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公开(公告)号：CN117146863A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311121256.3
申请日：2023-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种融合定位的精度测试方法、装置、电子设备及存储介质，属于汽车自动驾驶技术领域。其中，该方法包括：获取车辆在目标路段上行驶时待测试的融合定位系统采集的融合定位数据，以及同步获取高精度定位系统采集的真值数据，所述高精度定位系统的定位精度大于所述融合定位系统的定位精度；将所述融合定位数据与所述真值数据进行对比，确定所述融合定位数据的定位偏差；根据所述融合定位数据的定位偏差，确定所述车辆的融合定位精度。通过本申请，解决了相关技术中对融合定位的精度进行测试的准确度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119022959A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202310611819.0
申请日：2023-05-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种地图质量评估方法，属众包地图技术领域，所述方法包括：获取车辆的第一定位信息；基于所述第一定位信息，确认所述车辆在高精度地图中的第一位置和所述车辆在众包地图中的第二位置；确认所述第一位置和所述第二位置的位置误差；基于所述位置误差，确定所述众包地图的地图质量。通过本发明所述的地图质量评估方法，可以对众包地图的质量进行有效评估，解决了无法有效评估的众包地图的地图质量的技术问题。
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公开(公告)号：CN116342713A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310335438.4
申请日：2023-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及相机标定技术领域，公开了相机标定技术领域，尤其涉及一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质。由于该方法通过获取轮速里程计和相机记录的位姿数据，从所述位姿数据中筛选当前帧为相机位姿，前后两帧为轮速里程计位姿的目标数据；基于所述目标数据，以相机的位姿为基准，将轮速里程计的位姿内插为相机时刻的位姿，并计算相机与轮速里程计的帧间变化量；估计旋转的翻滚角和俯仰角；去除无旋转变化的数据；将相机平移投影到以Z轴为法线的平面，得到相机外参标定的全局优化值；使用所述全局优化值对相机外参进行标定，因此，本公开实现了在不依赖于任何特殊硬件与地图先验路标信息的情况下对相机外参的标定。
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