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公开(公告)号：CN117422764B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311746880.2
申请日：2023-12-19
Applicant: 深圳大学
IPC: G06T7/70 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种空地视角图像协同的车载系统定位方法、终端及存储介质，方法包括：获取空中影像，通过所述空中影像构建空中神经辐射场模型，并基于所述空中神经辐射场模型进行地面多视角影像反演；通过融合卷积神经网络与视觉自注意力模型对所述空中影像进行特征编码，根据编码得到的特征图的层级顺序进行渐进式迭代优化并计算位姿；采用空地影像融合的间断式回环检测与姿态校准方法对车载平台进行回环检测和位姿校准，并通过局部图优化和全局图优化方法对所述车载平台的轨迹进行优化，输出优化后的车载系统定位信息；本发明提出新的大视角差异下的视觉图像匹配的方法，提高空中影像与地面影像跨视角匹配和信息融合能力和精度。
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公开(公告)号：CN116137039B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310395666.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 深圳大学
IPC: G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/82 , G01S7/497 , G01S17/86 , G01S17/93
Abstract: 本发明公开了一种视觉与激光传感器外参校正方法及相关设备，涉及环境感知领域，所述方法包括:获取激光传感器接收到的原始点云数据，采用超体素区域生长的点云平面分割方法得到二维线特征，将二维线特征投影到三维空间得到三维点云线特征；获取相机得到的图像，通过检测器提取得到图像线特征；基于所述图像线特征，通过概率估计构建图像线特征权重；基于所述三维点云线特征的距离信息，得到三维点云线特征权重；再优化点云线特征与图像线特征的残差得到最优外参，基于得到的最优外参对激光传感器和图像传感器的数据进行融合，输出融合后的图像和彩色点云。本发明通过视觉与激光传感器外参校正方法获得高精度的彩色相机与激光雷达的外部参数。
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公开(公告)号：CN117422764A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311746880.2
申请日：2023-12-19
Applicant: 深圳大学
IPC: G06T7/70 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种空地视角图像协同的车载系统定位方法、终端及存储介质，方法包括：获取空中影像，通过所述空中影像构建空中神经辐射场模型，并基于所述空中神经辐射场模型进行地面多视角影像反演；通过融合卷积神经网络与视觉自注意力模型对所述空中影像进行特征编码，根据编码得到的特征图的层级顺序进行渐进式迭代优化并计算位姿；采用空地影像融合的间断式回环检测与姿态校准方法对车载平台进行回环检测和位姿校准，并通过局部图优化和全局图优化方法对所述车载平台的轨迹进行优化，输出优化后的车载系统定位信息；本发明提出新的大视角差异下的视觉图像匹配的方法，提高空中影像与地面影像跨视角匹配和信息融合能力和精度。
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公开(公告)号：CN116137039A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310395666.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 深圳大学
IPC: G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/82 , G01S7/497 , G01S17/86 , G01S17/93
Abstract: 本发明公开了一种视觉与激光传感器外参校正方法及相关设备，涉及环境感知领域，所述方法包括:获取激光传感器接收到的原始点云数据，采用超体素区域生长的点云平面分割方法得到二维线特征，将二维线特征投影到三维空间得到三维点云线特征；获取相机得到的图像，通过检测器提取得到图像线特征；基于所述图像线特征，通过概率估计构建图像线特征权重；基于所述三维点云线特征的距离信息，得到三维点云线特征权重；再优化点云线特征与图像线特征的残差得到最优外参，基于得到的最优外参对激光传感器和图像传感器的数据进行融合，输出融合后的图像和彩色点云。本发明通过视觉与激光传感器外参校正方法获得高精度的彩色相机与激光雷达的外部参数。
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