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公开(公告)号：CN115018149B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210616779.4
申请日：2022-06-01
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
IPC: G06Q10/047 , G06Q50/02 , G06N3/006 , G06N3/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种直升机航空施药飞机起降点位置规划方法，首先采用向量建模法规划各林区的施药航线，生成施药航线集。然后采用樽海鞘算法搜索直升机起降点位置，并采用带非法路径修正算子的遗传算法求解樽海鞘算法的适应度，该适应度设计为从飞机起降点出发遍历所有施药航线的最短调度航线，同时采用三层神经网络控制飞机起降点位置的可行域，并采用惩罚函数的思想，将落在可行域外的飞机起降点直接赋予较小的适应度值，在不影响樽海鞘算法搜索策略的情况下，快速规划飞机起降点的位置。该发明规划的飞机起降点位置，可使从该起降点出发且遍历各施药航线的调度航线最短，为规划直升机航空施药飞机起降点位置难题提供了便利。
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公开(公告)号：CN110715657A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910920108.5
申请日：2019-09-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种航空施药区域全覆盖路径规划方法，包括以下步骤：S1、在施药系统中输入施药区域顶点的经纬度信息和飞机的施药喷幅宽度；S2、将施药区域顶点的经纬度信息转换为米制坐标系，并在米制坐标系中确定施药区域；S3、计算施药区域中每条边的长度，经过对比找到施药区域中最长的边，通过施药区域中最长的边得到最短的施药航线；S4、通过计算得到最短的转弯航线；S5、通过步骤S3得到的最短施药航线和步骤S4得到的最短转弯航线规划得到最优的施药区域全覆盖路径。本发明可以根据作业区域和喷施幅宽对不规则的地形的进行最优全覆盖施药路径规划，使在满足全覆盖的前提下，施药过程中航线最短，多余覆盖面积最小。
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公开(公告)号：CN108536170B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201810563402.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明公开了一种航空变量施药监控装置及方法，该装置中的药箱安装在飞机机架上，电磁阀安装在药箱的喷头上，信号采集模块包括多种传感器且用于依据多种传感器采集飞机飞行状态信号和施药情况信号；操作板用于采集操作员输入的执行信息；单片机的输入端分别与信号采集模块、操作板连接，输出端分别与电磁阀、喷头、显示器以及飞机的舵机连接；显示器用于以数值的形式实时显示飞机飞行信息和施药信息。本发明提供的装置是利用飞机自带的传感器实时监测飞机的飞行状态，再增加两个传感器监测施药流量和药箱余量，再由单片机把信息进行融合处理确定施药浓度和施药面积，实时监测控制施药情况，量化施药效果。
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公开(公告)号：CN111353630B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910916300.7
申请日：2019-09-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种航空施药的全覆盖路径确定方法及系统，方法包括获取施药喷头的喷幅和待施药区域各拐点的位置信息；连接各拐点形成待施药区域外围的边界；以任意一条边界线为x轴，以边界线上任意一个顶点为坐标原点，构建直角坐标系；获取直角坐标系下各顶点的坐标；根据喷幅和直角坐标系下各顶点的坐标生成边界内的施药路径；根据边界内的施药路径确定界外施药路径；确定所有直角坐标系下的界外施药路径；确定长度最短的界外施药路径；根据长度最短的界外施药路径和同一直角坐标系下的边界内的施药路径，确定航空施药的全覆盖路径。本发明所提供的一种航空施药的全覆盖路径确定方法及系统，解决现有技术中施药作业精确性低和效率低的问题。
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公开(公告)号：CN108536170A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810563402.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明公开了一种航空变量施药监控装置及方法，该装置中的药箱安装在飞机机架上，电磁阀安装在药箱的喷头上，信号采集模块包括多种传感器且用于依据多种传感器采集飞机飞行状态信号和施药情况信号；操作板用于采集操作员输入的执行信息；单片机的输入端分别与信号采集模块、操作板连接，输出端分别与电磁阀、喷头、显示器以及飞机的舵机连接；显示器用于以数值的形式实时显示飞机飞行信息和施药信息。本发明提供的装置是利用飞机自带的传感器实时监测飞机的飞行状态，再增加两个传感器监测施药流量和药箱余量，再由单片机把信息进行融合处理确定施药浓度和施药面积，实时监测控制施药情况，量化施药效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115018149A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210616779.4
申请日：2022-06-01
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明公开了一种直升机航空施药飞机起降点位置规划方法，首先采用向量建模法规划各林区的施药航线，生成施药航线集。然后采用樽海鞘算法搜索直升机起降点位置，并采用带非法路径修正算子的遗传算法求解樽海鞘算法的适应度，该适应度设计为从飞机起降点出发遍历所有施药航线的最短调度航线，同时采用三层神经网络控制飞机起降点位置的可行域，并采用惩罚函数的思想，将落在可行域外的飞机起降点直接赋予较小的适应度值，在不影响樽海鞘算法搜索策略的情况下，快速规划飞机起降点的位置。该发明规划的飞机起降点位置，可使从该起降点出发且遍历各施药航线的调度航线最短，为规划直升机航空施药飞机起降点位置难题提供了便利。
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公开(公告)号：CN111353630A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910916300.7
申请日：2019-09-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种航空施药的全覆盖路径确定方法及系统，方法包括获取施药喷头的喷幅和待施药区域各拐点的位置信息；连接各拐点形成待施药区域外围的边界；以任意一条边界线为x轴，以边界线上任意一个顶点为坐标原点，构建直角坐标系；获取直角坐标系下各顶点的坐标；根据喷幅和直角坐标系下各顶点的坐标生成边界内的施药路径；根据边界内的施药路径确定界外施药路径；确定所有直角坐标系下的界外施药路径；确定长度最短的界外施药路径；根据长度最短的界外施药路径和同一直角坐标系下的边界内的施药路径，确定航空施药的全覆盖路径。本发明所提供的一种航空施药的全覆盖路径确定方法及系统，解决现有技术中施药作业精确性低和效率低的问题。
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公开(公告)号：CN111169636A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010101085.8
申请日：2020-02-19
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于直升机的航空药箱，包括箱体和行走装置，箱体上设置有行走装置，箱体通过吊装组件与直升机的滑橇可拆卸连接，箱体上设置有进液口、出液口和清洗口，箱体采用铝合金一体成型制得，箱体上设置一液位计。本发明的适用于航空的外部农药喷洒箱，可拆卸的连接在飞机滑橇上，可以更换、移动箱体，便于清洗，避免造成箱体的腐蚀，提高箱体的使用寿命，满足市场需求，可以有效解决航空药箱使用过程遇到的问题。
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公开(公告)号：CN117014468A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310929509.3
申请日：2023-07-26
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L67/125 , H04L67/02 , H04L67/1095 , H04L67/2885 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于WebGIS的载人直升机施药实时监测系统及方法，其中系统包括监测数据采集层、监测信息传输网关、管理监测信息的公共服务层、实时存储监测信息的数据持久层、监测信息类别处理与优化的业务服务层与前端页面显示层，该监测系统旨在解决现有载人直升机施药时作业航迹与施药状态监测实时性与可视化反馈不足的问。本发明能够准确的进行载人直升机施药时作业参数的实时采集与反馈，进而避免航空施药时的漏施与多施现象。
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公开(公告)号：CN115049150A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210804444.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 南京林业大学 , 江苏宁翔通用航空有限公司
Abstract: 本发明涉及一种直升机航空施药起降点位置规划方法及系统。该方法包括获取每个林区的顶点位置；根据每个林区的顶点位置，采用向量建模法确定每个林区的掉头次数、施药航线数以及方向向量；根据施药航线数的奇偶性以及方向向量确定对应林区的四个进出点；根据每个林区的顶点位置，确定每个林区边界，并根据林区边界，构建起降点位置的二分类模型；利用起降点位置的二分类模型判断起降点位置是否在林区外；当起降点位置在林区外时，采用蚁群算法和鲸鱼算法确定目标起降点位置；当起降点位置在林区内时，采用鲸鱼算法确定目标起降点位置。本发明能够准确的确定直升机航空施药起降点位置，进而提高林区航空施药效率。
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