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公开(公告)号：CN112741063B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011498167.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种具有自动补给功能的农用施药机器人系统，其包括施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱；施药机器人具备喷药装置、药液箱、机械手、减震底盘以及入液接口；入液接口安装在减震底盘上；喷药装置安装在机械手的执行末端，且机械手上还安装有用于摘取入液接口的摘取机构；移动补给机器人包括减震底盘与移动药液舱，移动药液舱上安装有一出液接口以及一入液接口；固定药液舱上具备若干出液接口。本发明通过设置施药机器人、移动补给机器人以及固定药液舱，且在三者上对应设置自动对接的接口，可实现移动补给机器人在固定药液舱与各施药机器人之间往返运送药液，简省了施药机器人往返补药所需的时间，可提升系统整体的作业效率。
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公开(公告)号：CN113191567A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110555076.0
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层融合智能算法的多林区航线调度规划方法，S1、设置第一层遗传算法的种群；S2‑S6、采用十进制编码方式初始化种群，计算适应度，执行选择、交叉、变异、逆转操作，重新插入到种群中并检查迭代次数；S7、蚁群算法信息素初始化；S8‑S20、设置蚂蚁个数m，分别随机放在待规划的多片区林区节点上，蚂蚁k不重复地将所有片区都遍历，及时更新局部信息素；检查蚂蚁索引号k是否大于蚂蚁个数m；全局信息素更新。检查迭代次数；输出作业顺序路径解集；设置第二层遗传算法种群；采用二进制编码种群Chrom2；计算适应度值；进行选择、交叉、变异操作；重新插入后得更新后种群；检测迭代次数；输出航线最佳调度方案。
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公开(公告)号：CN112660385A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011493156.X
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机与无人车的农用喷药系统，其包括喷药无人机与移动补给无人车；所述喷药无人机包括无人机本体、喷药装置及药液箱；所述药液箱上具备第一对接单元；所述移动补给无人车包括移动底盘、药舱以及辅助对接机构，所述药舱上安装有第二对接单元；所述辅助对接机构用于使所述第一对接单元与所述第二对接单元进行对接。本发明的基于无人机与无人车的农用喷药系统，通过设置带有药舱的移动补给无人车，在喷药无人机作业时，移动补给无人车可跟随喷药无人机行走，喷药无人机的药液箱中药液不足时，可降落至移动补给无人车所在位置补充药液，如此可有效减少喷药无人机的往返空跑时间，大大提升作业效率。
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公开(公告)号：CN112602696A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011498158.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种喷头组件及基于该喷头组件的喷药无人机，喷头组件包括由多个喷头构成的喷头阵列，所述喷头阵列内的所有所述喷头呈圆周阵列布局；还包括疏密调节机构；所述疏密调节机构用于调节所述喷头阵列的分布半径。本发明的喷头组件及基于该喷头组件的喷药无人机通过设置可改变喷头阵列分布半径的疏密调节机构，使得在实际作业时用户可根据农作物的种植方式灵活调节喷头阵列的分布半径，使得喷头组件的喷药覆盖范围满足农作物的种植方式，适用性广。
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公开(公告)号：CN111353630A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910916300.7
申请日：2019-09-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种航空施药的全覆盖路径确定方法及系统，方法包括获取施药喷头的喷幅和待施药区域各拐点的位置信息；连接各拐点形成待施药区域外围的边界；以任意一条边界线为x轴，以边界线上任意一个顶点为坐标原点，构建直角坐标系；获取直角坐标系下各顶点的坐标；根据喷幅和直角坐标系下各顶点的坐标生成边界内的施药路径；根据边界内的施药路径确定界外施药路径；确定所有直角坐标系下的界外施药路径；确定长度最短的界外施药路径；根据长度最短的界外施药路径和同一直角坐标系下的边界内的施药路径，确定航空施药的全覆盖路径。本发明所提供的一种航空施药的全覆盖路径确定方法及系统，解决现有技术中施药作业精确性低和效率低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110688986A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910984496.3
申请日：2019-10-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明设计了一种注意力分支引导的3D卷积行为识别网络方法，该网络设计了不同分辨率的3D注意力机制，以便网络关注更加感兴趣的时空信息。与此同时，通过卷积的方式学习注意力特征中时空基元的变化，以辅助3D分支提取更加鲁棒的时空特征。另外，两个分支通过不同类型的卷积和深度进行学习，用来帮助网络构建互补的信息。本发明参数量少、鲁棒性高，可用于学校、商场等多个公共场所的行为识别。
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公开(公告)号：CN110332357A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910570600.4
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京林业大学
IPC: F16K31/05
Abstract: 本发明公开了一种手自一体的开度阀执行器，包括执行器壳体，执行器壳体上设置有传动机构；传动机构包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮；第一齿轮通过驱动轴与驱动电机连接，第三齿轮为双层齿轮，其包括上层齿轮和下层齿轮，上层齿轮与第一齿轮啮合连接，下层齿轮与第二齿轮啮合连接，第三齿轮后端面固定连接弹性连接件，第三齿轮的前端通过第一光杆与设置在执行器壳体前端的按钮连接；第二齿轮通过连接轴可转动连接在执行器壳体上，连接轴的后端与阀门的转子相连接；第四齿轮设置在第三齿轮后端，当按压按钮时，上层齿轮与第四齿轮啮合连接，第四齿轮前端通过第二光杆与设置在执行器壳体前端的手柄固定连接。
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公开(公告)号：CN110250149A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910696903.0
申请日：2019-07-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本技术涉及农林机械领域中的植保机械，提供一种风送式变量喷雾机，主要用于基于果树特征的对果树施药时进行变量喷雾；至少包括由设置在机架后部的风送系统和变量喷雾系统构成的变量喷雾执行模块，风送系统包括由设置在机架内的发动机驱动、设置在机架后部的离心式风机，与离心式风机出口相通的多出口管道风送装置，通过软风管与多出口管道风送装置相通且具有多个风送口的风送管，变量喷雾系统包括设置在机架内的药箱和由发动机驱动的柱塞泵，设置在机架上、通过药液软管与柱塞泵相通具有多个分液管的分流器，设置在每个风送口内、由药液软管通过电磁阀与分液管联通的喷头，电磁阀与单片机电连接。
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公开(公告)号：CN110012894A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910391427.1
申请日：2019-05-13
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种耦合环境因素的高地隙变量喷雾装置，包括高地隙喷雾机和地面环境监测装置，高地隙喷雾机包括设置在行走底座上的工控机（12），工控机（12）分别与控制防风喷头（4）旋转方向的喷头旋转机构、控制防风喷头（4）的喷药量和喷速的喷雾调控机构、扫描作物生长状况的二维激光扫描仪（7）以及实时监测土壤状态、温度、风速、风向的地面环境监测装置相连接。本发明的装置通过设置实时监测土壤状态、温度、风速、风向的地面环境监测装置以及扫描作物生长状况的二维激光扫描仪，能够根据环境因素实时调整防风喷头的朝向、喷药量和喷速，以达到抵消风力、变量喷雾及变速喷雾的目的，从而较好地适应环境，最大限度的利用农药。
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公开(公告)号：CN109328616A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811341567.X
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术涉及林业机械领域，提供一种自走式割草机；该机器由发电机组件中的发动机集中提供机械动力，由发电机组件中的发电机集中提供电源；行走装置的机械动力经电控变速传动箱分流后并由两个转速电磁离合器分别控制、输出至相对应的行走主动轮轴以驱动主动轮，包括机架，设置在机架上的行走装置、发电机组件，转动设置在机架下面的双刀盘甩刀装置；发电机组件包括发动机和由发动机驱动的发电机；由发动机始为行走装置传递动力的行走动力传动装置，由发动机始为双刀盘甩刀装置传递动力的甩刀动力传动装置；设置在机架上、用于接受远程操控信号并操控电控变速传动箱和发动机的电器控制系统；电器控制系统和电控变速传动箱皆由发电机提供电源。
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