公开(公告)号：CN112855849B

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202110273426.4

申请日：2021-03-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李宏才 ,  王伟达 ,  徐丽丽 ,  杨超

IPC: F16F15/121 ,  F16F15/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种转动关节用减震器及其减震方法，包括主动毂和从动连接部，主动毂通过至少一个能够沿主动毂周向弯曲的条形板簧与从动连接部相连接，当条形板簧设有多个时，各条形板簧沿主动毂周向等间隔设置，一方面，利用条形板簧能够沿周向弹性变形的特点，在从动连接部受到冲击时，条形板簧发生变形，吸收振动和冲击能量，另一方面，利用条形板簧刚度较大的特性，那么在主动毂正转或反转通过条形板簧带动从动连接部转动时，条形板簧变形较小，进而能够充分减少转动关节转动误差，当条形板簧设有多个时，各条形板簧沿主动毂周向等间隔设置，进一步保证了主动毂和从动连接部之间减震的均匀性。

公开(公告)号：CN119289054A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411448618.4

申请日：2024-10-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨刘权 ,  杨超 ,  王伟达 ,  阚思薄 ,  查明军 ,  李志昊

IPC: F16H47/00 ,  F16H61/04 ,  F16H57/02 ,  F16H61/40

Abstract: 本发明提供一种机电复合传动液压行星变速机构控制方法，方法包括步骤：预先设置并存储第一卸载车速、第二卸载车速、主阀设定开度、离合器活塞期望位置、制动器活塞期望位置、驱动电机目标转速、驱动电机目标转速；根据车辆开启指令、主油路实时液压，开启并调节主油路实时液压；主油路开启后，根据操作台发送的升挡指令、第一触发车速，对离合油路进行升挡预充油控制与升挡调速控制；根据操作台发送的降挡指令、第二触发车速，对制动油路进行降挡预充油控制与降挡调速控制。本发明所述一种机电复合传动液压行星变速机构控制方法具有控制精度高、实时性强、响应快、结构简单、成本低、占用空间小等特点，可广泛应用于交通领域。

公开(公告)号：CN115114853B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202210734985.5

申请日：2022-06-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 查明军 ,  杨超 ,  王伟达 ,  杜雪龙 ,  杨刘权 ,  郭兴华

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/15 ,  G06N3/0499 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种机电复合传动装置电驱系统IGBT温升预测优化控制方法，包括以下步骤：S1：车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；S2：根据当前采样时刻的驾驶员踏板位置，结合车速、发动机转速以及电池荷电状态SOC车辆状态信号以及神经网络预测未来车辆需求车速和转矩；S3：根据未来车辆需求车速和转矩，构建车辆与动力系统各部件动力学模型；S4：根据车辆与动力系统各部件动力学模型，构建基于MPC的预测型能量管理框架；本发明混合控制单元综合考虑IGBT热状态和燃油经济性，合理分配发动机与电机之间的能量流，降低IGBT温度以及减少温度波动。

公开(公告)号：CN115626213B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202211424253.2

申请日：2022-11-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨超 ,  高艺鹏 ,  王伟达 ,  张云溥 ,  袁世龙 ,  马泰恒

IPC: B62D5/00 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种线控转向系统末端限位装置、末端限位容错方以及智能驾驶车辆；末端限位装置包括：太阳齿轮与方向盘总成配合；内齿圈具有盲齿，与行星齿轮配合形成盲齿限位第一机械限位功能；基座和端盖具有阻隔板，与行星齿轮轴形成行星齿轮轴限位第二机械限位功能。容错方法结合方向盘总成转角传感器和转向机转角传感器进行末端限位电气故障容错，利用限位装置进行电气失效末端保护和安全停机。本发明的装置结构简单，占用空间小，可直接与方向盘总成进行安装，同时适用于各种需要进行旋转限位的机械系统，可拓展性强。容错方法解决传统软件限位下，方向盘转角传感器信号失效而造成系统完全失效的问题，或者电气完全故障下系统安全停机问题。

公开(公告)号：CN116935678A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310862636.6

申请日：2023-07-13

Applicant: 北京理工大学 ,  清华大学

Inventor： 赵成祥 ,  赵玉壮 ,  于文浩 ,  王伟达 ,  杨超 ,  王红

IPC: G08G1/0962 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/01 ,  H04L12/40

Abstract: 本发明公开了一种基于RSS的自动驾驶汽车的车端实时路权监测系统，属于汽车自动驾驶领域，构建了由感知输入模块、高精地图模块、决策模块、CAN总线、监测触发判断模块及违规监测模块组成的一套实时的自动驾驶车端违规监测系统，可以实时监测自动驾驶汽车在十字路口的路权合规性。系统通过高精地图辅助监测，通过区域分割构造辅助监测域，同时基于RSS公式，设计了不同路权冲突情况下的路权监测动态阈值，降低了感知系统的输入需求，相较于以往的区域分割法具有更好的监测判断的准确性。

公开(公告)号：CN116740583A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310757787.5

申请日：2023-06-25

Applicant: 成都智遥云图信息技术有限公司 ,  北京理工大学

Inventor： 陶然 ,  叶沅鑫 ,  杨超 ,  李伟

IPC: G06V20/13 ,  G06V10/75 ,  G06V10/774 ,  G06V10/50 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供一种高精度的多模态遥感影像自动匹配方法和系统，所述方法包括：获取参考图像和输入图像并制作多模态遥感影像训练与测试数据集；分别提取参考影像和输入影像的逐像素特征表达图；通过构建多分支全局注意力模块来增强逐像素特征表达图的结构特征描述，从而得到注意力增强的结构特征描述图；利用图像整体与局部信息基于三元组损失构建联合多裁剪模板匹配的损失函数；在多模态遥感影像训练与测试数据集上进行网络学习训练，得到多模态遥感影像自动匹配模型；通过多模态遥感影像自动匹配模型获得输入图像在参考图像上的位置坐标。本发明能够弥补传统匹配方法对于多模态影像结构特征表达不够精细的不足，有效提高多模态遥感图像的匹配精度。

公开(公告)号：CN116022162A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202310030052.2

申请日：2023-01-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟达 ,  杨超 ,  胡彪 ,  马泰恒 ,  张宇航 ,  孙同林 ,  李颖 ,  岳兴 ,  项昌乐

IPC: B60W50/023 ,  B60W50/02 ,  B60W50/029 ,  B60F5/02 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种飞行汽车线控底盘控制系统，包括：信号接收与处理模块、动力学控制模块、执行控制模块，所述飞行汽车线控底盘控制系统还包括：故障诊断与定位模块、容错控制模块；其中，信号接收与处理模块用于对接收的各类信息进行预处理，将故障检测结果发送至容错控制模块以及外部；故障诊断与定位模块用于根据上述信息，检测并定位执行机构发生的故障；容错控制模块用于根据分类故障重构各执行力矩；执行控制模块用于根据各力矩进行执行关系换算。本发明所述飞行汽车线控底盘控制系统飞行汽车线控底盘控制系统能适用于分体式飞行车辆的特定需求，且具有控制精度高、响应快的特点，可广泛应用于飞行车辆领域。

公开(公告)号：CN115562356A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211424330.4

申请日：2022-11-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵靖 ,  王伟达 ,  杨超 ,  李颖 ,  岳兴 ,  杨刘权 ,  徐彬 ,  项昌乐

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种飞行车辆图搜索路径规划方法、终端设备和介质，包括：输入起点和终点，将起点作为第一个关键搜索节点与终点连线；定义连线所穿越的第一个障碍物的相邻节点为新的关键搜索节点，与上一级关键搜索节点连接；判断连线是否穿越障碍物；若否，则记录路径，若是，障碍物的相邻节点已被定义关键搜索节点，则该节点扩展八个相邻子节点，重复连接过程，连线不穿越障碍物的子节点被定义为关键搜索节点；关键搜索节点继续与终点连线，定义新的关键搜索节点，重复与上一级节点的连接过程；删除过渡路径节点；从中找到最短路径。本发明优点是：减少图搜索算法的搜索节点数目，提高规划效率，规划出一条考虑空地运动模式合理切换的多模态路径。

公开(公告)号：CN115114853A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210734985.5

申请日：2022-06-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 查明军 ,  杨超 ,  王伟达 ,  杜雪龙 ,  杨刘权 ,  郭兴华

IPC: G06F30/27 ,  G06Q10/04 ,  G06F30/15 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种机电复合传动装置电驱系统IGBT温升预测优化控制方法，包括以下步骤：S1：车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；S2：根据当前采样时刻的驾驶员踏板位置，结合车速、发动机转速以及电池荷电状态SOC车辆状态信号以及神经网络预测未来车辆需求车速和转矩；S3：根据未来车辆需求车速和转矩，构建车辆与动力系统各部件动力学模型；S4：根据车辆与动力系统各部件动力学模型，构建基于MPC的预测型能量管理框架；本发明混合控制单元综合考虑IGBT热状态和燃油经济性，合理分配发动机与电机之间的能量流，降低IGBT温度以及减少温度波动。

公开(公告)号：CN113911130A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202010584239.3

申请日：2020-06-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟达 ,  郄天琪 ,  杨超 ,  项昌乐 ,  刘金刚 ,  张中国

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/12 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种车辆横摆角速度估计方法及系统，该方法包括获取车辆的前轮轮速、车辆的后轮轮速、前后轮轮距以及车轮半径；根据前轮轮速、后轮轮速以及车轮半径，采用运动学模型估计横摆角速度，得到第一横摆角速度；根据车辆的侧向加速度、车辆质心侧偏角、车辆前轮侧向力和车辆后轮侧向力，采用动力学模型估计横摆角速度，得到第二横摆角速度；根据第一横摆角速度、第二横摆角速度和置信度计算第三横摆角速度；第三横摆角速度为车辆的最终横摆角速度估计值。通过本发明的上述方法能够得到精确度高的横摆角速度，并且能够解决现有技术中传感器测量横摆角速度成本高、误差大的技术问题。