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公开(公告)号：CN107314772B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710611635.9
申请日：2017-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种无人机自学习航点轨迹飞行方法及其系统，其中，该方法包括以下步骤：获取待飞行地形的各个航点，构建待飞行地形的航点数据库；读取待飞行地形的航点数据库中无人机预定起点和预定终点之间的航点，基于蚂蚁状态转换规则，以获取待飞行地形的预定起点和预定终点的路线轨迹。本发明的一种无人机自学习航点轨迹飞行方法，通过构建待飞行地形的航点数据库，当输入预定起点和预定终点时，可通过蚁群算法，快速轨迹路线，从而使得无人机经过首次手动飞行后，在自动飞行模式下，实现无人机在复杂环境下根据实时情况自动选择合适的飞行轨迹，快速通过目标区域到达预定终点，也可以在任务完成后根据复杂的情况自动选择降落或者返航。
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公开(公告)号：CN108836487A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810810467.0
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中国人民武装警察部队总医院
Abstract: 本发明涉及内镜医疗辅助设备技术领域，提供内镜功能柜、内镜转运及洗消系统和方法。内镜功能柜包括容纳室，容纳室的轨道上设置有取送机构，用于将内镜周转盘运进/运出容纳室。内镜周转盘上设置有第一接头，取送机构包括第二接头。取送机构满足：沿着外飘轨道运动时，第二接头运动至第一接头下方；朝上转动时，第一接头和第二接头配合。容纳室数量为多个且开口端呈阶梯状分布。该内镜功能柜通过容纳室上设置有轨道，且轨道上设置有取送机构，从而可以自动将内镜周转盘放入该内镜功能柜内，并自动将内镜周转盘从内镜功能柜中取出。该种内镜功能柜，可以节省劳力，提高工作效率。当作为洗消机时，可以提高洗消效率，避免人工洗消带来的不确定因素。
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公开(公告)号：CN108717045A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810569351.2
申请日：2018-06-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种超声、光声和荧光三模态成像系统，包括：激光光源模块、运动扫描模块、数据采集模块和控制处理模块；激光光源模块，用于向成像样本提供脉冲激光辐射和使成像样本产生光声与荧光信号，向数据采集模块和控制处理模块发送同步触发信号；运动扫描模块，用于依据预设运动参数对样本进行三维扫描；数据采集模块，包括用于采集成像样本产生的光声/超声/荧光信号；控制处理模块，用于接收脉冲激光光源的触发脉冲信号，以及使运动扫描装置根据控制指令对目标样本进行扫描，同时处理接收到的目标样本数据，将光声/超声/荧光图像进行融合得到多模态重建图像。本发明降低成像中扫描时间、提高成像系统的成像分辨率和成像速度。
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公开(公告)号：CN106005377B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610648307.1
申请日：2016-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机起落架收放系统及无人机。该系统包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。本发明实施例通过采集脚架落地时的触地信号，并根据触地信号控制相应的脚架收缩，并在接收到最后一个脚架的触地信号时，控制其他脚架停止收缩，以保证降落程序完成时，无人机处于水平状态，与现有技术相比，具有适应不同地形的优点。
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公开(公告)号：CN107257120A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710335248.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法。其中，所述设备包括：防水外壳、卷线装置、控制装置、供电装置、通信装置和动力装置，控制装置分别与卷线装置、通信装置和动力装置通信连接，卷线装置和供电装置设置在防水外壳里；卷线装置用于收放水下机器人的电缆；控制装置用于根据接收到的水下机器人发送的信息控制卷线装置收放电缆，以及用于通过动力装置控制防水外壳的移动；供电装置为动力装置、卷线装置、通信装置和水下机器人提供电能；通信装置与水下机器人进行通信；动力装置用于使防水外壳在水面上移动并保持平衡。本发明提供的水下机器人的电缆自动收放设备及自动收放方法，提高了对水下机器人的电缆的收放效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107020629A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710270884.6
申请日：2017-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: B25J9/14 , B25J9/1633 , G05D3/12
Abstract: 本发明实施例提供了用于太阳能自动跟踪的软机器人和系统，该软机器人包括：支撑装置、充气空腔、充气通道和顶部平台，支撑装置与外部支架连接，充气空腔设置在支撑装置的上表面，包括外部空腔壁和多个充气室，充气室的两端分别设置在顶部平台的下表面和支撑装置的上表面，在支撑装置的上表面与充气室连接处充气室内部设置带有通孔的充气室隔绝装置；充气通道设置在支撑装置底部，一端与气动系统连接，另一端通过该通孔与充气室连接；顶部平台设置在充气空腔的顶端与太阳能光伏板连接。该系统包括气动系统、传感器检测模块、控制处理模块和上述软机器人。本发明实施例中软机器人和系统减小了太阳能跟踪系统的体积和重量，提高了该系统的适用性。
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公开(公告)号：CN106927046A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710151090.8
申请日：2017-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: B64D1/12 , B64C2201/024 , B64C2201/12 , B64D1/08
Abstract: 本发明涉及空投技术领域，公开了一种用于无人机的空投系统，其包括：控制器和空投装置，所述空投装置包括舵机底座，在所述舵机底座上安装有舵机和连杆机构，所述舵机与所述控制器连接，所述连杆机构包括铰接的第一连杆和第二连杆，所述第二连杆的自由端与所述舵机的输出舵盘铰接，在所述舵机底座上还设置有轴线呈水平方向的贯通孔，所述第一连杆能够在所述贯通孔内水平移动，且所述第一连杆的自由端能够从所述贯通孔远离所述第一连杆的一端伸出。本发明提供的空投系统，通过舵机带动连杆机构运动来投放空投物，从而实现无人机空投，该空投系统结构简单且投放更加快捷有效。本发明还提供了一种包括上述空投系统的无人机。
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公开(公告)号：CN106546991A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610979226.X
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S17/02
CPC classification number: G01S17/023
Abstract: 本发明涉及一种水下发声目标空中探测装置及方法，所述装置包括：水声产生单元、激光干涉探测单元以及数据采集和处理单元；所述水声产生单元包括信号发生器和水下声波激发器；所述激光干涉探测单元包括激光器、调制光路、干涉光路以及光电探测器。本发明的水下发声目标空中探测装置及方法，可以通过对微弱水表面声波的探测来实现水下发生目标的特征识别和提取，具有非接触、高精度的优点，并可结合星载或机载遥测系统，实现该激光干涉探测技术，既可以实现高效、大面积搜索，又可以突破探测深度的限制。
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公开(公告)号：CN105241813A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510607288.3
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N21/17
Abstract: 本发明公开一种压缩采样光声显微成像方法及装置，在不增加系统成本的同时，能够实现高分辨率的光声显微图像的快速采集。所述方法包括：根据预设的待采样目标的感兴趣区域的采样比、待采样目标的背景区域的采样比、水平方向采样点数和垂直方向采样点数，并基于边膨胀图理论产生压缩采样模板；利用所述压缩采样模板获取光声显微压缩采样数据矩阵；利用低秩矩阵填充方法对所述光声显微压缩采样数据矩阵进行恢复，得到光声显微图像。
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公开(公告)号：CN105092595A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510548850.X
申请日：2015-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开一种应用于钢轨探伤的光声弹性成像方法及装置，能够检测出待测钢轨组织内部的孔隙。所述方法包括：S11、脉冲激光器发出的脉冲激光依次经中灰密度镜、反射镜和聚焦镜作用后照射到待测钢轨上，并产生光声信号，其中，所述光声信号包括瑞利波和剪切波；S12、利用超声探头采集所述钢轨不同位置处的光声信号，对于所述钢轨每一个位置处的光声信号，根据该位置处的光声信号基于互相关算法计算该位置处钢轨组织产生的位移，并进行成像得到该位置处钢轨组织的位移形变图；S13、采用数据融合算法，将所述钢轨不同位置处钢轨组织的位移形变图融合成整条所述钢轨组织的位移形变图。
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