公开(公告)号：CN117422764B

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311746880.2

申请日：2023-12-19

Applicant: 深圳大学

Inventor： 汤圣君 ,  李雨松 ,  王伟玺 ,  冯宇祺 ,  李晓明 ,  谢林甫 ,  周宝定 ,  郭仁忠

IPC: G06T7/70 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种空地视角图像协同的车载系统定位方法、终端及存储介质，方法包括：获取空中影像，通过所述空中影像构建空中神经辐射场模型，并基于所述空中神经辐射场模型进行地面多视角影像反演；通过融合卷积神经网络与视觉自注意力模型对所述空中影像进行特征编码，根据编码得到的特征图的层级顺序进行渐进式迭代优化并计算位姿；采用空地影像融合的间断式回环检测与姿态校准方法对车载平台进行回环检测和位姿校准，并通过局部图优化和全局图优化方法对所述车载平台的轨迹进行优化，输出优化后的车载系统定位信息；本发明提出新的大视角差异下的视觉图像匹配的方法，提高空中影像与地面影像跨视角匹配和信息融合能力和精度。

公开(公告)号：CN117437287B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311722463.4

申请日：2023-12-14

Applicant: 深圳大学

Inventor： 张德津 ,  王冰 ,  何莉 ,  周宝定 ,  刘宇浩 ,  艾志强

IPC: G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/50 ,  G06N3/096

Abstract: 本申请实施例提供了一种结构先验知识增广与迁移的水下定位方法，包括：通过对获取的现势观测数据集进行增广，得到现势观测数据集中每个现势观测图像对应的至少一个伪现势观测图像；通过将至少一个伪现势观测图像输入先验特征点检测模型，得到每个伪现势观测图像的第一伪特征点；通过对每个现势观测图像对应的至少一个伪现势观测图像的第一伪特征点进行逆增广，得到每个现势观测图像的第一特征点；通过将水下机器人获取的目标光学图像输入联合迁移模型，得到目标光学图像的目标特征点以及目标特征点的目标特征描述子；基于目标光学图像的目标特征点以及目标特征点的目标特征描述子，确定水下机器人的水下位姿。

公开(公告)号：CN116132917A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310015319.0

申请日：2023-01-05

Applicant: 深圳大学

Inventor： 周宝定 ,  胡超 ,  杜彦良 ,  李清泉 ,  任伟新

IPC: H04W4/021 ,  H04W4/33 ,  H04W4/02 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明公开了一种面向狭长空间的室内定位装置及方法，所述装置包括：控制模块、UWB定位模块、姿态测量模块、TOF激光测距模块、通信模块、后端服务器和供电模块；UWB定位模块用于对目标对象在长轴方向进行一维定位，以确定目标对象在长轴的位置；姿态测量模块用于检测目标对象的运动姿态信息；TOF激光测距模块用于测量目标对象到狭长空间短轴两侧的距离，并结合运动姿态信息修正激光测距值，以获取目标对象在短轴的位置；控制模块用于接收关于目标对象的测量信息；通信模块用于对位置信息进行通讯传输；后端服务器用于完成目标对象的二维坐标解算；供电模块用于为整个装置供电。本发明实现了狭长空间高精度室内二维定位，大幅降低室内定位系统的成本。

公开(公告)号：CN114993317A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210570826.6

申请日：2022-05-24

Applicant: 深圳大学

Inventor： 周宝定 ,  李清泉 ,  刘旭 ,  张德津

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种基于多源融合的室内外无缝定位方法，所述方法包括：构建因子图模型，获取各个定位信号的预处理数据值，根据时间先后顺序，输入到所构建的因子图模型中，通过定义的系统变量节点以及因子节点，进行因子图的拓展，对应不同传感器的因子节点实现系统状态的递推和更新，实现对惯性导航定位的修正；最后获得精确的定位坐标，完成融合定位。本发明解决室内外无缝定位问题；可以有效减少多源异构数据的无缝定位误差。并且本发明提出一种固定率因子图方法中的变量节点以固定速率生成，不受测量值的影响。异步测量可以与图中相应的变量节点相关联，以进行优化。该方法避免了传统因子图的时间跨度减小和频繁优化，提高了估计精度，减少了计算量。

公开(公告)号：CN114663504A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210151410.0

申请日：2022-02-18

Applicant: 深圳大学

Inventor： 李清泉 ,  涂伟 ,  陈睿哲 ,  汪驰升 ,  周宝定 ,  张德津

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/60

Abstract: 本发明公开了一种多相机连续视觉大型桥梁线形实时测量方法，所述方法包括：获取若干相机连续视场内的若干靶标；其中，所述靶标用于标识桥梁线型的关键目标点；基于预设的靶标中心识别方式，提取若干所述靶标在相机拍摄图像中的实时位置，并根据若干所述靶标在相机拍摄图像中的实时位置得到若干相机的实时位置；根据若干所所述相机的实时位置，确定大型桥梁实时线形。本发明实施例通过提取多个相机连续视场内靶标的实时位置进而得到相机的真实实时位置，组合多个测量相机，不断向前传递测量线形，从而得到准确的长距离大型桥梁的实时线形，更好的支持桥梁的运营。

公开(公告)号：CN114494582A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111664034.7

申请日：2021-12-30

Applicant: 重庆交通大学 ,  深圳大学

Inventor： 马威 ,  李清泉 ,  周宝定 ,  王冰 ,  朱华晨 ,  叶岑

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明公开了基于视觉感知的三维模型动态更新方法，包括：通过RGB‑I相机拍摄得到场景的彩色图像和红外图像；基于彩色图像，提取两张及以上彩色图像，将其中一张图像作为基准图像，将其他图像在模型上的投影点反投影到基准图像上，得到多张像素差图像；基于像素差图像，判断模型变化区域并对局部模型进行重建，同时将模型变化区域和重建过程显示在AR眼镜中；当通过红外图像检测到重建过程中有激光点，通过红外图像对激光点进行三角化辅助模型重建；将重建的模型与历史模型融合，得到局部更新后的模型。通过设有双目RGB‑I相机的AR眼镜和激光笔，交互的更新局部模型，实现低成本、高效的局部三维模型重建，提升模型的使用周期和质量。

公开(公告)号：CN114359147A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111470375.0

申请日：2021-12-03

Applicant: 深圳大学

Inventor： 李林超 ,  郑澳 ,  朱家松 ,  周宝定 ,  刘志杨 ,  任伟新 ,  杜彦良

IPC: G06T7/00 ,  G06T3/40

Abstract: 本申请适用于计算机技术领域，提供了一种裂缝检测方法、装置、服务器及存储介质，该方法包括：采集目标位置的路面图像，得到路面图像集；提取各路面图像的特征点，从路面图像集中选取基准图像，基于其它图像中的、与基准图像的特征点相似的特征点，建立基准图像与相应其它图像的映射关系；根据基准图像分别与各其它图像之间的映射关系，对路面图像集中各路面图像进行图像拼接，得到目标路面图像；对目标路面图像进行裂缝检测，得到检测结果信息，根据目标路面图像和检测结果信息生成检测结果图像，以及输出检测结果图像。本申请可以实现自动对路面裂缝进行有效检测，有助于提高裂缝检测效率。

公开(公告)号：CN114166172A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111209343.5

申请日：2021-10-18

Applicant: 深圳大学

Inventor： 陈智鹏 ,  李清泉 ,  殷煜 ,  张德津 ,  吕世望 ,  汪驰升 ,  周宝定 ,  涂伟 ,  张星

IPC: G01B21/30

Abstract: 本发明提供的一种混凝土地坪平整度连续测量方法，通过搭载惯性测量单元和里程计等多种传感器的轮式测量小车在待测地坪表面按规划的测线遍历，同时使用全站仪实时跟踪所述轮式测量小车并获取位置测量数据，然后将全站仪测量的坐标作为控制点对测量结果进行约束。之后，通过惯导/里程计/全站仪多源数据融合解算得到测量小车运动的最优轨迹。再通过测线拼接、间接平差得到高程网格。最后通过平整度计算算法得出待测地坪的平整度信息。本发明提供的测量方法，与传统混凝土地坪测量方法相比，效率高，对操作人员要求不苛刻；精度好，完全可以达到水准仪的测量精度；测量结果重复性好，偶然误差可以降到最低，大大排除了测量结果中的人为因素。

公开(公告)号：CN113822270B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111403417.9

申请日：2021-11-24

Applicant: 深圳大学

Inventor： 李林超 ,  周宝定 ,  赵杨平 ,  刘翰林 ,  任伟新 ,  杜彦良

IPC: G06V10/22 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种结构健康监测高频数据异常值的确定方法及装置，该方法包括：获取待监测数据组的时间特征向量；获取所述待监测数据组的第一空间特征向量，其中，所述第一空间特征向量基于第一图像获得，所述第一图像为基于所述待监测数据组得到的直角坐标系下的图像；获取所述待监测数据组的第二空间特征向量，其中，所述第二空间特征向量基于第二图像获得，所述第二图像为基于所述待监测数据组得到的极坐标系下的图像；基于所述时间特征向量、所述第一空间特征向量和所述第二空间特征向量，得到所述待监测数据组的异常分类结果。本申请使用多源数据使得到的异常分类结果更准确。

公开(公告)号：CN113848878A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202110976002.4

申请日：2021-08-24

Applicant: 深圳大学

Inventor： 周宝定 ,  张文香 ,  黄金彩 ,  涂伟 ,  李清泉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于众源数据的室内外三维行人路网构建方法，所述方法包括：获取众源数据，根据所述众源数据识别出室内数据和室外数据；对所述室内数据进行行人航位推算得到完整室内数据，并将所述完整室内数据结合室外数据得到室内外一体化轨迹数据；对所述室内外一体化轨迹数据进行分层处理，得到室内外三维分层轨迹数据；根据所述室内外三维分层轨迹数据构建室内外三维行人路网。本申请可以基于众源数据构建室内外三维行人路网，从而便于为行人在室内室外通行时提供更加准确的路线规划服务。