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公开(公告)号：CN112317192A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011165218.4
申请日：2020-10-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种铁轨枕轨螺栓自动涂油装置，所述装置包括车架、喷油设备、扶手、电瓶、控制盒、驱动电机、前驱动轮、后驱动轮、链轮、链条、联轴器、光电传感器、螺栓触发组件、喷油嘴、夹轨组件、固定脚轮和万向脚轮；该装置可直接架设在铁轨上，且能自动行走、自动检测螺栓和自动喷油，具有自动化程度高，喷油位置精准，省时省力的优点，极大的提高了工人的工作效率，降低了铁路的养护成本。
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公开(公告)号：CN107255449B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201710407688.9
申请日：2017-06-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种不同重力取向条件下含间隙铰质心运动轨迹实验分析方法，该方法基于重力取向旋转台的微重力环境模拟装置，该装置包括转台支架、电机及减速器、承重平台以及固定于承重平台上含间隙铰的二连杆机构，该旋转台能够实现180度连续转动并自锁，保证试验机构旋转铰能够处于不同重力势之下。本发明的实验方法对于旋转铰运动副间隙的测量采用基于应变测量技术的应变片间隙测量方法，实现不同重力取向条件下含间隙二连杆机构运动过程中待测轴承质心运动轨迹的获取。在本发明的重力取向旋转台，还可进行不同重力取向条件下的柔性空间机构的关节柔性、臂杆柔性和振动谱的研究。
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公开(公告)号：CN108646569B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810747200.1
申请日：2018-07-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种离散时间状态下的遥操作系统的控制方法，包括以下步骤：建立n维离散时间状态下的遥操作系统模型；基于所建立的系统模型，建立扩张状态观测器对系统中的总干扰进行估计和补偿；网络通信时延下定义主、从机器人位置同步误差，并设计带有输入时延的离散滑模控制方法；最后基于李雅普诺夫理论给出遥操作系统的稳定性条件，保证遥操作系统的稳定性和同步性。本发明考虑离散时间状态下的遥操作系统的控制方法设计，相比于连续时间状态下的遥操作系统，在控制器设计阶段就考虑了离散的系统状态，避免了控制器设计后的离散误差，其更适用于实际的工作环境下，因此应用更加的灵活。
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公开(公告)号：CN109115329A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810883608.1
申请日：2018-08-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G01H17/00
CPC classification number: G01H17/00
Abstract: 本发明公开一种声波信号频率的检测方法及检测系统，本发明调节含余弦函数Liu系统，使变量y和z输出连续混沌波形，在被测信号rcosω1t和r0cosω0t共同作用下，变量y和z的输出变为间歇周期为T的间歇混沌波形，利用T经过查表求得频率差值Δω，通过ω1＝Δω+ω0计算出未知声波信号频率ω1。本方法的检测和计算过程简单、方便，含余弦函数Liu系统输出的各个间歇混沌波形信号之间无信号出现，混沌信号波形和无信号波形差别巨大，验证过程迅速、准确。
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公开(公告)号：CN115903748B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211606333.X
申请日：2022-12-14
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了基于参考模型的电液伺服位移跟踪试验装置及控制方法，属于设计和控制技术领域，包括板状机架、负载装置、对称液压缸、非对称液压缸、第一位移传感器、拉压力传感器和第二位移传感器；所述负载装置通过与对称液压缸或非对称液压缸连接，实现不同加载下的位移输出与力输出。控制方法包括：采用理想参考系统的扰动观测器对电液伺服位置跟踪系统中的不确定参数和未知扰动进行观测，并设计控制律对扰动进行补偿；采用不同的加载波形进行加载试验；采集电液伺服位移跟踪试验装置的位移信号，由控制柜传送给工控机进行实时显示与控制。本发明使系统输出的位移跟踪给定输入曲线，可实现对给定位移曲线稳定、快速控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114755178B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210203767.9
申请日：2022-03-03
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种轮毂表面缺陷自动检测装置，包括待检轮毂输送单元、轮毂外侧缺陷检测单元、轮毂内侧缺陷检测单元和已检轮毂输送单元；轮毂经待检轮毂输送单元输送至轮毂外侧缺陷检测单元，完成轮毂外侧缺陷检测和标记任务；进一步输送至轮毂内侧缺陷检测单元，完成轮毂内侧缺陷检测和标记任务；最终输送至已检轮毂输送单元，完成合格品和残次品分拣任务；本发明基于轮毂回转体特征，对轮毂进行区域划分，根据划分结果提出一种轮毂表面缺陷自动检测装置，通过分区域检测方式实现了轮毂内、外表面缺陷检测和标记全自动化，有效提高了轮毂缺陷检测和标记效率，具有良好的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN115937155A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211608696.7
申请日：2022-12-14
Applicant: 燕山大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv5的汽车轮毂表面缺陷检测方法，包括如下步骤：步骤S1、建立初始数据集：初始数据集中包含四种汽车轮毂表面缺陷的初始图片，四种汽车轮毂表面缺陷分别为线性缺陷、点状缺陷、油泥缺陷和针孔缺陷；步骤S2、运用图像处理领域的方法，将初始数据集进行扩充与增强；步骤S3、使用YOLOv5目标检测算法，选择YOLOv5s模型对四种轮毂表面缺陷进行训练与检测，通过对每次训练的结果进行分析，对YOLOv5s模型的参数进行调优，最终得到最优的网络参数与模型权重。本发明检测效果良好，检测准确率高，并基本满足了实时检测的要求，降低劳动强度和工作量，具有较好的应用价值。
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公开(公告)号：CN115903748A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211606333.X
申请日：2022-12-14
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了基于参考模型的电液伺服位移跟踪试验装置及控制方法，属于设计和控制技术领域，包括板状机架、负载装置、对称液压缸、非对称液压缸、第一位移传感器、拉压力传感器和第二位移传感器；所述负载装置通过与对称液压缸或非对称液压缸连接，实现不同加载下的位移输出与力输出。控制方法包括：采用理想参考系统的扰动观测器对电液伺服位置跟踪系统中的不确定参数和未知扰动进行观测，并设计控制律对扰动进行补偿；采用不同的加载波形进行加载试验；采集电液伺服位移跟踪试验装置的位移信号，由控制柜传送给工控机进行实时显示与控制。本发明使系统输出的位移跟踪给定输入曲线，可实现对给定位移曲线稳定、快速控制。
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公开(公告)号：CN114841937A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210426547.2
申请日：2022-04-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种检测汽车轮毂表面缺陷检测方法，属于表面缺陷检测技术领域，步骤1，选择汽车轮毂表面的点状缺陷、油泥和油漆区域、线性和针孔缺陷区域作为需要检测的4种缺陷；步骤2，采集100万张各类汽车轮毂的表面图片作为训练用源数据样本，采用图片切片的方法分割每个汽车轮毂图片缺陷区域；步骤3，使用改进的YOLOv3‑spp神经网络检测模型，对轮毂四种缺陷图片进行检测识别训练，通过分析每次训练得到的检测识别效果，不断修改改进YOLOv3‑spp神经网络检测模型的参数达到模型权重最优化。本申请方法提升了整体的检测效果，降低劳动强度和工作量，检测效果较优具有较好的应用价值。
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