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公开(公告)号：CN108156970B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201810157391.6
申请日：2018-02-24
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种中小型多功能青贮机及自装配方法，中小型多功能青贮机包括割台、抛送筒、打捆装置、包膜装置、升降装置、伸缩装置、拖拉机，所述割台与拖拉机的后悬挂连接，所述伸缩装置与拖拉机的前端连接，所述打捆装置的下端通过滑块与伸缩装置连接，所述升降装置与伸缩装置连接，所述包膜装置与升降装置连接，所述抛送筒的一端与割台连接，另一端设于收集器的上端；其装配方法包括以下步骤：将割台与拖拉机的后悬挂通过螺栓连接；将伸缩装置与拖拉机的前端配合连接；将升降装置与伸缩装置的前端连接；将打捆装置安装到升降装置上，将包膜装置固定在升降装置的托架上；将抛送筒的下端与割台连接，上端出口设在收集器的进料口上端。
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公开(公告)号：CN112378295A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011416900.6
申请日：2020-12-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及精度射击自动报靶设备领域，具体涉及一种双T型布阵的激波弹丸弹着点定位方法。该发明包括检测弹着点的激波压力传感器布阵方法，用于检测弹着点的支架以及弹着点的检测方法，第一单T型阵列由Q4，Q5，Q6，Q7构成，第二单T型阵列由Q1，Q2，Q3，Q5构成，两个单T型阵列共用同一个激波压力传感器Q5，本发明还提供一种基于上述装置的弹着点定位方法，通过第一单T型阵列的激波压力传感器与第二单T型阵列的激波压力传感器检测到的时差信号联合求解，可以测算出较为精确的子弹速度，从而提高弹着点检测的精度，且可以检测弹丸打靶末端的飞行角度和末端运行轨迹，对斜射的弹丸有较高的检测精度。
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公开(公告)号：CN110174205B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910259245.9
申请日：2019-04-02
Applicant: 济南大学
IPC: G01L5/167
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节用压电六维力传感器及其测量方法，包括传感器基体，上密封板，下密封板，力敏元件，所述传感器基体开有中心通孔一，四个同圆均布的螺纹通孔一，四个同圆均布的螺纹通孔二以及四个弹性环，所述弹性环外侧开有螺纹孔三和导线槽，所述弹性环内侧开有螺纹孔四，所述导线槽外侧开有导线螺纹孔，所述导线螺纹孔安装有导线转接头，所述上密封板开有中心通孔二，四个同圆均布的通孔三及四个同圆均布的通孔四，所述下密封板结构与上密封板一致，所述力敏元件包括两个调整垫片，五片电极片及六片石英晶片，所述力敏元件安装在弹性环内，本发明利用特殊的弹性环结构实现力敏元件的自预紧，稳定可靠，刚度高，测试精度高。
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公开(公告)号：CN110710386A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911163221.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提出一种全自动青贮装备整体液压系统的设计，其特征在于包括整体液压系统。所述整体液压系统硬件包括：液压箱、液压泵、溢流阀、液控单向阀、平衡阀、三位四通电磁换向阀、单活塞杆缸、液压马达、过滤器，冷却器，单向阀、双活塞杆缸、节流阀、压力表、温度计、液位计。所述整体包括：割台、抛送筒、拖拉机、储料室、打捆机、升降架、包膜机、后仓盖、车架。本发明属于农业机械技术制造领域，使用方便、可以有效的与控制系统相配合，更好的实现割台，打捆，包膜，升降装置等模块之间的配合工作，使各个模块之间的运动更加准确，反应速度更快，效率更高。
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公开(公告)号：CN110697169A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910973174.9
申请日：2019-10-14
Applicant: 济南大学
IPC: B65B61/06
Abstract: 本发明提供了一种全自动青贮装备包膜机切膜装置及控制方法，包括了包膜机体、切膜机构、气压系统以及控制系统，所述切膜机构包括：气压缸、齿条、齿轮、切膜刀、刀槽a、刀槽b，所述的气压系统包括：气源、空气过滤器、气压泵、安全阀、储气罐、气压表、节流阀、气管、电磁阀、气压缸，所述控制系统包括：触摸屏、PLC、中间线路、电磁阀。此装置气压系统动力来自于拖拉机燃油机，控制系统电源为拖拉机蓄电池，其工作原理是通过控制系统控制气压系统、气压系统带动夹膜装置完成动作。本发明属于农业机械技术制造领域，使用方便、包膜机在配合打捆机使用时，完美连接，不需要其他辅助机构，也不需要人员单独操作，提高了工作效率，降低了功耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110637609A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910973168.3
申请日：2019-10-14
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提供了一种全自动青贮装备割台高度调节装置及控制方法，包括了割台本体、留茬高度仿形装置、液压系统及控制系统，所述割台本体包括：割台、高度检测装置、上支撑架、下支撑架、液压缸，所述高度仿形装置包括：升降滑板、滑槽、滑杆、复位弹簧、旋转杆、定位档杆、定位销a、触地轮、定位销b、传感器，所述的液压系统包括：液压箱、液压马达、溢流阀、节流单向阀、平衡阀，电磁换向阀，液压缸，所述控制系统包括：高度传感器、触摸屏、PLC、中间线路、电磁阀。本发明属于农业机械技术制造领域，使用方便、测距传感器在割台工作时，环境恶劣，通过本发明的高度仿形装置可给传感器提供良好的工作环境，提高测量精度与传感器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110181480A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910610439.9
申请日：2019-07-08
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种多关节助老助残轮椅机械臂及其基于旋量理论的运动学建模方法，属于机器人运动学分析方法的研究领域。本发明通过旋量理论的指数矩阵形式进行轮椅机械臂的运动学建模，首先建立初始位姿的基坐标系与工具坐标系，然后由基坐标系与工具坐标系确定轮椅机械臂运动学参数，并完成正运动学模型的建立。再根据轮椅机械臂的结构形式和各关节的运动方式，将轮椅机械臂看作平面两杆机器人的逆运动学形式来实现对机械臂关节运动量的求解，最终完成逆运动学求解分析。本发明通过将几何描述与旋量理论结合的方式，实现了运动学求解算法简化为代数方程组求解的过程，为轮椅机械臂的实时运动控制提供了一种新的更加便捷的建模求解方法。
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公开(公告)号：CN108020355A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711191111.5
申请日：2017-11-24
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种小尺寸大量程集成式压电六维力传感器及其测量方法，包括上盖、下盖和分载环，所述上盖的上表面开有圆形中心孔一和同圆分布的四个螺纹孔一，所述下盖开有同圆分布的安装螺纹孔二，所述下盖上表面开有圆环形凹槽和圆形中心孔二，所述中心孔二上放置力敏元件，所述力敏元件上表面与圆形中心孔一下表面接触，所述分载环开有圆形导线孔，所述上盖、分载环、力敏元件和下盖通过螺栓安装在一起，本发明体积小，量程大，工艺性好，测试精度高，使用寿命长，操作简单，成本低。
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公开(公告)号：CN107314837A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710511914.8
申请日：2017-06-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种压电石英多维力测量晶组制作装置，主要结构由绝缘底座、支撑立柱、法兰环、横梁、丝杠、测力计支撑板、测力计、手轮、螺母、套筒、支撑平板、晶向夹具等部分组成。制作压电石英多维力测量晶组时，在晶向夹具中将不同切型的压电石英晶片和涂上导电硅胶电极片，按一定顺序自下往上依次放入；压紧晶向夹具上的两个滑块对压电石英多维力测量晶组定位，转动手轮，测力计从竖直方向压紧压电石英多维力测量晶组，保持至胶干。该发明可实现在压电石英多维力测量晶组制作过程中，准确的施加机械载荷，避免压电石英多维力测量晶组在制作中被压碎受损，同时可促进压电石英多维力测量晶组高效、精确地组装。
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公开(公告)号：CN106153236A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510203135.2
申请日：2015-04-27
Applicant: 济南大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明涉及一种基于Stewart结构设计的压电式六维力传感器。本发明包括传感器上平台、下平台、六只上杆球铰、六只连接杆上杆、六组压电式一维传感器、六只连接杆下杆、六只下杆球铰，上下平台通过连接杆、上下球铰、压电式一维传感器组成的传感器分支连接在一起，六组一维压电石英晶组分别通过六只均布螺钉固定在上下连杆之间组成的凹槽内，每组石英晶组由四片xy型压电石英晶片组成，石英晶组由石英晶片和电极片通过导电胶粘合在一起的。本发明由于利用了Stewart并联结构和分载原理，实现大量程载荷的测量，每个晶组有四片压电石英晶片组成，具有高灵敏度和高精度，传感器具有很高的测量灵敏度，且测量结果精度高，结构简单，安装使用方便，稳定性好的特点，可应用在大力值载荷的测量方面。
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