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公开(公告)号：CN119439190A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411815965.6
申请日：2024-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种使用地面约束的激光雷达‑惯导紧耦合SLAM方法，属于自主移动设备建图领域，以解决现有技术中激光惯性SLAM方法长时间运行仍存在Z轴高度定位误差较大、点云地图构建不准确和后端匹配速度慢的问题。本方法包括S100、为激光惯导SLAM系统构建其中分为IMU预积分、激光雷达里程计和后端滑窗优化。S200、在激光雷达里程计中加入布料模拟提取地面点云的功能模块并使用其对机器人/无人车位姿进行约束。S300、使用后端优化输出的位姿来构建自适应体素地图。本发明采用布料模拟技术优化位姿估计，降低Z轴误差，并引入自适应体素地图，结合哈希表与K‑D树提升SLAM后端的匹配效率和精度。
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