定转速间的偏差值；根据计算出的偏差值对电机转速进行PID控制，PID控制的积分步骤包括：根据计算出的偏差值的大小确定与计算出的偏差值相对应的积分常数的值，根据确定出的积分常数的值进行积分计算。该方案在PID积分环节中，能够先根据偏差值确定出积分常数的值后才进行积分，这样在偏差值较小，即电机的转速较低而速度波动较小时，便可减小积分常数，确保电机在低速转动时转速较为平稳，而在偏差值较大，即电机的转速较高而速度波动较大时便可增大积分常数，确保电机在高速转动时能够对速度进行及时、快速地响应。
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公开(公告)号：CN111741138A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010400864.8
申请日：2020-05-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的实施例提供了一种机器人系统注册管理方法、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括接收所述系统中的设备发送的具有特定帧结构的注册请求消息，所述特定帧结构包括：设备属性字段，用于表示设备的属性信息；设备编码字段，用于唯一地标识所述设备；根据所述特定帧结构解析所述注册请求消息，从所述设备编码字段中获取所述设备的唯一标识信息；根据所述设备的唯一标识信息判断是否为已注册设备；若否，则从所述设备属性字段中获取所述设备的属性信息并进行注册。以此方式，可以实现不同厂商机器人的兼容和通用，同时能够在通讯数据中快速查找到需要的数据段，提高了数据解析的效率。
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公开(公告)号：CN111589025A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010312971.5
申请日：2020-04-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的实施例提供了一种抛投机器人开锁控制方法、系统、装置及存储介质。该方法包括步骤：实时获取机器人的加速度值；根据加速度值判断机器人依次经过失重状态、冲击状态和着陆静止状态；发出解锁指令对抛投机器人解锁。本公开的实施例通过依次经历的失重、冲击和着陆静止状态，可以确定机器人是被抛投出去后达到最后的着陆静止状态，然后再发出解锁指令对机器人解锁，避免发生机器人在被抛投之前或在被抛投出去还没落地静止就解锁的情况，使机器人上打开的组件受到碰撞而造成损坏。
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