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公开(公告)号：CN118426014A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410568856.2
申请日：2024-05-09
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种惯性多源融合的无人系统全域定位方法及系统，所述方法包括：在初始化阶段，利用GNSS和IMU进行组合定位，以实现定位系统的初始位置、姿态和速度的初始化；在运动定位阶段，获取GNSS信号，在存在GNSS信号的区域，利用IMU‑GNSS组合定位，同时对IMU‑激光雷达‑相机之间的内外参数在线标定，在无GNSS信号的区域，利用IMU‑激光雷达进行紧耦合实现自主定位，通过相机识别已知位置的标志点进行绝对位置修正，以实现无人系统的全域无缝定位。本发明可以应用于复杂场景无人系统全域定位，利用桥梁巡检无人机、炼化工厂三维巡检系统、公路全场景检测的自主定位，支撑高精度空间测绘数据的高效、高精度自主获取，最终实现无人系统的全域无缝定位。
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公开(公告)号：CN116912877A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310500567.4
申请日：2023-05-06
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本申请公开了一种城市公共空间人群时空接触行为序列的监测方法及系统，方法包括基于城市公共空间的点云数据构建三维地图模型，对识别若干视频序列中的各视频帧图像进行识别以形成行人信息序列；将行人信息中的位置信息映射至三维地图模型以形成若干行人轨迹；基于预设社交距离提取若干行人轨迹的人群时空接触行为。本申请通过对视频序列进行提取来得到行人信息序列，然后将行人信息序列投影至三维地图模型来形式三维的行人轨迹，最后基于行人轨迹来形成人群时空接触行为序列，这样从时空维度对行人接触行为进行检测，不但可以提高行人接触行为识别的精度，还可以很好的适应目前快速发展的城市三维立体空间环境。
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公开(公告)号：CN110619662B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910436035.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的多行人目标空间连续定位方法及系统，完成相机的标定，获取相机内参数和畸变系数值；训练行人检测模型并部署于服务器；在室内场景中布设相机并建立室内世界坐标系，在平面直角坐标系统上设立若干参考点用于求解对应场景下的相机外参数值；将多行人跟踪算法代码和基于单目相机的从像素坐标系至世界坐标系的坐标转换模型代码部署于服务器；将相机获取的实时视频数据传输至服务器；行人检测模型获得视频帧图像数据中行人的足底像素坐标信息，多行人跟踪算法获得每个行人的像素定位坐标值，经过坐标变换模型得到各行人的世界坐标系结果值，完成对多行人的实时定位。本发明实现了单目相机下的多行人连续跟踪定位。
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公开(公告)号：CN114169423A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111461849.5
申请日：2021-12-02
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种融合无线信号和视频的行人流全局定位方法及系统，其中，上述方法包括：获取视频数据，并基于上述视频数据获取目标对象的视频定位信息；获取无线信号数据，并基于上述无线信号数据获取目标对象的无线信号定位信息；基于上述视频定位信息和上述无线信号定位信息对上述目标对象进行定位。与现有技术相比，本发明中，结合视频定位信息和无线信号定位信息对目标对象进行定位。在视频中目标对象被遮挡时，还可以通过无线信号数据对被遮挡的目标对象进行定位，提高定位的准确性。同时，基于无线信号数据识别的目标对象的身份全局不变，因此可以避免因遮挡而导致目标对象身份ID的变化，有利于进行目标对象的全局定位追踪。
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公开(公告)号：CN110234085A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910435131.5
申请日：2019-05-23
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了基于对抗迁移网络的室内位置指纹地图生成方法及系统，所述方法包括：采集源域室内环境中的WIFI位置指纹数据，将数据采集区域划分格网，采集每个格网内的WIFI信号强度；采集目标域室内环境中的位置指纹数据时，随机均匀选择预设百分比的控制点格网集合，采集控制点的WIFI信号强度，并记录每个格网的序号；训练对抗迁移网络模型，设置、初始化以及训练第一分类器和第二分类器、第一生成器和第二生成器和判别器，输出所述判别器的损失函数值；不断优化所述对抗迁移网络模型直到生成的WIFI位置指纹数据满足定位精度要求。本发明利用源域的WIFI位置指纹数据迁移生成目标域的WIFI位置指纹数据，实现室内环境的精准定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105246039A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510684150.3
申请日：2015-10-20
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的室内定位方法及系统，所述方法包括：预先获取室内平面图，建立参考点，对每个参考点计算位置坐标并采样参考点位置处的图像特征数据，并存储；实时记录移动终端的惯性传感器数据，当检测到移动终端拍摄当前位置图像并发送定位请求时，提取图像特征数据，并发送至服务器；服务器估算用户当前可能所在的位置；对预先存储的用户当前可能所在的位置的图像进行遍历匹配，得到最优匹配图像，最优匹配图像的坐标作为当前用户位置的定位结果。本发明能够缩短搜索图像时间、加快匹配速度，实现实时的室内定位，提高了室内定位的精度。
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公开(公告)号：CN119881827A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411737385.X
申请日：2024-11-29
Applicant: 深圳大学 , 中石化石油工程地球物理有限公司北斗运营服务中心
Abstract: 本发明公开了一种实景三维模型增强的无人设备自主定位方法，针对复杂工业厂区，首先，通过搜索最近邻关键帧和最近邻凸包来构建关键帧子地图，然后构建所有的关键帧点云子地图集合，使得当前帧的激光点云与实景三维模型的重叠增多，加快匹配速度；然后，使用一种基于高阶积分惯性姿态解算方法，以实现高频的惯性里程计和精确的激光点云畸变纠正；最后，使用非线性几何观测器融合惯性里程计与实景三维模型匹配结果，即可实现高精度的无人设备定位。
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公开(公告)号：CN114166172A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111209343.5
申请日：2021-10-18
Applicant: 深圳大学
IPC: G01B21/30
Abstract: 本发明提供的一种混凝土地坪平整度连续测量方法，通过搭载惯性测量单元和里程计等多种传感器的轮式测量小车在待测地坪表面按规划的测线遍历，同时使用全站仪实时跟踪所述轮式测量小车并获取位置测量数据，然后将全站仪测量的坐标作为控制点对测量结果进行约束。之后，通过惯导/里程计/全站仪多源数据融合解算得到测量小车运动的最优轨迹。再通过测线拼接、间接平差得到高程网格。最后通过平整度计算算法得出待测地坪的平整度信息。本发明提供的测量方法，与传统混凝土地坪测量方法相比，效率高，对操作人员要求不苛刻；精度好，完全可以达到水准仪的测量精度；测量结果重复性好，偶然误差可以降到最低，大大排除了测量结果中的人为因素。
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公开(公告)号：CN112614162A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011606965.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间优化策略的室内视觉快速匹配定位方法及系统，通过将图像匹配定位技术、基于运动恢复结构的航向角估计算法以及行人航迹推算算法相结合，即解决了行人航迹推算算法中航向角累计误差大的缺陷，同时还解决了图像匹配定位技术中由于用于匹配的地理标记图像为离散点而导致产生的用户位置更新频率较低的问题，从而实现室内视觉快速匹配定位。
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公开(公告)号：CN110234085B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910435131.5
申请日：2019-05-23
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了基于对抗迁移网络的室内位置指纹地图生成方法及系统，所述方法包括：采集源域室内环境中的WIFI位置指纹数据，将数据采集区域划分格网，采集每个格网内的WIFI信号强度；采集目标域室内环境中的位置指纹数据时，随机均匀选择预设百分比的控制点格网集合，采集控制点的WIFI信号强度，并记录每个格网的序号；训练对抗迁移网络模型，设置、初始化以及训练第一分类器和第二分类器、第一生成器和第二生成器和判别器，输出所述判别器的损失函数值；不断优化所述对抗迁移网络模型直到生成的WIFI位置指纹数据满足定位精度要求。本发明利用源域的WIFI位置指纹数据迁移生成目标域的WIFI位置指纹数据，实现室内环境的精准定位。
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