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公开(公告)号：CN117437287B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311722463.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 深圳大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06T7/50 , G06N3/096
Abstract: 本申请实施例提供了一种结构先验知识增广与迁移的水下定位方法，包括：通过对获取的现势观测数据集进行增广，得到现势观测数据集中每个现势观测图像对应的至少一个伪现势观测图像；通过将至少一个伪现势观测图像输入先验特征点检测模型，得到每个伪现势观测图像的第一伪特征点；通过对每个现势观测图像对应的至少一个伪现势观测图像的第一伪特征点进行逆增广，得到每个现势观测图像的第一特征点；通过将水下机器人获取的目标光学图像输入联合迁移模型，得到目标光学图像的目标特征点以及目标特征点的目标特征描述子；基于目标光学图像的目标特征点以及目标特征点的目标特征描述子，确定水下机器人的水下位姿。
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公开(公告)号：CN114494582A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111664034.7
申请日：2021-12-30
Abstract: 本发明公开了基于视觉感知的三维模型动态更新方法，包括：通过RGB‑I相机拍摄得到场景的彩色图像和红外图像；基于彩色图像，提取两张及以上彩色图像，将其中一张图像作为基准图像，将其他图像在模型上的投影点反投影到基准图像上，得到多张像素差图像；基于像素差图像，判断模型变化区域并对局部模型进行重建，同时将模型变化区域和重建过程显示在AR眼镜中；当通过红外图像检测到重建过程中有激光点，通过红外图像对激光点进行三角化辅助模型重建；将重建的模型与历史模型融合，得到局部更新后的模型。通过设有双目RGB‑I相机的AR眼镜和激光笔，交互的更新局部模型，实现低成本、高效的局部三维模型重建，提升模型的使用周期和质量。
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公开(公告)号：CN107991647A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711166886.7
申请日：2017-11-21
Applicant: 深圳大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了基于WiFi和UWB的室内定位方法及系统、储存介质，其中，方法包括步骤：在布设有若干个WiFi设备和UWB设备的室内环境下，构建WiFi指纹数据库并确定目标接收机的初始位置数据；利用UWB设备对目标接收机进行观测，建立关于目标接收机位置的观测方程，将初始位置数据代入观测方程并进行泰勒级数展开，得到线性化观测方程；根据初始位置数据和线性化观测方程构建解算模型，运用解算模型获得目标接收机的目标位置。本发明融合了WiFi和UWB两种室内定位技术，利用少量布设的UWB设备即能够获取精确的目标位置；所述室内定位方法不仅可以实现室内场景下对目标的亚米级定位，而且减少了系统的布设成本。
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公开(公告)号：CN107990821A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711145447.8
申请日：2017-11-17
Applicant: 深圳大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明公开了一种桥梁形变监测方法、存储介质与桥梁形变监测接收机，方法包括：预先构建包括GNSS和UWB的桥梁形变监测系统；在卡尔曼滤波模型上引入速度参数，设定初始状态的协方差矩阵；在解算过程中建立动态转移方程；并计算先验估计协方差矩阵；分别建立GNSS和UWB的观测方程，结合当前历元的先验状态估计值建立观测方程组；利用加权最小二乘法进行估计，并得出协方差矩阵；当监测到下个历元的观测信号后，重复执行上述步骤，桥梁形变监测接收机对当前历元下的位置进行解算，确定桥梁的形变位置。本发明构建包括GNSS和UWB的桥梁形变监测系统，能够准确获得桥梁形变位置，有效减小了桥梁形变监测系统的定位误差。
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公开(公告)号：CN109041401A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810856372.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明提供一种X‑SPP纳米回音壁模式电子‑空穴等离子体结构，所述电子‑空穴等离子体(EHP)激射ZnO纳米线侧面完全包裹石墨烯以构建SPP对WGM纳腔的三维限域及EHP与X‑SPP的核壳空间耦合结构，可同时实现SPP及局域离子体共振LSP效应，本发明的有益效果在于：石墨烯由于具有奇特的蜂窝状晶格结构、Dirac型能带及高载流子迁移率，因而在光与物质相互作用及等离子体方面具有高量子效率，所呈现出的超级场限域性、低损耗性、可调谐性及实验制备可实现性，使得与增益介质ZnO耦合时，可替代传统金属材料成为构建具有优异性能SPP对WGM谐振腔的合适选择；SPP与激子强耦合形成的X‑SPP可产生纳米激射，并针对石墨烯对微腔部分耦合会使裸露表面难以实现近场电场增强及亚波长尺度光场约束。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102879527B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210363559.1
申请日：2012-09-26
Applicant: 深圳大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明涉及一种氢敏传感器，所述单根准一维二氧化锡-锡同轴纳米电缆氢敏传感器，包括基底及其上方的绝缘层、所述绝缘层上方搭载有若干电极，所述电极间通过单根同轴纳米电缆连接，所述单根同轴纳米电缆采用锡内芯，所述锡内芯外面包有一层二氧化锡外壳。本发明的有益效果在于：单根准一维二氧化锡-锡同轴纳米电缆的二氧化锡纳米管壳层的平均厚度为5nm，以此为基础将纳米电缆的核壳尺度可控及均匀性方面、二氧化锡纳米管壳层的表面掺杂等方面做改进，那么此纳米电缆就可以成功作为新型氢敏层用于氢敏传感器中，有效缓解在目前准一维二氧化锡纳米材料氢敏传感器的研究中所面临的前技术瓶颈问题。
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公开(公告)号：CN102863012B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210363820.8
申请日：2012-09-26
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明提供了一种氧化锌纳米钉的合成方法，所述氧化锌纳米钉的合成方法包括如下步骤：（1）将石墨和氧化锌粉末以质量比约为2:3的比例混匀；（2）在单晶硅片上通过离子溅射方式溅射一层金膜；（3）在离石墨和氧化锌的混合粉末附近放置溅射了金膜的单晶硅片；（4）将整个系统抽真空，之后将少量氮气通入系统中。（5）使系统快速升温至900至1100摄氏度，并且保持一段时间后冷却。本发明的有益效果在于：所得氧化锌纳米晶体顶盖为六边形，面积较大，易于粘附操作；下方为细长条状，易于排列整齐，同时辅以氧化锌的良好光学性质，使得本发明所得氧化锌纳米钉成为一种适宜用作纳米光学谐振腔的纳米材料。
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公开(公告)号：CN117437287A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311722463.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 深圳大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06T7/50 , G06N3/096
Abstract: 本申请实施例提供了一种结构先验知识增广与迁移的水下定位方法，包括：通过对获取的现势观测数据集进行增广，得到现势观测数据集中每个现势观测图像对应的至少一个伪现势观测图像；通过将至少一个伪现势观测图像输入先验特征点检测模型，得到每个伪现势观测图像的第一伪特征点；通过对每个现势观测图像对应的至少一个伪现势观测图像的第一伪特征点进行逆增广，得到每个现势观测图像的第一特征点；通过将水下机器人获取的目标光学图像输入联合迁移模型，得到目标光学图像的目标特征点以及目标特征点的目标特征描述子；基于目标光学图像的目标特征点以及目标特征点的目标特征描述子，确定水下机器人的水下位姿。
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公开(公告)号：CN107907857B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201711007378.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 深圳大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB的实时定位方法及定位装置，方法包括：定位装置获取运动目标的运动状态，建立顾及运动目标速度参数的距离观测方程；根据运动目标的先验知识设定运动目标的速度参数在不同方向上的分量，建立关于速度分量的虚拟观测方程；将观测方程在预估计的初始位置处进行泰勒级数展开，联立虚拟观测方程，建立定位解算模型；利用加权最小二乘法，对运动目标的位置进行迭代估计，并将更新位置坐标作为下一次迭代估计的初始值；当坐标修正数满足阈值条件时，则停止迭代，输出更新后的位置坐标，作为运动目标当前时刻的位置。本发明建立顾及运动目标速度参数的定位解算模型，能够在不增加基站布设数量的情况下，实现精确、实时的定位。
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公开(公告)号：CN107907857A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711007378.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 深圳大学
IPC: G01S5/02
CPC classification number: G01S5/0252
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB的实时定位方法及定位装置，方法包括：定位装置获取运动目标的运动状态，建立顾及运动目标速度参数的距离观测方程；根据运动目标的先验知识设定运动目标的速度参数在不同方向上的分量，建立关于速度分量的虚拟观测方程；将观测方程在预估计的初始位置处进行泰勒级数展开，联立虚拟观测方程，建立定位解算模型；利用加权最小二乘法，对运动目标的位置进行迭代估计，并将更新位置坐标作为下一次迭代估计的初始值；当坐标修正数满足阈值条件时，则停止迭代，输出更新后的位置坐标，作为运动目标当前时刻的位置。本发明建立顾及运动目标速度参数的定位解算模型，能够在不增加基站布设数量的情况下，实现精确、实时的定位。
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