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公开(公告)号：CN107693122B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201710896842.3
申请日：2017-09-28
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种微创介入手术机器人的导丝夹持机构，包括：夹持电机、底块、顶块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，夹持电机的输出轴与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与分别于第二连杆和第三连杆的一端铰接，第二连杆的另一端铰接有顶块，第三连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与一固定铰链支座铰接，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、顶块和底块组成平面六连杆机构，在夹持电机的驱动下平面六连杆机构运动，导丝从底块与顶块之间穿过，当顶块顶紧在底块上时将导丝夹紧。本发明的夹持机构紧结构简单且夹持可靠。
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公开(公告)号：CN110174205B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910259245.9
申请日：2019-04-02
Applicant: 济南大学
IPC: G01L5/167
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节用压电六维力传感器及其测量方法，包括传感器基体，上密封板，下密封板，力敏元件，所述传感器基体开有中心通孔一，四个同圆均布的螺纹通孔一，四个同圆均布的螺纹通孔二以及四个弹性环，所述弹性环外侧开有螺纹孔三和导线槽，所述弹性环内侧开有螺纹孔四，所述导线槽外侧开有导线螺纹孔，所述导线螺纹孔安装有导线转接头，所述上密封板开有中心通孔二，四个同圆均布的通孔三及四个同圆均布的通孔四，所述下密封板结构与上密封板一致，所述力敏元件包括两个调整垫片，五片电极片及六片石英晶片，所述力敏元件安装在弹性环内，本发明利用特殊的弹性环结构实现力敏元件的自预紧，稳定可靠，刚度高，测试精度高。
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公开(公告)号：CN108020355A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711191111.5
申请日：2017-11-24
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种小尺寸大量程集成式压电六维力传感器及其测量方法，包括上盖、下盖和分载环，所述上盖的上表面开有圆形中心孔一和同圆分布的四个螺纹孔一，所述下盖开有同圆分布的安装螺纹孔二，所述下盖上表面开有圆环形凹槽和圆形中心孔二，所述中心孔二上放置力敏元件，所述力敏元件上表面与圆形中心孔一下表面接触，所述分载环开有圆形导线孔，所述上盖、分载环、力敏元件和下盖通过螺栓安装在一起，本发明体积小，量程大，工艺性好，测试精度高，使用寿命长，操作简单，成本低。
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公开(公告)号：CN116532863A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310593254.8
申请日：2023-05-24
Applicant: 济南大学
IPC: B23K37/02 , B23K37/047
Abstract: 本发明涉及一种支脚自动化焊接装置，属于焊接设备技术领域，包括焊接床身和焊接机器人，焊接床身上设有用于放置支脚的支脚夹具，焊接床身上设有可旋转的焊接转盘机构，焊接转盘机构包括用于放置支脚夹具的转盘，转盘上开设有若干个放置槽，支脚夹具安放在放置槽内，转盘通过步进电机驱动旋转。自动化程度高，降低了劳动成本，对于一些人工难以加工或者人力加工不足以控制的焊接场景，使用本发明焊接支脚具有巨大的优势。
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公开(公告)号：CN105881522A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610137067.9
申请日：2016-03-10
Applicant: 济南大学 , 山东美鹰食品设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种物料搬运机械臂结构，包括两个左右对称的机械臂，每个机械臂均包括大臂、小臂电机、小臂、小臂电机、升降臂、上下运动电机和夹持器，两个夹持器左右水平相对以配合夹持物料。本发明能够将不同大小、不同高度的不同物料进行搬运，特别适用于大型食堂、宾馆、饭店的厨房搬运蔬菜、面粉和半成品等物料。本发明还公开了一种具有上述机械臂结构的移动式厨房搬运机器人。本发明移动式厨房搬运机器人能够自动行走和转弯，自动识别物料位置信息，自动避障，自动装卸物料，不需要人工搬运物料，不需要人工操控设备，自动化程度和生产效率高，节省劳动力和生产成本，操控简单可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116691879A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310596179.0
申请日：2023-05-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种机车车底部视觉检测小车及其操作方法，属于车辆检测技术领域，小车包括车体，车体底部设有四个万向轮，车体上安装有至少一个摄像头组件，车体内安装有升降电机、电动推杆以及驱动组件，驱动组件包括壳体，壳体上安装有两个驱动轮，驱动轮通过设置在壳体内的驱动电机驱动旋转，壳体顶端安装有可转动的转向轴，转向轴上端转动安装在车体上端的盖板上。本发明检测小车机械系统结构紧凑，实现容易，检测精确度高。操作方法实现对采集到的图像进行缺陷特征自动分析，准确度高，自动化程度高，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN111276167B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202010072466.8
申请日：2020-01-21
Applicant: 济南大学
IPC: G11B17/028 , G11B17/04 , G11B17/22
Abstract: 本发明具体为一种基于光盘的内外网间数据交换装置及其使用方法，采用的技术方案是：包括安装在机箱内部的输入端机械手、输出端机械手和旋转托盘，所述旋转托盘位于隔板的下方并可进行转动，所述输入端机械手低于输出端机械手且两者成角度设置，所述旋转托盘在输入端机械手和输出端机械手的共同行程范围内。实现输入端机械手只进行上下运动即可将所抓取的光盘放入到旋转托盘中，利用旋转托盘的水平转动，转动一定角度后使光盘落到输出端机械手的抓取范围，在通过输出端机械手将光盘送入上部分，即利用仅上下运动的机械手取代摆动机械手对光盘进行传送，增加了稳定性及可靠性。
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公开(公告)号：CN111276167A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010072466.8
申请日：2020-01-21
Applicant: 济南大学
IPC: G11B17/028 , G11B17/04 , G11B17/22
Abstract: 本发明具体为一种基于光盘的内外网间数据交换装置及其使用方法，采用的技术方案是：包括安装在机箱内部的输入端机械手、输出端机械手和旋转托盘，所述旋转托盘位于隔板的下方并可进行转动，所述输入端机械手低于输出端机械手且两者成角度设置，所述旋转托盘在输入端机械手和输出端机械手的共同行程范围内。实现输入端机械手只进行上下运动即可将所抓取的光盘放入到旋转托盘中，利用旋转托盘的水平转动，转动一定角度后使光盘落到输出端机械手的抓取范围，在通过输出端机械手将光盘送入上部分，即利用仅上下运动的机械手取代摆动机械手对光盘进行传送，增加了稳定性及可靠性。
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公开(公告)号：CN110174205A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910259245.9
申请日：2019-04-02
Applicant: 济南大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节用压电六维力传感器及其测量方法，包括传感器基体，上密封板，下密封板，力敏元件，所述传感器基体开有中心通孔一，四个同圆均布的螺纹通孔一，四个同圆均布的螺纹通孔二以及四个弹性环，所述弹性环外侧开有螺纹孔三和导线槽，所述弹性环内侧开有螺纹孔四，所述导线槽外侧开有导线螺纹孔，所述导线螺纹孔安装有导线转接头，所述上密封板开有中心通孔二，四个同圆均布的通孔三及四个同圆均布的通孔四，所述下密封板结构与上密封板一致，所述力敏元件包括两个调整垫片，五片电极片及六片石英晶片，所述力敏元件安装在弹性环内，本发明利用特殊的弹性环结构实现力敏元件的自预紧，稳定可靠，刚度高，测试精度高。
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公开(公告)号：CN105881522B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610137067.9
申请日：2016-03-10
Applicant: 济南大学 , 山东美鹰食品设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种物料搬运机械臂结构，包括两个左右对称的机械臂，每个机械臂均包括大臂、小臂电机、小臂、小臂电机、升降臂、上下运动电机和夹持器，两个夹持器左右水平相对以配合夹持物料。本发明能够将不同大小、不同高度的不同物料进行搬运，特别适用于大型食堂、宾馆、饭店的厨房搬运蔬菜、面粉和半成品等物料。本发明还公开了一种具有上述机械臂结构的移动式厨房搬运机器人。本发明移动式厨房搬运机器人能够自动行走和转弯，自动识别物料位置信息，自动避障，自动装卸物料，不需要人工搬运物料，不需要人工操控设备，自动化程度和生产效率高，节省劳动力和生产成本，操控简单可靠。
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