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公开(公告)号：CN112428247B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011039344.5
申请日：2020-09-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种针对多主‑多从遥操作系统的增强透明性能控制方法，属于网络化非线性遥操作系统控制技术领域，具体为：针对网络化多主‑多从遥操作系统分别测量各个主、从机器人在末端执行器的位置、速度及加速度信息，并测量操作者对主机器人施加的力信息和从机器人与外界环境的接触力信息；针对多个主机器人基于接收到的从机器人力信息和操作者输入的力信息分别设计导纳理想轨迹生成器；针对多个从机器人基于从机器人本身与环境作用的力信息及接收到的主机器人的位置信息分别设计导纳理想轨迹生成器；分别针对各个主机器人和从机器人定义同步误差变量，并设计神经网络控制器；选取李雅普诺夫函数给出多主‑多从遥操作系统渐渐稳定的充分条件。
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公开(公告)号：CN108983734B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810993821.8
申请日：2018-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种考虑三角形结构下遥操作系统的有限时间控制方法，建立n维三角形结构下遥操作系统模型，并在网络通信时变时延下定义主机器人I和主机器人II以及从机器人之间的位置同步误差变量；基于定义的主、从机器人位置同步误差变量，设计不依赖于时变时延精确信息的辅助中间变量；基于所设计的辅助中间变量设计非光滑有限时间控制方法；利用反步递归、动态面控制以及李雅普诺夫方法，建立系统收敛时间与控制参数之间的精确关系。本发明在考虑三角形结构时引入了时变的权值变量，大大提高操作者I、操作者II以及从机器人之间的灵活度；非光滑有限时间控制方法的设计，在提高系统收敛速度的同时能够提供更好的同步精度。降低系统的保守性，扩大系统的实际应用范围。
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公开(公告)号：CN108460213A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810186368.X
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多聚类原型的T-S模型对炉腹煤气量的预测方法及程序，其内容包括：对高炉数据进行数据预处理，剔除异常值；利用斯皮尔曼等级相关系数进行变量的筛选；选取基于超球形聚类原型的FCM模糊聚类算法和基于超平面形聚类原型的NFCRMA模糊聚类算法分别对高炉数据进行模糊聚类，再分别使用与这两个模糊聚类算法相适应的隶属度函数计算得到两种不同的T-S模型前件规则适应度，然后对这两种规则适应度分别从大到小排序，最后计算它们的加权和得到加权规则适应度；使用最小二乘法计算T-S模型的后件参数，最后通过调整加权系数可以提高模型的预测精度。本发明方法能够精确的预测下一时刻高炉炉腹煤气量指标的值。
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公开(公告)号：CN108227497A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810027682.3
申请日：2018-01-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种考虑系统性能受限下网络化遥操作系统的控制方法，具体为：网络通信时延下基于非线性网络化遥操作系统模型定义主、从位置同步误差受限变量；基于定义的误差变量以及神经网络设计遥操作系统自适应神经网络控制策略；利用李亚普诺夫方程给出神经网络以及参数自适应调节律，保证主从同步误差趋近收敛于零的同时满足所设定的性能要求。本发明方法通过在遥操作系统性能受限下的稳定运行，保证了系统的安全性，解决了现有遥操作控制策略下系统收敛速度慢且精度低的问题，克服了系统模型不确定以及外界干扰对系统性能的影响，并提高了系统的暂、稳态性能以及抗干扰性能。同时本发明简化了控制器设计过程，使其更利于实际应用。
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公开(公告)号：CN104498654B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410850959.4
申请日：2014-12-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种，高炉炉温变化趋势确定方法及装置，包括：获取对高炉风口回旋区拍照得到的图像；并基于该图像中像素点的像素值，采用辐射测温法，确定该图像中风口回旋区的火焰温度和火焰相对亮度；并当火焰温度大于第一火焰温度阈值，且火焰相对亮度大于第一火焰相对亮度阈值时，确定第一炉温指数为第一预设炉温指数；当火焰温度小于第二火焰温度阈值，且火焰相对亮度小于第二火焰相对亮度阈值时，确定第一炉温指数为第二预设炉温指数；否则，确定第一炉温指数为零；以及基于第一炉温指数，确定高炉炉温的变化趋势。采用本发明实施例提供的方案，能够更准确的确定高炉炉温变化趋势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104573356A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410842450.5
申请日：2014-12-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏T-S模糊的铁水Si含量的建模方法，其内容包括：对高炉输入数据进行数据预处理，利用灰色关联度的方法对输入进行筛选，基于聚类划分的模糊规则前件提取和T-S模糊模型建立，将其中1-阶T-S模糊推理系统的规则约减问题转化为稀疏编码优化问题，并对优化问题求解，利用正交匹配追踪法对稀疏编码优化问题求解，利用所建T-S模糊模型对高炉铁水Si含量进行预测，并求出相应的后验概率。本发明方法可预测出下一时刻的高炉铁水Si含量，并可获得铁水Si含量上升或者下降的概率，以便高炉长对高炉采取进一步的控制措施。
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公开(公告)号：CN104531932A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410848670.9
申请日：2014-12-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种高炉内表面温度分布模型建立方法及装置，包括：获取每层测温热电偶包括的多个测温热电偶测量的高炉炉壁温度，确定每两层测温热电偶之间的沿高度方向上的不同高度的各角度的高炉炉壁温度分布情况；获取每层温度传感器测量的冷却水进出口温度，确定每两层温度传感器所在位置之间的沿高度方向上的不同高度的冷却壁外表面温度分布情况；根据高炉炉壁横截面二维传热机理模型，确定该相同高度的各角度的高炉内表面温度分布情况；采用曲线拟合算法，确定针对高炉内表面高度和角度的高炉内表面温度分布模型。从而实现了对高炉内表面温度分布情况进行准确建模。
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公开(公告)号：CN104498654A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410850959.4
申请日：2014-12-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种高炉炉温变化趋势确定方法及装置，包括：获取对高炉风口回旋区拍照得到的图像；并基于该图像中像素点的像素值，采用辐射测温法，确定该图像中风口回旋区的火焰温度和火焰相对亮度；并当火焰温度大于第一火焰温度阈值，且火焰相对亮度大于第一火焰相对亮度阈值时，确定第一炉温指数为第一预设炉温指数；当火焰温度小于第二火焰温度阈值，且火焰相对亮度小于第二火焰相对亮度阈值时，确定第一炉温指数为第二预设炉温指数；否则，确定第一炉温指数为零；以及基于第一炉温指数，确定高炉炉温的变化趋势。采用本发明实施例提供的方案，能够更准确的确定高炉炉温变化趋势。
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公开(公告)号：CN119349408A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411525022.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复合积分互补滑模控制的塔式吊车系统防摆控制方法，属于塔式吊车技术领域，步骤1，定义塔式吊车系统误差变量：用于表征塔式吊车实际运行状态与理想状态之间的差异，以实现定位防摆控制目标；步骤2，构建复合积分互补滑模控制器：根据步骤1中定义的塔式吊车系统误差变量，充分考虑塔吊系统的欠驱动特性，构建复合积分互补滑模控制器，该控制器抑制塔吊系统的负载摆动，保持系统的稳定性和控制精度；步骤3，控制塔式吊车系统运行：利用步骤2中构建的复合积分互补滑模控制器，对塔吊系统的运行状态进行实时控制，所述控制器根据塔吊当前的负载、位置、速度状态信息，实现对塔吊负载的平稳、精确搬运，同时有效抑制负载的摆动。
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公开(公告)号：CN114462160A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210055710.9
申请日：2022-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种酸洗冷连轧机组多目标速度优化方法，属于酸洗冷连轧速度控制技术领域，所述方法包括S1、获取钢卷主数据，选择各区域的速度初始值；S2、根据钢卷主数据，更新各区域速度的上、下限和活套套量的设定值及上、下限；S3、构建多目标速度优化函数；S4、利用修正Powell算法搜索多目标速度优化函数最小值下的速度优化变量；S5、重新计算本优化周期钢卷主数据，并累加优化周期数；S6、如果优化周期数N>Nmax或入口段无钢卷，则将速度优化变量值作为速度优化结果，否则转到S2。本发明克服了针对人工控制机组各区域速度较难达到最佳状态的问题，获得酸洗冷连轧机组最优速度，提高了机组运行效率。
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