-
公开(公告)号：CN101628595B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910072645.5
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/028 , G01P3/00
Abstract: 本发明提供的是一种适于崎岖地面的前后排列具有滑转测量能力的机器人轮子。其组成包括驱动轮(1)、驱动轮支臂(2)、绞接轴(3)、弹簧(4)、从动轮支臂(5)、从动轮(6)；驱动轮()1与驱动轮支臂(2)一侧固定连接，驱动轮支臂(2)的另一侧与从动轮支臂(5)的一侧通过绞接轴(3)连接，弹簧(4)连接在弹驱动轮支臂(2)与从动轮支臂(5)之间，从动轮支臂(5)与从动轮(6)固定连接。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，适用于多种环境，并能测量滑转率等优点。
-
公开(公告)号：CN101628527B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200910072643.6
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式横向感知能力的移动机器人车轮，其组成包括感知传感器反射器件(2)、感知传感器发射器件(4)、电机组件(5)、夹持套(6)、轮臂(7)、轮毂(8)、锥形套(10)、弹性轮缘外侧板(13)、弹性轮缘内侧板(18)、弹性胎(14)、非接触式温度传感器(15)、支架(20)。本发明具有结构简单、紧凑，牵引能力提高，改善直线行驶的稳定性和转弯性能，增大接触地面的面积，能适应多种环境，包括一般公路、硬地和沙地环境；同时具有在沙地环境中较强的通过能力和较小的转向阻力；并具有对环境温度和障碍的感知能力的优点。
-
公开(公告)号：CN101758741A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200910073325.1
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明提供一种适应于两栖地面的一体化机器人轮子。电动机外壳通过螺纹与电机法兰盘连接，电机法兰盘、谐波减速机、夹持套通过螺纹连接，电机轴套安装固定在电机输出轴上，平键安装在电机轴套上，谐波减速器通过平键与电机轴套连接，滚动轴承安装在谐波减速机的左轴端，轴承支撑法兰盘通过螺纹分别与谐波减速器和主动轮缘连接，保持相对静止，再通过安装在夹持套与主动轮缘之间的滑动轴承解耦连接，轮臂夹持套和电机夹持套通过螺纹与夹持套连接，弹性挡圈套装连接与夹持套。这样设计可以使机器人自由行走在水陆两栖地面上不用更换轮子。
-
公开(公告)号：CN101628420A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072641.7
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种适应于崎岖地面的具有驱动和滑转测量能力的机器人轮子，组成包括主动轮缘、轴承支撑法兰盘、滑动轴承、夹持套、两面带防尘盖深沟球轴承、电机轴套、圆头普通平键、谐波减速机、电机法兰盘、轮臂夹持套、轴用弹性挡圈、电动机、编码器、轴承挡圈、电机夹持套、从动轮。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，增强了整车的驱动能力，提高了其越障性能力，提高牵引能力，提高转弯能力，适用于多种环境，并能测量滑转率等优点。
-
公开(公告)号：CN110567455B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910908134.6
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种求积更新容积卡尔曼滤波的紧组合导航方法,首先对一步预测概率密度函数和状态后验概率密度函数进行建模，并对SINS/GPS紧组合导航系统进行动态建模；在更新一步预测状态求积点和下一时刻状态求积点时，分别构建系数矩阵F、G和H，建立以求积点误差矩阵相关的线性方程来辅助状态更新；初始时刻的导航参数直接由惯导解算得到，下一时刻的运载体导航误差、惯性元器件误差和GPS接收机时钟误差将作为滤波初值，实时地完成误差估计任务，再将估计后得到的系统状态误差反馈,对下一时刻惯性元件输出进行校正,输出组合导航参数信息。本发明使得组合导航精度有效提高，特别是对于速度和北向位置参数的导航精度提高明显。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101758741B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910073325.1
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种适应于两栖地面的一体化机器人轮子。电动机外壳通过螺纹与电机法兰盘连接，电机法兰盘、谐波减速机、夹持套通过螺纹连接，电机轴套安装固定在电机输出轴上，平键安装在电机轴套上，谐波减速器通过平键与电机轴套连接，滚动轴承安装在谐波减速机的左轴端，轴承支撑法兰盘通过螺纹分别与谐波减速器和主动轮缘连接，保持相对静止，再通过安装在夹持套与主动轮缘之间的滑动轴承解耦连接，轮臂夹持套和电机夹持套通过螺纹与夹持套连接，弹性挡圈套装连接与夹持套。这样设计可以使机器人自由行走在水陆两栖地面上不用更换轮子。
-
公开(公告)号：CN102143307A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010587636.2
申请日：2010-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种户外移动载体全方位视觉传感器的自动除尘振动防护罩。包括罩体，罩体为玻璃罩，玻璃罩的表面涂有一层透明的二氧化钛光催化剂薄膜，玻璃罩卡嵌在底座的凹槽中，玻璃罩的下部安装有压电陶瓷振动片，压电陶瓷振动片过电缆接口外接一个信号发生器。本发明具有结构简单，充分利用外界光能，节约环保的特点。并在压电陶瓷振动片振动下，可保持实时清洁，满足移动载体工作需要。
-
公开(公告)号：CN101628421B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910072642.1
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式接地角测量功能的机器人轮子。其组成包括主动轮缘(1)、轴承支撑法兰盘(3)、滑动轴承(4)、夹持套(5)、两面带防尘盖深沟球轴承(7)、电机轴套(8)、谐波减速机(10)、电机法兰盘(11)、轮臂夹持套(12)、第一电动机(14)、第二电动机(15)、激光雷达(16)、电机夹持套(18)。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，通过激光雷达三维成像原理的使用，感知地面情况，增强了机器人视觉能力，并相应的可测量轮子的地面接触角。
-
公开(公告)号：CN101628527A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072643.6
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式横向感知能力的移动机器人车轮，其组成包括感知传感器反射器件(2)、感知传感器发射器件(4)、电机组件(5)、夹持套(6)、轮臂(7)、轮毂(8)、锥形套(10)、弹性轮缘外侧板(13)、弹性轮缘内侧板(18)、弹性胎(14)、非接触式温度传感器(15)、支架(20)。本发明具有结构简单、紧凑，牵引能力提高，改善直线行驶的稳定性和转弯性能，增大接触地面的面积，能适应多种环境，包括一般公路、硬地和沙地环境；同时具有在沙地环境中较强的通过能力和较小的转向阻力；并具有对环境温度和障碍的感知能力的优点。
-
公开(公告)号：CN101628421A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072642.1
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式接地角测量的机器人轮子。其组成包括主动轮缘(1)、轴承支撑法兰盘(3)、滑动轴承(4)、夹持套(5)、两面带防尘盖深沟球轴承(7)、电机轴套(8)、谐波减速机(10)、电机法兰盘(11)、轮臂夹持套(12)、第一电动机(14)、第二电动机(15)、激光雷达(16)、电机夹持套(18)。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，通过激光雷达三维成像原理的使用，感知地面情况，增强了机器人视觉能力，并相应的可测量轮子的地面接触角。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.032 seconds)
