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公开(公告)号：CN118625223A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410671690.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R33/00 , G01R33/032 , G05D23/20
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤传感的原子磁力仪零磁温度补偿装置，利用光纤温度传感器作为温度探头，主机接收光纤调制解调仪发回的干涉光谱信息，并分析得到原子磁力仪工作环境的实时温度。基于主机分析得到的实时温度，温控电路系统控制恒温水循环机内电机工作，带动恒温水流入无磁控温壁实现零磁温控，本发明所公开的方法可以实现原子磁力仪工作环境的实时温控，并在不引入额外磁信号的情况下，实现原子磁力仪工作时温度环境的实时控制。
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公开(公告)号：CN116605424B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310427553.4
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种模块化混合励磁的空间碎片磁消旋方法。步骤1：根据探测的空间碎片选择合适的初级励磁的个数及初级励磁的形状；步骤2：执行空间碎片消旋任务的航天器通过运动机构将初级励磁停靠在空间碎片附近；步骤3：将至少2个初级励磁相对作用于空间碎片，同时抑制空间碎片的5个自由度方向的运动，达到空间碎片磁消旋的目的。本发明通过磁场与空间碎片的相对运动产生涡流，从而产生涡流阻尼力或转矩，用于解决传统技术方案中的3轴电磁线圈的太空碎片的消旋的问题。
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公开(公告)号：CN116605424A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310427553.4
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种模块化混合励磁的空间碎片磁消旋方法。步骤1：根据探测的空间碎片选择合适的初级励磁的个数及初级励磁的形状；步骤2：执行空间碎片消旋任务的航天器通过运动机构将初级励磁停靠在空间碎片附近；步骤3：将至少2个初级励磁相对作用于空间碎片，同时抑制空间碎片的5个自由度方向的运动，达到空间碎片磁消旋的目的。本发明通过磁场与空间碎片的相对运动产生涡流，从而产生涡流阻尼力或转矩，用于解决传统技术方案中的3轴电磁线圈的太空碎片的消旋的问题。
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公开(公告)号：CN116512253A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310344975.5
申请日：2023-04-03
Abstract: 机器人攀爬多台阶杆柱物体的运动方法、存储介质及设备，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有蛇形机器人攀爬多台阶杆柱物体容易被台阶挡住的问题，本发明将蛇形机器人的背脊曲线分为J1段、J2段、J3段，J2段和J1、J3段C2连续光滑连接；基于分段螺旋线构造蛇形机器人的分段背脊曲线，对于J2段圆柱螺旋线参数采用多项式插值，通过分段背脊曲线控制蛇形机器人运动；将分段背脊曲线随时间类似弹簧伸缩进行变进而控制蛇形机器人运动，进而跨越杆件的台阶，在多台阶的杆件表面进行移动。本发明适用于蛇形机器人运动规划领域。
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公开(公告)号：CN113193724B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110485157.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 低惯量宽速域永磁涡流制动器，属于电机技术领域。本发明解决了现有永磁涡流制动器感应盘的转动惯量大，对高速运动物体上的制动力冲击大的问题，它针对高速永磁涡流制动器从高速到低速制动速度变化范围大的特点，通过采用轻质结构材料、导电材料、导磁材料复合结构，有效减小了感应盘的转动惯量，降低了作用于高速运动物体上的制动力冲击，同时实现了从高速到低速宽速域内平均制动转矩的最大化。本发明适用于电机技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110212735A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910518637.2
申请日：2019-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于转速自适应调节的宽速域旋转涡流制动器，属于电机领域。本发明永磁铁和压力弹簧连接在一起并安装在初级转接板上的长方形槽内，初级背铁与初级转接板连接在一起且二者同轴；1号导体环、2号导体环、3号导体环和4号导体环采用不同材料的导体，且从内到外电导率逐渐降低，1号导体环、2号导体环、3号导体环和4号导体环紧密贴合在一起且两两同轴；次级部分与初级部分连接且次级部分与初级部分同轴。本发明中提出的宽速域旋转涡流制动器，可以随着转速变化自动调整永磁体的位置，使其与次级导体板中的不同材料导体环相对应，从而在宽速度范围内，均获得优良的制动性能。
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公开(公告)号：CN105896879B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610437491.5
申请日：2016-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K49/10
Abstract: 恒转矩永磁涡流制动器，属于电机技术领域。解决了现有永磁涡流制动器在高速和低速无法保证相同制动转矩的问题。该恒转矩涡流制动器为多层盘式结构，由初级和次级组成，既可以动初级运行，也可以动次级运行；初级包括永磁体和导磁轭板，次级为涡流反应板；根据恒转矩需求，各层反应板可以选取不同材料，各层反应板厚度可以取不同值，初级与次级之间的各层气隙长度可以取不同值；本发明具有结构简单、制动转矩大、制动转矩恒定等优点。它具体应用在电机上。
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公开(公告)号：CN106081148A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610437493.4
申请日：2016-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/02
CPC classification number: B64F1/02
Abstract: 飞机着舰或着陆电磁拦阻装置，涉及一种电磁拦阻系统，目的是为了解决现有助降拦阻系统存在质量大、体积大、结构复杂、可靠性低等问题。该装置包括两台结构相同的旋转型电磁拦阻器和一根拦阻索；旋转型电磁拦阻器包括旋转电机、旋转型涡流制动器、拦阻索缆鼓和电机驱动控制器，旋转电机、旋转型涡流制动器和拦阻索缆鼓共用一根转轴；两台旋转型电磁拦阻器以飞机降落跑道为中心对称布置，拦阻索的两端分别缠绕在两个拦阻索缆鼓上。本发明适用于航母舰载机的着舰或着陆。
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公开(公告)号：CN102375121B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201110283956.3
申请日：2011-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 能耗制动型直线电机测试加载装置，属于电机测试技术领域。它解决了现有直线电机推力加载测试装置存在的只能单方向测试并且加载力不能连续调节的问题。它的台体为U型结构，台体的两个竖直段的上表面上对称设置有支撑导轨，被测电机滑动架和加载制动器滑动架均设置在该支撑导轨上，台体的水平段的内侧表面上固定安装被测直线电机的电机定子，被测直线电机的电机动子固定设置在被测电机滑动架的底端面上，台体的两个竖直段的内侧壁或外侧壁上对称设置一对加载直线制动器的制动器定子，加载制动器滑动架上对称设置一对加载直线制动器的制动器动子，力传感器连接在被测电机滑动架与加载制动器滑动架之间。本发明适用于直线电机的加载测试。
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公开(公告)号：CN120038744A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510153410.8
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人横向自主越障方法及系统，涉及机器人技术领域，所述方法包括：当多关节仿生机器人根据预设U型曲线进行普通横向翻滚时，通过每个模块的压力传感器，获取每个模块的表面压力；根据模块的表面压力，确定多关节仿生机器人的翻滚方向，并结合翻滚方向判断多关节仿生机器人是否接触障碍物；当多关节仿生机器人接触障碍物时，获取多关节仿生机器人与障碍物的接触位置；根据接触位置，将预设U型曲线拟合为U形驼峰曲线；控制多关节仿生机器人根据U形驼峰曲线沿翻滚方向进行驼峰滚动，直至多关节仿生机器人完成越障。本发明通过对压力数据的测量与分析，有效检测了障碍物信息，提高了多关节仿生机器人在横向运动时的越障效果。
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