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公开(公告)号：CN111311932A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010136821.3
申请日：2020-03-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于车联网区块链的智能交通灯配时方法，所述交通灯上安装有路测单元，所述方法包括基于区块链实现未身份认证数据安全转发验证阶段和根据城市道路流量感知设计相位轮询交通灯配时模型阶段；所述方法基于区块链身份认证和远程证明保护车辆私人信息并维护数据转发安全，不会因为恶意节点造成交通拥堵及其更严重的后果，同时，该方法提供了非常接近现实交通的车流估计，根据红灯和绿灯下的车流变化规律，探究了整体交通对每条道路及每个交通灯的影响，使用相位轮询模型设计了一种道路交通分析方法，使得路口交通灯合理分配时间，缓解了城市交通拥堵，增加了道路车流速度。
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公开(公告)号：CN110207831A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910504235.7
申请日：2019-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01J5/00
Abstract: 本发明公开了高温高压气体介质中的辐射高温计测温结果修正方法，属于温度测量技术领域，包括以下步骤：(1)非标况气体线强修正；(2)单谱线辐射特性及谱线选择；(3)线翼截断计算；(4)气体吸收系数计算；(5)有效波长计算；(6)测量结果修正。在辐射测温时，当测量光路处于不同气体内，根据所选择的不同光谱进行修正，测量目标温度与气体温度和压强有一定关联时，通过测量结果对气体温度压强进行修正，迭代计算进一步减小测量误差；根据κ分布的思想，小谱带范围内，可以认为普朗克函数是不发生变化的，重新排列谱线，很大程序上减少了计算时间；在有效波长的计算方法上提出分段拟合的方法，通过维恩公式使得断点处过渡平滑。
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公开(公告)号：CN109600715A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811446496.X
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种车联网V2X通信辅助文件下载方法，当车辆进入RSU的通信范围之后，RSU与车辆之间建立连接，并使用道路划分的机制，当目的车辆无法在RSU内下载完音视频等文件时，簇内的车辆帮助该目的车辆进行下载，当车辆驶离RSU通信范围时，连接断开，由相对速度、相对距离和活跃度确定的亲密值确定合作车辆，该车辆辅助目的车辆下载文件，簇内外车辆之间进行合作传输，通过数据动态分配，完成部分文件下载。本发明不仅可以适应网络高速动态变化的场景，还能够适应通信两端链路不稳定甚至不完整的情况，本发明提出了车辆合作下载方法可以提高交付率并最大限度地减少网络资源的消耗，可以大大的缩短下载时间，同时经济效益上也非常实惠。
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公开(公告)号：CN103327608B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310273064.4
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W64/00 , H04B17/318
Abstract: 本发明提供了一种稀疏化节点定位算法。该算法通过网格化感知区域把节点定位问题转化为稀疏信号重构问题。然后，采用LU分解的预处理方法，对观测矩阵进行预处理，使其有效地满足了约束等距性条件。最后，针对稀疏定位模型中，确定的稀疏信号是近似稀疏信号的问题，采用质心算法来提升算法的定位性能。本发明引入压缩感知理论，通过网格化感知区域能把节点定位问题有效地转化为稀疏度为1的N维向量重构问题，有效地挖掘了节点自身的特点来完成节点自定位。
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公开(公告)号：CN103974367A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216280.X
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了无线传感器网络中基于HEED算法的错误容忍和多路径优化方法。首先进行节点部署，节点先计算初始化参数，与邻居节点进入竞选簇头的第二阶段，确定节点自身是否应该当选簇头，之后等待一段时间twait，当收到所有的邻居节点的第二阶段完事广播消息。节点进入第三阶段，确定自己的身份。然后建立簇内路由和簇间路由。使用GG图论模型对网络中与基站通信的路由进行路径优化。本发明可以降低网络进行通信的能耗，提高网络工作的可靠性，延长网络的生存时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103327608A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310273064.4
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种稀疏化节点定位算法。该算法通过网格化感知区域把节点定位问题转化为稀疏信号重构问题。然后，采用LU分解的预处理方法，对观测矩阵进行预处理，使其有效地满足了约束等距性条件。最后，针对稀疏定位模型中，确定的稀疏信号是近似稀疏信号的问题，采用质心算法来提升算法的定位性能。本发明引入压缩感知理论，通过网格化感知区域能把节点定位问题有效地转化为稀疏度为1的N维向量重构问题，有效地挖掘了节点自身的特点来完成节点自定位。
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公开(公告)号：CN101758755B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910073326.6
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供一种具有适用于两栖地面的机器人桨轮分开式轮子。电动机外壳通过螺纹与电机法兰盘连接，电机法兰盘、谐波减速机、夹持套通过螺纹连接，电机轴套安装固定在电机输出轴上，平键安装在电机轴套上，谐波减速器通过平键与电机轴套连接，滚动轴承安装在谐波减速机的左轴端，轴承支撑法兰盘通过螺纹分别与谐波减速器和主动轮缘连接，再通过安装在夹持套与主动轮缘之间的滑动轴承解耦连接，轮臂夹持套和电机夹持套通过螺纹与夹持套连接，弹性挡圈套装连接与夹持套，液压部分通过螺纹与夹持套连接，驱动桨安装在液压部分上。这样设计可以使机器人自由行走在水陆两栖地面上不用更换轮子。
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公开(公告)号：CN101758755A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200910073326.6
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供一种具有适用于两栖地面的机器人桨轮分开式轮子。电动机外壳通过螺纹与电机法兰盘连接，电机法兰盘、谐波减速机、夹持套通过螺纹连接，电机轴套安装固定在电机输出轴上，平键安装在电机轴套上，谐波减速器通过平键与电机轴套连接，滚动轴承安装在谐波减速机的左轴端，轴承支撑法兰盘通过螺纹分别与谐波减速器和主动轮缘连接，再通过安装在夹持套与主动轮缘之间的滑动轴承解耦连接，轮臂夹持套和电机夹持套通过螺纹与夹持套连接，弹性挡圈套装连接与夹持套，液压部分通过螺纹与夹持套连接，驱动桨安装在液压部分上。这样设计可以使机器人自由行走在水陆两栖地面上不用更换轮子。
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公开(公告)号：CN119439190A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411815965.6
申请日：2024-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种使用地面约束的激光雷达‑惯导紧耦合SLAM方法，属于自主移动设备建图领域，以解决现有技术中激光惯性SLAM方法长时间运行仍存在Z轴高度定位误差较大、点云地图构建不准确和后端匹配速度慢的问题。本方法包括S100、为激光惯导SLAM系统构建其中分为IMU预积分、激光雷达里程计和后端滑窗优化。S200、在激光雷达里程计中加入布料模拟提取地面点云的功能模块并使用其对机器人/无人车位姿进行约束。S300、使用后端优化输出的位姿来构建自适应体素地图。本发明采用布料模拟技术优化位姿估计，降低Z轴误差，并引入自适应体素地图，结合哈希表与K‑D树提升SLAM后端的匹配效率和精度。
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公开(公告)号：CN119107517A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411174480.3
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/094
Abstract: 一种对抗样本生成方法及系统，本发明涉及人工智能领域，解决现有的迭代计算处理过程中，添加的扰动是每次迭代中梯度的累积，会过度拟合替代模型，导致生成的扰动缺乏多样性，降低对抗样本的转移攻击成功率等问题。所述方法包括训练替代模型；将前景像素的最大连通分量设置为分割出的前景对象，并生成掩码；计算有前景对象的图片梯度；让对抗样本朝两个方向分别前进，梯度上升和梯度下降，若梯度下降方向已经经过极小值点则改为向梯度上升方向前进，前进方向由NAG算法计算得到；判断生成的对抗样本能否成功攻击对抗样本，计算对抗样本梯度使其朝着梯度上升方向前进一步后返回此图像；将所有替代模型的返回的图像加权平均后得到生成的对抗样本。
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