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公开(公告)号：CN102720786B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210235532.4
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 多自由度电磁阻尼器，属于电机技术领域。它解决了现有电磁阻尼器的阻尼力波动大及产生的阻尼力分布不对称的问题。该阻尼器主要由初级和次级构成，初级主要由低电阻率非磁性金属板构成，次级为双边次级，双边次级对称分布在初级的上、下两侧，初级与双边次级之间为两个气隙；每边次级主要由轭板、(n+1)组X向励磁单元与n组Y向励磁单元构成，n为正整数，X向励磁单元或Y向励磁单元由多块长条形永磁体构成，永磁体沿同向依次均匀排列在平板形的轭板上，充磁方向为垂直于气隙所在平面的方向，每相邻两块永磁体的充磁方向相反，初级金属板两侧对应的双边次级上永磁体的充磁方向相同。本发明适用于电磁阻尼器。
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公开(公告)号：CN102720786A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210235532.4
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 多自由度电磁阻尼器，属于电机技术领域。它解决了现有电磁阻尼器的阻尼力波动大及产生的阻尼力分布不对称的问题。该阻尼器主要由初级和次级构成，初级主要由低电阻率非磁性金属板构成，次级为双边次级，双边次级对称分布在初级的上、下两侧，初级与双边次级之间为两个气隙；每边次级主要由轭板、(n+1)组X向励磁单元与n组Y向励磁单元构成，n为正整数，X向励磁单元或Y向励磁单元由多块长条形永磁体构成，永磁体沿同向依次均匀排列在平板形的轭板上，充磁方向为垂直于气隙所在平面的方向，每相邻两块永磁体的充磁方向相反，初级金属板两侧对应的双边次级上永磁体的充磁方向相同。本发明适用于电磁阻尼器。
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公开(公告)号：CN102445659A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110283942.1
申请日：2011-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 能量回馈型直线电机测试加载装置，属于电机测试技术领域。它解决了现有直线电机推力加载测试装置存在的只能单方向测试并且加载力不能连续调节的问题。它的台体为U型结构，台体的两个竖直段的上表面上对称设置有支撑导轨，被测电机滑动架和加载电机滑动架均设置在该支撑导轨上，被测电机滑动架通过导轨滑块与支撑导轨滑动连接，加载电机滑动架通过导轨滑块与支撑导轨滑动连接，台体的水平段的内侧表面上固定安装被测直线电机定子，被测直线电机动子固定设置在被测电机滑动架的底面上，台体的两个竖直段的内侧壁或外侧壁上对称设置一对加载直线电机定子，加载电机滑动架上对称设置一对加载直线电机动子。本发明适用于直线电机的加载测试。
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公开(公告)号：CN120071299A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510153412.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供了一种超冗余机器人障碍物识别方法、装置、设备及介质，涉及机器人环境感知技术领域，所述方法包括：获取超冗余机器人头部的点云数据和位姿数据；将不同帧下获取的所述点云数据和所述位姿数据进行叠加，构建完整三维点云；对所述完整三维点云进行地面分割，提取所述完整三维点云中的非地面点；对所述非地面点进行障碍物提取，确定障碍物；根据所述障碍物的高度信息，构建针对于所述障碍物的应对策略，其中，所述应对策略包括绕行策略和翻越策略，从而构建高精度的障碍物识别方案。
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公开(公告)号：CN119960059A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510119946.8
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种解耦载体姿态的多磁目标定位方法，属于磁目标定位技术领域，解决了传统磁目标定位技术存在的受地磁场大小影响、定位精度受载体姿态角度干扰以及难以识别和定位多个磁性目标的问题。包括：S1、多测线进行平面的磁场数据测量并筛选出各个磁目标对应的有效测量点集；S2、每个磁目标分别建立定位方程组，计算其在地球坐标系下的坐标。本发明的解耦载体姿态多磁目标定位方法，克服传统定位受地磁场、载体姿态影响的问题，能精准识别并定位多磁目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118940403B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202410972271.7
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于航天器磁特性建模的磁传感器空间坐标定位方法和系统，涉及磁场测量领域。解决了现有基于优化算法的定位方法会增加求解的复杂性，并且其结果可能随着初始值的不同而不同，并且还易陷入局部优化解当中问题。所述方法包括：通过球谐函数构建磁信标产生的磁场分布，获取磁信标在球坐标下的三分量；将磁传感器在笛卡尔坐标系下的三分量通过球坐标系下的三分量表示，获得定解方程；利用傅里叶系数计算磁传感器的方位角；计算磁传感器一阶傅里叶系数，根据磁传感器一阶傅里叶系数计算磁传感器的径向距离，确定磁传感器的球坐标；将磁传感器的球坐标转换为笛卡尔坐标，完成磁传感器的三维坐标定位。本发明应用于航天领域。
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公开(公告)号：CN119796538A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510154817.2
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种用于在轨载荷捕获的大容差对接捕获装置，属于航天器在轨服务技术领域。现有的在轨载荷对接捕获过程对接操作复杂、对接效率低，需求的对接空间大等问题。本发明包括捕获锁紧机构和定位机构，定位机构包括主动定位模块和被动定位模块，主动定位模块上设有第一定位型面，被动定位模块设有第二定位型面，主动定位模块安装于捕获锁紧机构的对接端面上，被动定位模块安装于在轨目标的对接端面上，在捕获锁紧机构捕获并拉动在轨目标朝向捕获锁紧机构侧移动过程中，被动定位模块上的第二定位型面接触主动定位模块上的第一定位型面并被斜向支撑，被动定位模块带动在轨目标周向旋转，以实现在轨目标与捕获锁紧机构定位。本发明用于空间在轨载荷的捕获。
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公开(公告)号：CN119795184A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510153408.0
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人自主越障方法、系统及存储介质，涉及机器人运动规划技术领域，所述方法包括：通过压力传感装置，判断蛇形机器人在行进方向上是否接触到障碍物；并通过图像获取装置确定障碍物的当前障碍类型；根据当前障碍类型，确定头部关节的运动姿态；根据运动姿态，确定障碍物相对于头部关节的倾斜角度；根据倾斜角度对普通步态曲线进行更新，得到障碍台阶曲线；根据障碍台阶曲线，控制蛇形机器人进行越障。本发明通过融合压力感知和视觉信息，显著提升了蛇形机器人在遇到障碍物时的运动效果。
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公开(公告)号：CN119125907A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410671686.0
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/378 , G01R31/382 , G01R33/12
Abstract: 本发明公开了一种弱磁环境下光驱动的锂电池内部伴生磁信息等效模拟装置主要由主机、弱磁信号传感器、光纤激光器、单模光纤、光纤三维偏转台、锂离子电池电解液、锂离子微球、无磁载物台、零磁显微系统和磁屏蔽室等共同构成。本发明公开的一种弱磁环境下光驱动的锂电池内部伴生磁信息等效模拟装置，能够通过光纤产生热湍流的方式模拟、观测并记录锂离子电池电解液内部锂粒子动态的运动过程，并实时检测锂离子电池电解液内部锂粒子动态的运动过程中产生的磁信息。
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公开(公告)号：CN111900855B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202010800478.8
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种复合感应盘高速涡流制动器，属于电机技术领域。本发明针对现有永磁涡流制动器的导体板由单一材料制成，无法在宽速度变化范围内实现制动转矩最大化的问题。其两个励磁盘位于感应盘的轴向两侧，并分别与感应盘之间形成气隙；感应盘包括高磁导率导体板和两个高电导率导体板，两个高电导率导体板分别粘贴固定在高磁导率导体板的轴向两侧；高电导率导体板的外径处轴向厚度小于或者等于其内径处轴向厚度，高磁导率导体板的外径处轴向厚度大于或者等于其内径处轴向厚度；励磁盘包括轭板和多块永磁体，多块永磁体沿圆周方向依次N、S相间排列固定在轭板的气隙侧。本发明通过采用复合导体板结构或合金材料，同时实现内、外径处制动转矩的最大化。
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