公开(公告)号：CN116237929A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202211626263.4

申请日：2022-12-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘福才 ,  邢济湲 ,  徐继龙

IPC: B25J9/16 ,  A61B5/22

Abstract: 本发明公开了一种生物融合式并联髋关节康复外骨骼控制系统及方法，控制系统包括人机交互模块、控制模块、数据储存模块、传感器网络模块、总线模块、电机驱动模块；根据上述控制系统设计控制方法，控制专利号为ZL202110356926.4的并联机构运动，最终带动下肢进行康复运动；本发明无需建立外骨骼完整动力学模型，便可同时实现人腿姿态和髋关节约束力的双重控制，一方面，确保了患者在康复运动中的安全性，另一方面，极大减小了数据计算量，使得控制跟踪的实时性得到有效保障。

公开(公告)号：CN113180643A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110450054.8

申请日：2021-04-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘福才 ,  徐继龙 ,  邢济湲

IPC: A61B5/11

Abstract: 本发明提供一种外骨骼助力检测装置及其评价方法，包括：固定装置和传感器模块，所述固定装置包括弧形固定单元和柔性固定单元，所述弧形固定单元与所述柔性固定单元相互连接；所述传感器模块设置在所述弧形固定单元上，本发明主要利用多个传感器结合传感器的布置方式直接采集人体的运动和压力数据，从而可直接计算出外骨骼对髋关节的助力效率。

公开(公告)号：CN113180643B

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202110450054.8

申请日：2021-04-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘福才 ,  徐继龙 ,  邢济湲

IPC: A61B5/11

Abstract: 本发明提供一种外骨骼助力检测装置及其评价方法，包括：固定装置和传感器模块，所述固定装置包括弧形固定单元和柔性固定单元，所述弧形固定单元与所述柔性固定单元相互连接；所述传感器模块设置在所述弧形固定单元上，本发明主要利用多个传感器结合传感器的布置方式直接采集人体的运动和压力数据，从而可直接计算出外骨骼对髋关节的助力效率。

公开(公告)号：CN113183120B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202110356926.4

申请日：2021-04-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘福才 ,  徐继龙 ,  邢济湲

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种生物耦合式髋关节助力外骨骼，包括外骨骼主体、腿部绑带组件、腰部绑带和电控背包；所述外骨骼主体部分下部两侧分别是由三条RRPS支链组成的并联机构，其下侧通过腿部绑带组件绑定在人体大腿上，其上侧通过腰部绑带绑定在人体腰部上；在腿部绑带组件和腰部绑带之间人体的髋骨、髋关节和大腿骨组成了一条虚拟约束支链，该虚拟约束支链与三条RRPS支链一起构成了一组具有三个转动自由度的并联机构，该并联机构的转动中心与人体髋关节中心完全一致，避免了人机旋转中心不一致造成的损伤；三条支链中的P副采用多级伸缩结构，增大了人腿的活动范围；整机结构采用仿生学设计理念，使得穿戴者行动起来更加便捷。

公开(公告)号：CN113183120A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110356926.4

申请日：2021-04-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 刘福才 ,  徐继龙 ,  邢济湲

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种生物耦合式髋关节助力外骨骼，包括外骨骼主体、腿部绑带组件、腰部绑带和电控背包；所述外骨骼主体部分下部两侧分别是由三条RRPS支链组成的并联机构，其下侧通过腿部绑带组件绑定在人体大腿上，其上侧通过腰部绑带绑定在人体腰部上；在腿部绑带组件和腰部绑带之间人体的髋骨、髋关节和大腿骨组成了一条虚拟约束支链，该虚拟约束支链与三条RRPS支链一起构成了一组具有三个转动自由度的并联机构，该并联机构的转动中心与人体髋关节中心完全一致，避免了人机旋转中心不一致造成的损伤；三条支链中的P副采用多级伸缩结构，增大了人腿的活动范围；整机结构采用仿生学设计理念，使得穿戴者行动起来更加便捷。