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公开(公告)号：CN116612662A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310645686.9
申请日：2023-06-01
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16 , G08G1/0962
Abstract: 本申请提供了一种车辆及其碰撞预警方法，涉及车辆领域，用于提高驾驶安全性。该车辆包括：多个超宽带模块，多个超宽带模块间隔排列于车辆上，一个超宽带模块用于与终端交互；与多个超宽带模块连接的控制器，被配置为：在车辆处于行驶状态下，获取每个超宽带模块与终端之间的距离；根据每个超宽带模块在车辆中的位置和每个超宽带模块与终端之间的距离，确定终端相对于车辆的位置；终端相对于车辆的位置包括终端相对于车辆的方向和终端与车辆的中心位置之间的距离；根据终端相对于车辆的位置，确定车辆当前是否处于安全驾驶状态；在车辆未处于安全驾驶状态的情况下，发出提示信息，提示信息用于提示安全驾驶。
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公开(公告)号：CN116342713A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310335438.4
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及相机标定技术领域，公开了相机标定技术领域，尤其涉及一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质。由于该方法通过获取轮速里程计和相机记录的位姿数据，从所述位姿数据中筛选当前帧为相机位姿，前后两帧为轮速里程计位姿的目标数据；基于所述目标数据，以相机的位姿为基准，将轮速里程计的位姿内插为相机时刻的位姿，并计算相机与轮速里程计的帧间变化量；估计旋转的翻滚角和俯仰角；去除无旋转变化的数据；将相机平移投影到以Z轴为法线的平面，得到相机外参标定的全局优化值；使用所述全局优化值对相机外参进行标定，因此，本公开实现了在不依赖于任何特殊硬件与地图先验路标信息的情况下对相机外参的标定。
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公开(公告)号：CN116051666A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211348073.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据传感器数据得到车辆位姿信息；拼接多张环视图片，通过语义分割算法检测出车道线语义信息和库位线语义信息，标记对应的图片像素，提取车道线中心线和库位线中心线图片；根据车辆位姿信息和环视图片的时间计算环视图片的车辆位姿信息，基于环视图片的车辆位姿信息、车道线中心线和库位线中心线图片得到不同时刻的车道线点云和库位线点云，拼接得到初始语义点云地图；降采样创建三维体素栅格，三维体素栅格内的所有点云的重心作为新的语义点，根据新的语义点得到停车库环境中语义点云地图。解决了相关技术中建图方法计算量大、处理器的算力要求高且成本高的问题。
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公开(公告)号：CN115987755A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211551691.5
申请日：2022-12-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04L41/0631 , H04L67/12
Abstract: 本发明涉及车辆通信技术领域，公开了一种域控制器故障上报方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取包括传输层和内容层的故障管理协议，并在域控制器和管理设备分别建立协议服务器端和协议客户端，根据传输层建立故障通信链路，使得协议服务器端根据内容层对域控制器的故障事件进行编码，得到故障事件包，并将故障事件包通过故障通信链路发送至协议客户端，协议客户端根据内容层对故障事件包进行解析，得到故障通知，不仅通过客户端/服务器端结构建立故障通信链路以连接域控制器和管理设备，并通过故障管理协议中的内容层对故障事件进行编码和解析，以统一故障事件的格式，从而实现了对域控制器故障的统一管理，提高故障管理效率。
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公开(公告)号：CN115979278A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310004707.9
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种汽车的定位方法、装置、设备及介质，所述汽车的定位方法包括获取对目标区域采集的多个原始图片数据；对多个所述原始图片数据进行统计处理，以生成所述目标区域的定位地图数据；获取当前汽车所在位置的道路图片数据，所述当前汽车位于所述目标区域内；根据所述道路图片数据，生成语义特征数据，所述语义特征数据表征所述当前汽车所在位置的地面元素和所述地面元素的数量；以及将所述语义特征数据和所述定位地图数据进行匹配，以生成所述当前汽车的位置数据。本发明可低成本的实现汽车在城区的定位，且定位方法的执行效率高，结果稳定性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115752455A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211510732.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶汽车的定位系统及方法，所述自动驾驶汽车的定位系统包括数据获取模块，用于获取汽车的组合惯导数据、环境感知数据和所述汽车所在位置的地图数据；语义定位模块，用于根据所述组合惯导数据、所述环境感知数据和所述地图数据，生成所述汽车的语义位姿数据；数据校验模块，用于对所述组合惯导数据和环境感知数据进行校验处理，以生成所述汽车的定位校验数据；以及数据滤波模块，用于根据所述组合惯导数据、所述语义位姿数据和所述定位校验数据，生成所述汽车的融合位姿数据。本发明可解决城区道路场景下车辆定位不佳的问题，实现汽车的高精度定位。
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公开(公告)号：CN115713560A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211340116.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种摄像头和车辆的外参数标定方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种摄像头和车辆的外参数标定方法包括：获取摄像头的内参，以及摄像头和车辆之间的初始外参数，并通过摄像头获取一段连续的原始图像；将原始图像处理得到车道线的像素坐标点，根据内参矩阵将各像素坐标点转化为摄像坐标系的摄像坐标点；根据初始外参将原始图像转为鸟瞰图像，提取鸟瞰图像上的车道线，将车道线转为在车辆坐标系中的三次曲线方程；建立各摄像坐标点与三次曲线方程的数据关联，计算出摄像头和车辆之间的目标外参。本方案中摄像头和车辆之间的目标外参计算得出后，将其进行标定以满足现在智能驾驶中对传感器的识别需求，便于车辆的智能驾驶。
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公开(公告)号：CN115564831A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211176302.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出的一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，包括：获取多张目标车辆环视图像；将多张目标车辆环视图像进行拼接，得到多个目标车辆环视拼接图；对各环视拼接图进行语义分割，得到车辆分割图像；将分割图像按照语义类别转化为单通道图像，并进行栅格化处理，得到不同语义类别的车辆栅格图；基于车辆的位姿变换关系，将前后两个不同语义类别的车辆栅格图进行对齐拼接，得到局部语义栅格图；提取局部语义栅格图的多个目标车辆语义特征，得到语义特征序列；基于该语义特征序列和预设全局地图的语义特征序列进行相似度匹配，确定多个候选路段；基于目标位置的分割图像的点云数据与各候选路段的候选点云数据进行匹配，以对目标车辆进行定位。
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公开(公告)号：CN114964236A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210580720.4
申请日：2022-05-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对地下停车场环境的建图与车辆定位系统及方法，该系统中前视相机用于获取车辆前方区域的原始图像；逆透视变换模块用于得到俯视图并输入给语义特征检测模块；语义特征检测模块用于得到俯视图语义分割后的图像，并获取语义特征输入到建图模块和定位模块；里程计模块用于获取车辆的位姿；建图模块基于车辆的位姿，将语义特征从车体坐标系投影到全局坐标系下，以获得全局语义地图；定位模块用于获取车辆当前语义特征的全局坐标点，并将该全局坐标点与全局语义地图做匹配，以获得车辆当前的语义定位结果。本发明能实现车辆在地下停车场环境下的长时间稳定定位，更加鲁棒地应对环境变化，同时成本较低。
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公开(公告)号：CN114689044A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210312284.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应对全球导航卫星系统失效场景的融合定位系统及方法，该系统中主线程模块用于接收并保存来自于组合惯导模块的组合惯导数据、轮速传感器的轮速数据和前视摄像头的视觉车道线数据，并计算初始车辆位置；地图处理线程模块用于获取初始车辆位置并发送到地图模块，同时对接收到的地图模块的地图数据进行地图拼接、地图删减及动态加载的处理以输出地图车道线信息；语义定位线程模块用于对车辆位置进行航迹推算，同时对视觉车道线和地图车道线信息进行匹配，以修正初始车辆位置的航迹并得到修正车辆位置。本方案在全球卫星导航系统失效的情况下也能够实现对车辆的准确定位，进而保证该场景下自动驾驶车辆行车安全。
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