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公开(公告)号：CN114660511B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111445230.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁传感器阵列的标定方法，属于磁目标定位技术领域。磁传感器阵列的标定方法包括以下步骤：S100、同轴上的线圈同向通电使均匀场‑梯度场复合式线圈处于均匀场模式，利用线圈磁场的均匀性标定磁传感器阵列的自身误差参数和输出不对准误差参数；S200、同轴上的线圈反向通电使均匀场‑梯度场复合式线圈处于梯度场模式，利用两种模式间的坐标同位性以及梯度磁场的空间分辨率标定磁传感器阵列的测试点位置偏差。本发明消除了背景磁干扰，进一步提升了标定精度并大幅度提高了标定效率。同时，解决了测试点位置偏差和输出不对准两类误差参数无法标定的问题，进一步完善了磁传感器阵列标定体系。
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公开(公告)号：CN114660511A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202111445230.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁传感器阵列的标定方法，属于磁目标定位技术领域。磁传感器阵列的标定方法包括以下步骤：S100、同轴上的线圈同向通电使均匀场‑梯度场复合式线圈处于均匀场模式，利用线圈磁场的均匀性标定磁传感器阵列的自身误差参数和输出不对准误差参数；S200、同轴上的线圈反向通电使均匀场‑梯度场复合式线圈处于梯度场模式，利用两种模式间的坐标同位性以及梯度磁场的空间分辨率标定磁传感器阵列的测试点位置偏差。本发明消除了背景磁干扰，进一步提升了标定精度并大幅度提高了标定效率。同时，解决了测试点位置偏差和输出不对准两类误差参数无法标定的问题，进一步完善了磁传感器阵列标定体系。
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公开(公告)号：CN112294437A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011067995.5
申请日：2020-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/20 , A61B5/06 , A61B1/04 , G01C21/00 , G01R33/022
Abstract: 本发明公开了一种基于磁梯度仪阵列的定位及其设计方法，属于磁定位技术领域。所述定位及其设计方法包括以下步骤：S000、设计磁梯度仪阵列的拓扑结构；S100、根据式(1)计算所有磁梯度仪位置处的磁梯度张量G(i＝1,2,…,N)，其中，N磁梯度仪的数量：S200、利用式(2)计算所有磁梯度仪位置处的 (i＝1,2,…,N)：S300、根据定位盲区与夹角的映射关系得到可使定位误差最小的夹角 S400、利用编号j磁梯度仪的磁梯度张量计算位置向量和磁矩向量 本发明基于定位盲区的分布规律，提出一种通过若干个磁梯度仪形成阵列来改变夹角 进而规避定位盲区的方法，大幅度减小张量磁定位方法的定位误差。
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公开(公告)号：CN110007350B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910300874.1
申请日：2019-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明提供了一种磁探测方法盲区的分析方法。主要解决了只能得出磁探测方法部分的盲区分布规律，而不是全区域范围内完整的盲区分布规律的问题。先建立完整的磁探测模型；然后建立分析模型，在全区域内分析磁目标的姿态和方向对盲区分布规律的影响；最后直观地展示磁探测方法在全区域内的盲区分布，从而得到磁探测方法完整的盲区分布规律。不仅能分析各种磁探测方法，而且能直观地、高效地得到盲区的分布规律；在全区域中分析磁探测方法盲区的分布规律，从而得到磁探测方法盲区完整的分布规律。
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公开(公告)号：CN110095738A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910300864.8
申请日：2019-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/022
Abstract: 本发明提供了一种依据参数设计磁梯度仪的方法。主要解决了现有的磁梯度仪检测效果不理想的问题。本发明考虑各种影响因素对磁梯度仪性能的协同作用；然后分析磁目标的姿态和方向对探测误差的影响，消除磁梯度仪性能的不确定性，对磁梯度仪的性能进行客观地量化；最后得出磁梯度仪各参数对磁梯度仪性能的影响规律，对磁梯度仪的参数进行设计。使得磁梯度仪在实际探测中，能保证有较高的探测精度和成功探测率，在得到磁梯度仪各个参数对磁梯度仪性能的影响规律情况下，知道如何设计各个参数来提升磁梯度仪的性能，在磁梯度仪性能满足要求的情况下设计出具有高性能、高性价比的磁梯度仪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119960059A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510119946.8
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种解耦载体姿态的多磁目标定位方法，属于磁目标定位技术领域，解决了传统磁目标定位技术存在的受地磁场大小影响、定位精度受载体姿态角度干扰以及难以识别和定位多个磁性目标的问题。包括：S1、多测线进行平面的磁场数据测量并筛选出各个磁目标对应的有效测量点集；S2、每个磁目标分别建立定位方程组，计算其在地球坐标系下的坐标。本发明的解耦载体姿态多磁目标定位方法，克服传统定位受地磁场、载体姿态影响的问题，能精准识别并定位多磁目标。
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公开(公告)号：CN118940403B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202410972271.7
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于航天器磁特性建模的磁传感器空间坐标定位方法和系统，涉及磁场测量领域。解决了现有基于优化算法的定位方法会增加求解的复杂性，并且其结果可能随着初始值的不同而不同，并且还易陷入局部优化解当中问题。所述方法包括：通过球谐函数构建磁信标产生的磁场分布，获取磁信标在球坐标下的三分量；将磁传感器在笛卡尔坐标系下的三分量通过球坐标系下的三分量表示，获得定解方程；利用傅里叶系数计算磁传感器的方位角；计算磁传感器一阶傅里叶系数，根据磁传感器一阶傅里叶系数计算磁传感器的径向距离，确定磁传感器的球坐标；将磁传感器的球坐标转换为笛卡尔坐标，完成磁传感器的三维坐标定位。本发明应用于航天领域。
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公开(公告)号：CN112386209B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202011067989.X
申请日：2020-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B1/00 , A61B1/04 , A61B1/045 , G01R33/022
Abstract: 本发明公开了一种基于移动式磁梯度仪的定位精度提升方法，包括以下步骤：步骤一：如果初次定位，zmg＝0，否则zmg＝rz；步骤二：磁梯度仪在z＝zmg的柱面移动导轨上旋转一周，采样数量为N；步骤三：根据式(3)计算磁梯度仪在各个位置处的磁梯度张量Gi，利用式(2)计算磁梯度仪在各个位置处的夹角步骤四：根据定位误差与物理量之间的映射关系确定可使定位误差最小的夹角步骤五：利用编号j磁梯度仪的磁梯度张量计算位置向量和磁矩向量步骤六：如果初次定位，执行步骤一，否则输出磁目标的位置向量和磁矩向量本发明能大幅度减小张量磁定位方法的定位误差。
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公开(公告)号：CN114334348A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111458138.2
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种屏蔽封闭体退磁结构及方法，属于退磁领域。屏蔽封闭体退磁方法包括以下步骤：S100、将所述退磁线圈中的X轴线圈、Y轴线圈和Z轴线圈分别均匀绕制在所述六面体屏蔽层平行于X轴的四个薄层、平行于Y轴的四个薄层和平行于Z轴的四个薄层上；S200、所述X轴线圈、Y轴线圈和Z轴线圈同时通电，使得所述退磁线圈构建的磁场形成三维交替式流通，并一步完成退磁。本发明可使得退磁在一步内完成并一次性对X、Y、Z三轴进行，不仅解决退磁过程中局部软磁材料充磁的问题，还可以提高退磁效率。
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公开(公告)号：CN108871301B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810788953.7
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明提供了一种磁场方位测量方法。用于标定可测得磁场方向与地球坐标系夹角关系的标定，可实现磁传感器与其他类传感器的欧拉角标定、标准磁源磁场方向的标定等等。通过建立一套磁测轴坐标系与地球坐标系（或天体坐标系）的标准装置，通过矢量磁传感器与关联地球坐标系（或天体坐标系）的物理量测试仪测得相关物理量构建与地球坐标系（或天体坐标系）关系，再借助地球磁场与地球坐标系（或天体坐标系）关系，来测量磁传感器测量轴与陀螺经纬仪或星敏感器等的测量轴的夹角关系，这样便将磁传感器自身坐标系与陀螺经纬仪或星敏感器等仪器的坐标轴欧拉角关系标定出来，便可用其测评标准磁源线圈磁轴与地球坐标系（或天体坐标系）的相对关系。
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